• 한국통신학회논문지
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• 제41권10호
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• pp.1247-1255
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• 2016

소형드론의 상용화를 위해서는 안전성과 자율운행기능의 확보가 필수적이다. 최근 드론제작이 상당히 용이해졌으나, 여전히 안정적인 드론의 제작은 쉽지 않다. 따라서 자체드론제작 필요성은 영상이나 자율이동 등 상위 알고리즘의 연구에 큰 장애요소로 존재한다. 본 연구에서는 상용드론과 Raspberry PI, 및 오픈소스를 활용하여, 쿼드로터 드론의 자율운행기술 개발 중 영상기반 자율운행을 설계해볼 수 있는 지상원격제어시스템(GCS)을 설계하고 구현하였다. 설계한 시스템은 모듈화된 구성으로 통신, UI 및 영상처리 모듈로 구성하였고, 특히 주행선유지 알고리즘을 구현하여 기능 및 성능 실험을 하였다. 설계한 주행선유지 알고리즘은 Hough 변환에 의하여 검출된 차선을 소실점 검출과 자제적인 라인트래킹 알고리즘을 개발하여 사용하여 인식오류를 줄였으며, 주행선과 드론의 진행방향을 계산하고 방향 (전진, 정지, 좌우회전)제어하였다. 구현된 시스템은 현재 100m육상트랙의 직선과 완만한 곡선을 2-3 m/s로 주행할 수 있다.

• 한국가족복지학
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• 제56호
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• pp.5-38
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• 2017

본 연구는 남한주민이 프로그램 참여를 통해 새터민과의 장기간 만남 경험이 어떠했는지를 총체적으로 이해하기 위해 질적연구방법을 활용하여 남한주민의 시각으로 본 새터민과의 만남 경험의일반적 구조를 파악하였다. 남한주민의 새터민과의 만남 경험은 전후 맥락과 시간성을 고려하여도출한 결과, '동족인식과 타자화의 공존', '물과 기름의 만남', '우리와 다름', '상대적 특성으로 이해하고 대처함', '한민족으로서의 한계: 같은 땅에서 다르게 살아감', '맞닿은 평행선'로 나타났다. 이러한 결과는 남한주민의 새터민과의 장기간 접촉과정에서 그들의 인식과 대처가 어떻게 변화되었는지를 맥락적으로 이해할 수 있게 하며, 이를 통해 사회복지사가 실천현장에서 적용할 수 있는 구체적 대안들이 제시되었다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제37권6호
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• pp.25-37
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• 2000

특징점의 궤적은 인접한 프레임에 존재하는 특정점 사이의 대응관계로 정의할 수 있다. 실제 영상열에서 존재할 수 있는 잘못된 특징점(false positive, false negative)들은 특징점의 대응관계를 결정할 때 많은 문제를 야기하기 때문에 특징점의 대응관계를 찾는 문제는 어려운 문제로 알려져 있다. 본 논문에서는 새로운 궤적의 나타남, 사라짐 등 불완전한 궤적을 갖는 특징점들을 고려하는 특징점 추적기법을 제안한다. 정합 척도로서 가중치가 부여된 유클리디언 거리를 사용하고 특징점의 운동특성을 잘 반영할 수 있도록 그 가중치를 자동으로 조정한다. 대응점 탐색과정에서 치명적인 영향을 줄 수 있는 애매한 특징점이 존재하는 경우를 고려하여 인접한 프레임 사이의 정합점 결정을 그래프에 의한 최적 대응점 탐색문제로 해결한다. 제안하는 대응점 탐색 알고리즘은 실제 영상열에서 나타날 수 있는 잘못된 특징점들이 대응관계를 결정할 때 주는 영향을 최소화하기 위하여 국부 최적(local optimal)을 찾게되며, 인접한 두 프레임에 m, n개의 특징점이 주어졌을 경우, 최선의 경우 O(mn), 최악의 경우 O($m^2n$)의 계산량을 필요로 한다. 제안하는 알고리즘은 정합과정에서 잘못된 특징점을 고려하고, 특징점의 운동특성을 잘 반영함으로써 대량의 특징점을 추적하는데도 충분히 적용할 수 있음을 실험을 통해 확인하였다.

