• 정보과학회 논문지
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• 제42권12호
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• pp.1544-1550
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• 2015

최근 웨어러블 로봇에 활용이 가능한 실용적인 웨어러블 로봇 인터페이스 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 본 논문은 인간의 생체신호 중 근전도를 활용하여, 회귀 기법 기반 연속적인 손목 움직임 의도 추정 방법을 제안한다. 실생활에서 사용자의 상지 자세 변화는 근전도 신호를 변조시켜 성능 저하의 주요한 원인이 되는데, 이를 해결하기 위해 서로 다른 상지 자세에서 학습된 회귀 기법 기반 움직임 추정모델을 통합함으로써 상지 자세 변화에도 강인한 연속적인 손목 움직임 의도 추정 방법을 제안한다. 실험결과에서 서로 다른 상지 자세에서 손목 움직임 의도를 추정하였을 때 제안 방법의 성능이 기존 방법보다 우수함을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.176-183
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• 2009

This paper proposes command signal generating method for a wearable robot using the force as the input signal. The basic concept of this system pursues the combination of the natural and sophisticated intelligence of human with the powerful motion capability of the robot. We define a task for the command signal generation to operate with the human body simultaneously, paying attention to comfort and ease of wear. In this study, we suggest a basic exoskeleton experimental system to evaluate a HRI(Human Robot Interface), selecting interfaces of arm braces on both wrists and a weight harness on the torso to connect the robot and human. We develop the HRI to provide a command for the robot motion. It connects between the human and the robot with the multi-axis load-cell, and it measures the relative force between the human and the robot. The control system calculates the trajectory of end-effector using this force signal. In this paper, we verify the performance of proposed system through the motion of elbow E/F(Extension/Flexion), the shoulder E/F and the shoulder Ab/Ad (Abduction/Adduction).