• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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• pp.101-104
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• 1987

This paper shows the robot-vision system which consists of robot, vision system, single board computer and IBM-PC. IBM-PC based system has a great flexibility in expansion for a vision system interfacing. Easy human interfacing and great calculation ability are the benefits of this system. It was carried to interface between each component. The calibration between two coordinate systems is studied. The robot language for robot-vision system was written in "C" language. User also can write job program in "C" language in which the robot and vision related functions reside in the library.side in the library.

• 한국정보기술응용학회:학술대회논문집
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• 한국정보기술응용학회 2005년도 6th 2005 International Conference on Computers, Communications and System
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• pp.285-288
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• 2005

We propose a novel programmable miniature vision module based on a custom designed analog VLSI (aVLSI) chip. The vision module consists of the optical flow vision sensor embedded with commercial off-the-shelves digital hardware; in our case is the Intel XScale PXA270 processor enforced with a programmable gate array device. The aVLSI sensor provides gray-scale imager data as well as smooth optical flow estimates, thus each pixel gives a triplet of information that can be continuously read out as three independent images. The particular computational architecture of the custom designed sensor, which is fully parallel and also analog, allows for efficient real-time estimations of the smooth optical flow. The Intel XScale PXA270 controls the sensor read-out and furthermore allows, together with the programmable gate array, for additional higher level processing of the intensity image and optical flow data. It also provides the necessary standard interface such that the module can be easily programmed and integrated into different vision systems, or even form a complete stand-alone vision system itself. The low power consumption, small size and flexible interface of the proposed vision module suggests that it could be particularly well suited as a vision system in an autonomous robotics platform and especially well suited for educational projects in the robotic sciences.

• 디자인학연구
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• 제20권3호
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• pp.257-268
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• 2007

인간 대 컴퓨터 인터페이스의 발전은 기술의 발전에 크게 의존되어 왔다. 그러나 인위적 환경을 통한 커뮤니케이션 방법인 키보드, 마우스나 OMR 등의 비직관적 인터페이스를 넘어선 직관적 인터페이스의 연구가 활발히 진행되고 있다. 이와 더불어 일반 가정에서도 대형화면 TV의 급속한 보급과 디지털환경을 통한 다양한 서비스의 제공이 이뤄지고 있다. 이러한 인터페이스와 TV환경의 변화는 인간 대 TV의 인터페이스에 획기적 변화를 요구하게 되었다. 기존의 인터페이스에서 동작인식을 기반으로 하는 인터페이스로의 전환은 보다 직관적인 인터페이스로서 제시될 수 있을 것이다. 본 연구에서는 지시동작인식이론과 디지털 TV 인터페이스 분석에 대한 이론을 바탕으로, 이에 요구되는 최소기능 추출 후 인터뷰를 통해 추출된 지시동작을 분석하는 기초적 연구이다. 이를 통해 디지털 TV에서 요구되어지는 특정 기능에 대한 동작모형을 제시하여 이에 적합한 인터페이스 환경을 디자인하는데 대한 기초자료로 활용하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.921-927
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• 2013

This paper presents a user interface for vision based indirect teaching of a robotic manipulator with Kinect and IMU (Inertial Measurement Unit) sensors. The user interface system is designed to control the manipulator more easily in joint space, Cartesian space and tool frame. We use the skeleton data of the user from Kinect and Wrist-mounted IMU sensors to calculate the user's joint angles and wrist movement for robot control. The interface system proposed in this paper allows the user to teach the manipulator without a pre-programming process. This will improve the teaching time of the robot and eventually enable increased productivity. Simulation and experimental results are presented to verify the performance of the robot control and interface system.

• 대한인간공학회지
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• 제19권1호
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• pp.77-90
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• 2000

The aim of this study is to develop and evaluate an efficient camera calibration method for vision-based head tracking. Tracking head movements is important in the design of an eye-controlled human/computer interface. A vision-based head tracking system was proposed to allow the user's head movements in the design of the eye-controlled human/computer interface. We proposed an efficient camera calibration method to track the 3D position and orientation of the user's head accurately. We also evaluated the performance of the proposed method. The experimental error analysis results showed that the proposed method can provide more accurate and stable pose (i.e. position and orientation) of the camera than the conventional direct linear transformation method which has been used in camera calibration. The results of this study can be applied to the tracking head movements related to the eye-controlled human/computer interface and the virtual reality technology.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권7호
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• pp.741-749
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• 2014

