• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.04a
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• pp.340-342
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• 2007

When a system is teleoperated in the indoor environment through the wireless LAN, the communication time delay that is due to the inherent characteristic and surrounding environment is random and unbounded. The time delay has a significant effect on the stability and performance of the teleoperating system. In this paper, we present the method that is the image compression, measuring time delay and switching control-mode corresponding to time delay automatically, to improve stability and performance, and the simple experiment is conducted to demonstrate the feasibility

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2019.05a
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• pp.593-595
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• 2019

원격지의 로봇을 조작함에 있어, 원격지의 상황을 정확히 인식하는 것이 우선적으로 필요하다. 본 연구에서는 로봇에 설치된 스테레오 카메라를 통해 입력된 비디오를 네트워크를 통해 전달하고, 조작 공간에 있는 사용자가 Head Mounted Display(HMD) 기기를 통해 원격지의 상황을 현장감 있게 파악할 수 있는 비전 시스템을 구현했다. 로봇 내 S/W의 효과적인 통합을 위해 카메라 입력 처리 및 비디오 스트리밍은 Ubuntu의 ROS를 이용하여 구현됐으며, 조작 공간의 HMD 기기 및 관련 조작 센서 통합은 Windows 상에 구현하여, 실험을 통해 원격지의 상황을 25fps 수준의 HD 해상도 비디오로 확인할 수 있었다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• v.4 no.1
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• pp.32-37
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• 2002

Applications of scaled telemanipulation into micro or nano world that shows many different features from directly human interfaced tools have been increased continuously. Here, we have to consider many aspects of scaling such as force, position, and impedance. For instance, what will be the possible range of force and position scaling with a specific level of performance and stability\ulcorner This knowledge of feasible staling region can be critical to human operator safety. In this paper, we show the upper bound of the product of force and position scaling and simulation results of 1DOF scaled system by using the Llewellyn's unconditional stability in continuous and discrete domain showing the effect of sampling rate.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.04a
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• pp.253-254
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• 2008

본 논문은 네트워크를 통해서 시스템을 원격제어하기 위한 연구이다. 우선 이 원격제어 시스템은 AP와 무선랜을 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하였고 이동로봇의 주변 환경을 레이저 센서와 스테레오 카메라를 이용하여 정보를 전송한다. 스테레오 카메라를 통해 전송된 영상 정보는 HMD(Head Mounted Display)를 통하여 볼 수 있다. HMD의 회전 각도는 펜틸트에 전송되어 HMD가 회전한 만큼 펜틸트도 회전하여 이동로봇의 주변환경 영상정보를 얻을 수 있는 방법을 제안하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.1136-1139
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• 1996

For on-line trajectory planning such as teleoperation it is desirable to keep good manipulability of the robot manipulators since the motion command is not given in advance. To keep good manipulability means the capability of moving any arbitrary directions of task space. An optimization process with different manipulability measures are performed and compared for a redundant robot system moving in 2-dimensional task space, and gives results that the conventional manipulability ellipsoid based on the Jacobian matrix is not good choice as far as the optimal direction of motion is concerned.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• v.2 no.2
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• pp.220-227
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• 2004

This paper describes the design and implementation techniques of a generic Internet-based telerobotic system. The purpose is to make available the precious technical information and hands-on experience of the authors for the research community. The paper is based on the telerobotics system that the authors recently implemented between KAIST, Korea and Saga University, Japan. In its current functionality, two control modes: high-level supervisory control and low-level supervisory control are explored demonstrating their merits and demerits.

• Journal of Power System Engineering
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• v.4 no.4
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• pp.78-83
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• 2000

It is often necessary to observe the working environment of a robot to control it efficiently in the remote location. The remote sensing data and control commands are transmitted via various media such as radio, microwave, and computer network. The World Wide Web can be used as the infrastructure for teleoperation of mobile robots. In this paper we propose an advanced technique of the remote control of mobile robots on the web. For the real-time control, the image separation algorithm is proposed to transmit the current positions of mobile robots instead of transmitting the full frame image. It is shown by experiments that the proposed algorithm is effective.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2005.07a
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• pp.598-600
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• 2005

본 논문은 무선 LAN기반에서의 이동로봇에 Manipulator를 장착하고 안정된 원격 제어를 수행하였다. 원격제어는 웹 카메라 및 레이져 센서를 통해 이동로봇 주변 환경을 인식할 수 있으며, 조이스틱을 이용하여 이동로봇 및 Manipulator를 제어한다. 무선 랜 기반 원격제어 시스템은 환경조건에 따라 통신지연이 불규칙하고 통신두절의 발생가능성이 매우 높다. 본 논문은 이러한 문제점이 발생할 경우 문제점을 해결하기 위하여 실시간 화상 전송에 대해 이론적이고 체제적 분석을 실시함으로써 보다 안정된 효과를 얻는다. 그리고 조작자가 이동로봇을 좀 더 안정적이고 쉽게 조작 할 수 있도록 하기 위해 힘 반영 조이스틱에 이동 로봇 주위의 장애물 정보를 반영하였다. 또한 Manipulator의 원격조정 알고리즘을 개발하여 보다 안정되게 물체를 파지 및 이동시킬 수 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2738-2740
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• 2000

지금까지의 시스템은 제한된 공간에서 구성되고 제어되어 왔으나, 공간적 제한을 극복하려는 원격 제어에 대한 연구가 한창 진행되어지고 있다. 원격제어는 접속이 용이하여야 하며, 편리한 사용자 환경을 제공하여야 하며, 안정성이 보장되어야 한다. 최근 부각되고 있는 인터넷은 이러한 원격 제어의 요구를 잘 수용하고 있어 원격제어와의 접목이 시도되어지고 있다. 본 논문에서는 인터넷을 사용하여 공간적인 제한을 극복하는 열린 공간상에서 이동로봇을 제어함으로써 원격제어 시스템 설계와 구현에 관해 논한다. 구현된 원격 제어시스템은 일반적인 웹서버를 사용하였고, 원격지와 이동로봇간의 정보를 양방향 통신으로 구현하였으며, 위와 같은 전체적인 시스템을 실제로 제작, 구현하여 실험함으로써 제안된 원격 제어 시스템의 실효성을 검증하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.07g
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• pp.3033-3035
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• 1999

일반적으로 시스템은 제한된 공간내에 제어되고 있으나, 특수한 상황에서는 원격제어가 필요한 경우도 있다. 본 논문에서는 인터넷을 사용하여 공간적인 제한을 극복하는 열린 공간상에서 이동로봇을 제어함으로써 원격제어 시스템 설계와 구현에 관해 논한다. 구현된 원격제어 시스템은 일반적인 웹서버(Web Server)를 사용하였고, 원격자와 이동로봇간의 정보를 양방향 통신을 가능하게 하는 제어서버(Control Server)를 제작하였다. 이동로봇과 제어서버간의 정보 교환은 시리얼 통신으로 구현하였으며 위와 같은 전체 적인 시스템을 실제로 제작 구현하여 실험을 함으로써 제안된 원격제어 시스템의 실효성을 검증하였다.