• 미술사와시각문화
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• 제21호
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• pp.126-147
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• 2018

본 논문은 수수께끼처럼 여겨진 보베 제작소의 ${\ll}$그로테스크${\gg}$ 태피스트리의 주제와 의미를 밝히는 것이 목적이다. 연구의 대상은 게티미술관에 소장되어 있는 <판에게 봉헌함>, <악사와 무희>, <낙타>로 이를 그로테스크(grotesque) 장식, 시누아즈리(Chinoiserie) 모티브, 그리고 배경이 되는 세노그라피(scenography)로나누어 분석했다. <판에게 봉헌함>은 라파엘로의 ${\ll}$신들의 승리${\gg}$의 영향이 나타나지만 아라베스크와 공존하는 선적인 특징이 강조된 베렝의 <그로테스크>의 디자인을 따른 점에서 특징적이다. 또 <악사와 무희>의 경우 중국풍의 자기, 직물, 그리고 태피스트리 가장자리에 위치한 중국인이 주목된다. 특히 황색 피부로 묘사된 중국인은 당시 유럽인이 바라본 중국에 대한 시선을 드러낸다. 18세기 중국풍의 유행은 책보다 무대예술을 통해 유행하게 되는데, 배우 브리겔라가 등장하는 <낙타>는 이 태피스트리가 코메디아 델라르테의 무대임을 분명하게 한다. 코메디아 델라르테의 특징은 대본이 없는 '즉흥성'과 음악과 춤과 같은 장르의 혼합에 있다. 따라서 ${\ll}$그로테스크${\gg}$ 태피스트리는 코메디아 델라르테의 무대를 태피스트리라는 평면에 옮긴 것이다. 아울러 원근법적 소실점을 탈피한 수평적인 무대장식은 섭정기라는 시대상과 무관하지 않다. 또한 그로테스크, 시누아즈리, 세노그라피는 모두 현실과 분리된 '환상'이다. 따라서 ${\ll}$그로테스크${\gg}$ 태피스트리는 마치 코메디아 델라르테의 대본이 존재하지 않은 것처럼 특별한 내러티브적인 주제나 내용이 존재하지 않는 무대 위의 즉흥과 환상을 재현한 것이다.

• 철학연구
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• 제123권
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• pp.347-377
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• 2012

우리는 마음을 나타내는 수많은 용어를 가지고 있다. 이를 크게 분별심과 무분별심이 관계에서 이해할 수 있다. 이는 마음에 대한 이해가 우리의 언어적 분별에 의해 이루어지고 있다는 점에 기인한다. 어떤 것에 대한 분별이 일어날 때, 우리는 그 분별에 의하여 나타난 마음[분별심]을 인식할 수 있을 뿐 아니라 그 분별을 벗어난 본래 마음[무분별심]도 함께 생각할 수 있기 때문이다. 대체로 불교에서는 마음을 일체와의 관계 속에서 바라보고 그것을 연기적 관점에서 이해하여 왔다. 초기불교와 부파불교에서는 마음에 대한 분별적 접근이 주로 이루어지고, 그 분별심의 생성과 소멸을 연기의 법칙으로 설명하였다. 이때 분별심은 연기된 것으로 무상한 것이며, 찰나적인 것이다. 그러나 결코 분별심을 허망한 것으로 부정한 것은 아니다. 한편 대승불교에서 용수는 연기의 본질을 '공(空)'으로 파악하고 연기를 순차적 의존관계가 아닌 동시적 의존관계로 이해하였다. 용수는 공을 통하여 분별심의 허망성을 지적함으로써 분별 이전의 무분별심을 직접 볼 수 있게 한 것이다. 무분별심은 언어적 분별(허망분별)을 떠난 자리이기 때문에 말로 설명할 수 없는 것이지만, '불공(不空)'의 측면에서는 여러 가명(假名)을 통하여 심층의식이나 본성에 대한 접근이 시도될 수 있었다. 여기서 공사상이 분별의 허망성을 지적하는데 초점을 두었다면, 화엄사상은 분별의 진실성을 일체가 연기되어 있다는 일승연기의 입장에서 제시하고 있으며, 나아가 일체가 모두 본성이 그대로 현현한 성기(性起)임을 밝힘으로써 무분별과 분별(참 분별) 모두를 긍정할 수 있는 길을 열어주었다. 화엄사상에서는 '분별심' 혹은 '무분별심' 자체를 밝히는 데 중점을 두기보다는 무주(無住)의 입장에서 분별과 무분별의 관계를 밝힘으로써 마음에 대한 온전한 이해를 시도하고 있다. 연기적 관점[연기문(緣起門)]에서는 분별의 세계에서 무분별의 세계로 들어가는 역할을 하고 있으며, 성기적 관점[성기문(性起門)]에서는 무분별의 세계에서 분별의 세계마저 드러내는 역할을 하고 있기 때문이다. 이러한 관점은 마음에 대한 온전한 이해를 위해서도 중요하지만 분별에 집착하는 마음병을 치유하는 데에도 유용하게 적용될 것이다.