• 대한건축학회논문집:계획계
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• 제35권12호
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• pp.13-20
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• 2019

The purpose of this study was to investigate the effects of visual properties on the human movement behavior experimentally and empirically using spatial analysis technique based on ecological perception theory. For the survey of choosing behaviors of heading direction in built environments, the experiment was conducted in which the subjects were made to choose moving directions in some spaces using the virtual environment simulation tool, and then comparative analysis was conducted on the interrelation between the experiment results and various visual properties in existing spatial analysis techniques based on ecological perception theory. As a result, the occlusivity of the isovist theory was found to be the most significant index in the human choice of heading direction, and the longest radial also showed somewhat significant effect on it.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제4권1호
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• pp.56-61
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• 2002

In this paper we describe an approach to coordinating the motion of a human with a mobile robot moving in a populated, continuously changing. natural environment. Our test application is a wheelchair accompanying a person through the concourse of a railway station moving side by side with the person. Our approach is based on a method for motion planning amongst moving obstacles known as Velocity Obstacle approach. We extend this method by a method for tracking a virtual target which allows us to vary the robot's heading and velocity with the locomotion of the accompanied person and the state of the surrounding environment.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1609-1614
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• 2003

This paper presents a new method driving multiple robots to their goal position without collision. To consider the movement of the robots in a work area, we adopt the concept of avoidability measure. To implement the concept in collision avoidance of multiple robots, relative distance between the robots is proposed. The relative distance is a virtual distance between robots indicating the threat of collision between the robots. Based on the relative distance, the method calculates repulsive force against a robot from the other robots. Also, attractive force toward the goal position is calculated in terms of the relative distance. The proposed method is simulated for several cases. The results show that the proposed method steers robots to open space anticipating the approach of other robots. The proposed method works as a local collision-free motion coordination method in conjunction with higher level of task planning and path planning method for multiple robots to do a collaborative job.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2006년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.80-83
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• 2006

본 연구는 최근 들어 유행처럼 진행되어온 u-City 개발에 대해 실제 사람들이 살아가는 물리적인 도시공간개념과 결합된 현실도시로서의 u-City 개념설정을 시도하고, 공간계획 측면에서 한국의 현실에 적합한 u-City의 개발방안에 대한 제안을 하고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1989-1990
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• 2006

This paper presents an escaping route method in a trap situation (a case that the robot is trapped in a local minimum by the potential of obstacles). In this scheme, the APFs for path planning have a multiplicative and auditive configuration between APFs for goal destination and APFs for obstacle avoidance unlike conventional configuration where APFs for obstacle avoidance is added to APFs for goal destination. The virtual escaping route method is proposed to allow a robot to escape from a local minimum in trap situation where the total forces composed of repulsive forces by obstacles and attractive force by a goal are zero.

• 자동차안전학회지
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• 제14권1호
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• pp.20-25
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• 2022

This paper presents a development of simulation environment for validation of autonomous driving (AD) algorithm based on Robot Operating System (ROS). ROS is one of the commonly-used frameworks utilized to control autonomous vehicles. For the evaluation of AD algorithm, a 3D autonomous driving simulator has been developed based on LGSVL. Two additional sensors are implemented in the simulation vehicle. First, Lidar sensor is mounted on the ego vehicle for real-time driving environment perception. Second, GPS sensor is equipped to estimate ego vehicle's position. With the vehicle sensor configuration in the simulation, the AD algorithm can predict the local environment and determine control commands with motion planning. The simulation environment has been evaluated with lane changing and keeping scenarios. The simulation results show that the proposed 3D simulator can successfully imitate the operation of a real-world vehicle.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 봄 학술발표논문집 Vol.31 No.1 (B)
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• pp.493-495
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• 2004

본 논문은 도시계획과정에서 도시설계안을 행정가, 설계자, 지주, 인근거주자 등에게 제시하고 이들의 요구사항을 실시간으로 반영할 수 있는 도시설계를 위한 가상현실 협업시스템인 AR-Station을 소개한다. 본 시스템은 다양한 참여자들 간의 원활한 의사소통과 협업을 위하여 가상 도시 모델을 시각화하기 위한 Hybrid Scene Graph와 직관적인 인터랙션을 제공하기 위한 탠저블 인터페이스를 사용한다. 참여자들의 작업공간은 시스템과 참여자들 사에의 상호작용이 효율적으로 이루어지도록 반영공간과 인터랙션공간으로 구분하여 설계하고 구현하였다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제16A권6호
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• pp.427-436
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• 2009