This paper proposes a machine vision module for PLCs (Programmable Logic Controllers). PLC is the industrial controller most widely used in factory automation system. However most of the machine vision systems are based on PC (Personal Computer). The machine vision system embedded in PLC is required to reduce the cost and improve the convenience of implementation. In this paper, we newly propose a machine vision module based on PLC. The image processing libraries are implemented and integrated with the PLC programming tool. In order to interface the libraries with ladder programming, the ladder instruction set was also designed for each vision library. By use of the developed system, PLC users can implement vision systems easily by ladder programming. The developed system was applied to sample inspection system to verify the performance. The experimental results show that the proposed system can reduce the cost of installing as well as increase the ease-of-implementation.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제9권4호
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• pp.420-430
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• 2003

본 논문에서는 멀티모달(multi-modal) 인터페이스를 통해 지능적 가상검객과 체감형 검도게임을 할 수 있는 시스템을 제안한다. 제안된 검도게임 시스템은 멀티모달 인터페이스(시각과 청각), 인공지능(AI), 피드백(스크린과 사운드) 등 크게 세 가지 모듈로 구성된다. 첫 번째로, 멀티모달 인터페이스는 시각기반, 3차원 인터페이스를 이용하여 사용자가 자유롭게 3차원 공간에서 움직일 수 있도록 하고, 음성기반 인터페이스를 이용하여 사용자가 현실감 있는 검도게임을 즐길 수 있도록 한다. 두 번째, 인공지능은 가상검객에게 멀티모달 인터페이스에서 입력되는 시각과 음성을 인식하여 가상검객의 반응을 유도한다. 마지막으로, 대형 스크린과 스피커를 통한 시청각 피드백은 체감형 상호작용을 통하여 사용자가 몰입감을 느끼며 검도게임을 경험할 수 있도록 한다. 따라서 제안된 시스템은 전신의 움직임으로 사용자에게 몰입감의 검도게임을 제공한다. 제안된 시스템은 오락 외에 교육, 운동, 예술행위 등 다양한 분야에 적용될 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집(한일합동학술편); 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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• pp.770-775
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• 1987

In this paper, design and development experiences of a vision based robotic assembly system for electronic components are described. Specifically, the overall system consists of the following three subsystems each of which employs a 16 bit Preprocessor MC 68000 : supervisory controller, real-time vision system, and servo system. The three microprocessors are interconnected using the time shared common memory bus structure with hardwired bus arbitration scheme and operated as a master-slave type in which each slave is functionally fixed in view of software. With this system architecture, the followings are developed and implemented in this research; (i) the system programming language, called 'CLRC', for man-machine interface including the robot motion and vision primitives, (ii) real-time vision system using hardwired chain coder, (iii) the high-precision servo techniques for high speed de motors and high speed stepping motors. The proposed control system were implemented and tested in real-time successfully.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2008년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.116-120
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• 2008

스마트 카메라는 종래의 획득한 영상을 압축하여 전송하는 네트워크 카메라 기능에 더하여, 획득한 영상을 해석하여 상황을 인지하고 이에 따른 실시간 조치가 가능한 지능 비젼 기능을 추가적으로 갖춘 카메라이다. 지능 비젼 알고리즘들은 연산량이 많다. 따라서 싱글 CPU로 영상을 압축하고 전송하는 일 뿐만 아니라 지능 비젼 처리까지 모두 실시간으로 처리하기에는 무리가 있다. Texas Instruments 사가 제공하는 다빈치 프로세서는 ARM 코어와 DSP 코어의 듀얼 코어이며 네트워킹 인터페이스 및 비디오 획득 인터페이스를 비롯하여 디지털 비디오 응용 임베디드 제품 개발에 필요한 다양한 I/O을 지원하는 인기 있는 ASSP(Application Specific Standard Product)이다. 본 논문에서는 다빈치 프로세서 기반 스마트 카메라의 S/W 를 설계하고 구현한 결과를 기술한다. 얼굴 검출 응용을 예로 구현하였고 동작이 잘 수행됨을 확인하였다. 향후 보다 광범위하고 실시간으로 동작되는 비젼 기능이 지원되는 스마트 카메라 개발을 위해 보다 효율적인 비젼 응용 S/W 구조와 알고리즘의 최적화에 대한 연구가 필요하다.

• ETRI Journal
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• 제29권3호
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• pp.305-310
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• 2007

If a virtual object in a virtual environment represented by a stereo vision system could be touched by a user with some tactile feeling on his/her fingertip, the sense of reality would be heightened. To create a visual impression as if the user were directly pointing to a desired point on a virtual object with his/her own finger, we need to align virtual space coordinates and physical space coordinates. Also, if there is no tactile feeling when the user touches a virtual object, the virtual object would seem to be a ghost. Therefore, a haptic interface device is required to give some tactile sensation to the user. We have constructed such a human-computer interaction system in the form of a simple virtual reality game using a stereo vision system, a vibro-tactile device module, and two position/orientation sensors.