디지털 가상 제조는, 생산 시스템의 요소를 컴퓨터상에서 모델링 하여 디지털 모델을 구성한 뒤, 3차원 CAD, 시뮬레이션 등의 관련 기술을 이용하여, 신속하고 효율적인 제품 개발과 생산 프로세스를 사전에 검증하여 지원하는 기술이다. 여기에 혼합현실 기술을 응용하면, 모든 개체 가 그래픽 객체들로만 표현된 순수한 가상환경 기반의 디지털 가상 제조 기술을 보완하여 좀 더 현실감이 있는 환경을 제공할 수 있으며, 동시 에 필요한 일부만 그래픽 객체로 표현하므로 모델링에 필요한 시간과 비용을 절감할 수 있다. 본 논문은 이러한 혼합현실 기술을 디지털 가상 제조 과정 중 가상 공정설비 배치 기술에 이용하면서, 현장에 이미 구축되어 있는 레가시(legacy) 데이터를 이용하는 방안을 제안한다. 이를 위 하여 혼합현실 기반 공정설비 배치 시스템에 적합한 현장의 레가시 데이터의 취득 방법과 가공 방법이 개발되었으며, 가공된 데이터를 기반으 로 시뮬레이션이 가능한 혼합현실 기반 디스플레이 시스템을 구축하였다. 개발된 혼합현실 기반 가상 공정설비 배치 시스템은, 실제 설비를 배 치하기 전에, 현장에서 그 위치와 적용성을 미리 검증함으로써, 설비 배치와 관련된 오류를 줄일 수 있다.

• 한국전통조경학회지
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• 제38권2호
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• pp.108-117
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• 2020

본 연구는 경주시 역사유적지구 대릉원지구를 대상으로 Virtual Walkthrough 기법을 이용하여 가상체험한 후 평가를 통해 경관 시각적 특성을 분석하고 이미지 요인과 시각적 선호도 간의 관계를 파악하기 위해 분산분석 및 다중회귀분석을 실시하였다. 연구의 결과, 대릉원지구에 대한 선호도 분석으로 노서리 고분군 서쪽 경계에 위치하는 경관3이 선호도가 가장 높게 나타났으며, 대릉원 서쪽 경계에 위치하는 경관5는 3점 미만의 낮은 점수로 분석되었다. 시각적 특성에 관한 요인분석 결과로 특이성, 공간성, 역사성 3가지의 요인을 도출하였으며, 요인점수와 시각적 선호도에 대한 분산분석 및 다중회귀분석을 실시한 결과는 특이성이 역사문화경관 대릉원지구의 시각적 선호도에 영향을 미치는 가장 큰 요인으로 분석되었다. 또한 Virtual Walkthrough 기법은 입체성이 강하고 실재 경관에 대한 재현 정도가 높으며, 경관분석에 효율적인 기법으로 분석되었다. 연구를 통하여 도출된 결과로 역사문화경관 시각적 질의 향상에 자료 및 정보를 제공하고 앞으로 경관계획에 활용될 것으로 기대된다.

• 한국CDE학회논문집
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• 제9권4호
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• pp.406-415
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• 2004

The industrial environment for shipbuilding in 21st century requires increase in few type of ships and marine structures, international cooperation and globalization, while virtual enterprise environment is rapidly establishing. On the other hand, more and more efforts will be spent on internet based distributed and collaborative environment rather than being spent on unit level automations such as CAD, CAM and CAE, and the link between them. Recent internet technology and information technology in heterogeneous environment are being applied in shipbuilding industry as well as in other industries. While these technology are rapidly adopted in major shipyards, many small and medium-sized shipyards does not have enough resources to introduce system designed for large enterprise. In this paper, a prototype of Internet technology based basic planning system is implemented for the small and medium sized shipyards based on the internet technology and concurrent engineering concept. First, the system is designed from the user requirements. Then standardized development environment and tools are selected. These tools are used for defining and evaluating core application technologies for the system development. This can guarantee the survival of small and medium-sized shipyards in 21st century industrial environment.