• Journal of Magnetics
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• 제19권1호
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• pp.72-77
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• 2014

This paper proposes an indirect fault detection method for an onboard degaussing coil system, installed to reduce the underwater magnetic field from the ferromagnetic hull. The method utilizes underwater field signals measured at specific magnetic treatment facilities instead of using time-consuming numerical field solutions in a three-dimensional space. An equivalent magnetic charge model combined with a material sensitivity formula is adopted to predict fault coil locations. The purpose of the proposed method is to yield reliable data on the location and type of a coil breakdown even without information on individual degaussing coils, such as dimension, location and number of turns. Under several fault conditions, the method is tested with a model ship equipped with 20 degaussing coils.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.351-354
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• 2003

A new milling machine was designed and manufactured for underwater cutting of rotary specimen racks(RSR) used in the Korea Research Reactor. To cut out intermediate level radioactive stainless steel parts from RSR effectively and safely, the machine was designed to be operated in four directions of X, Y, Z axes and a rotation upon Z axis. The stress and displacement of main frame were simulated by using a structural analysis tool(Design Space) and the pressure of clamping device was evaluated.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1158-1161
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• 2003

For underwater milling of parts of nuclear reactor, a waterproof main spindle system was developed. which used a servo meter. Particularly, a waterproof system is available to cope with emergencies such as an electricity failure so that it prevents hazards from cutting radioactive materials. A developed spindle was designed to be capable of horizontal and vertical cutting and structural analysis was conducted with a FEM tool(Design Space) when the forces were loaded in each axis-direction.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 B
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• pp.536-539
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• 2003

This paper presents a study of position tracing system for Underwater Vehicle Robots(UVR) that is inspecting an atomic furnace. This system development is the basic research for the purpose of position estimation of UVR and preventing that UVR crash into the wall of an atomic furnace. For this purpose, Pan/Tilt Unit that is attached Laser is pointing PSD(Position Sensitive Detector) Sensor which is stuck to the upper side of UVR. Through this action, we can find the Position of UVR. In this paper, we construct the system for aiming the laser pointer at PSD Sensor using pan/tilt and study the optimum algorithm for finding the optional position that is located at the space which is pointable area by Laser device.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.27-35
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• 2006

가상 해저 환경 속에서 군중 행동은 영화, 게임 등의 엔터테인멘트 산업에서 많은 장면으로 연출된다. 컴퓨터 그래픽스 기술의 발달로 인하여 디지털 영화나 애니메이션이 점차 증가함에 따라 다수의 캐릭터들이 등장하는 장면을 쉽게 접할 수 있다. 가상 환경에서 군중의 행동을 효율적으로 처리하는 기술에 관련해서 군중 장면 처리 및 군중 행동 시스템의 구현에 관한 연구는 있었으나, 자연스러운 군중 행동 시뮬레이터를 개발하는 연구는 아직 미흡한 편이다. 본 논문에서는 가상 해저환경에 존재하는 다수의 물고기들의 행동유형을 스마트하게 표현하여 시간과 비용이 많이 소요되는 단점을 보완하며 fish 군중행동 유형을 자동화하면서 사실적이면서 효율적인 가상 해저 환경 콘텐츠 제작을 구현하기 위한 fish 군중행동 시뮬레이터를 개발한다.

• 한국해양공학회지
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• 제20권3호
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• pp.7-14
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• 2006

This paper discusses the structural design and analysis of a 6,000 meters depth-rated capable deep-sea unmanned underwater vehicle (UUV) system. The UUV system is currently under development by Maritime and Ocean Engineering Research Institute(MOERI), Korea Ocean Research and Development Institute (KORDI). The UUV system is composed of three vehicles - a Remotely Operated Vehicle (ROV), an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) and a Launcher - which include underwater equipment. The dry weight of the system exceeds 3 tons hence it is necessary to carry out the optimal design of structural system to ensure the minimum weight and sufficient space within the frame for the convenient use of the embedded equipments. In this paper, therefore, the structural design and analysis of the ROV and launcher frame system were carried out, using the optimizing process. The cylindrical pressure vessels for the ROV were designed to resist the extreme pressure of 600 bars, based on the finite element analysis. The collapse pressure for the cylindrical pressure vessels was also checked through a theoretical analysis.

• International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering
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• 제7권3호
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• pp.526-539
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• 2015

Stirling engines are regarded as an efficient and promising power system for underwater devices. Currently, many researches on one-dimensional model is used to evaluate thermodynamic performance of Stirling engine, but in which there are still some aspects which cannot be modeled with proper mathematical models such as mechanical loss or auxiliary power. In this paper, a four-cylinder double-acting Stirling engine for Unmanned Underwater Vehicles (UUVs) is discussed. And a one-dimensional model incorporated with empirical equations of mechanical loss and auxiliary power obtained from experiments is derived while referring to the Stirling engine computer model of National Aeronautics and Space Administration (NASA). The P-40 Stirling engine with sufficient testing results from NASA is utilized to validate the accuracy of this one-dimensional model. It shows that the maximum error of output power of theoretical analysis results is less than 18% over testing results, and the maximum error of input power is no more than 9%. Finally, a Stirling engine for UUVs is designed with Schmidt analysis method and the modified one-dimensional model, and the results indicate this designed engine is capable of showing desired output power.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제37권4호
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• pp.425-430
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• 2013

수중통신은 지상통신에 비하여 통신채널의 강건성과 고속데이터 전송 측면에서 상당한 제약 요인을 가지고 있다. 공기 중에서 RF 통신은 장거리 전송에도 높은 데이터 전송률을 보이지만, 수중에서는 매질의 전도특성으로 인하여 전파에너지의 심각한 감쇠현상이 발생하여 통신이 어려운 실정이다. 현재 수중에서 수 십 킬로미터 이상의 장거리 통신이 가능한 음향파 통신 모뎀이 개발되어 사용되고 있지만 낮은 전송율과 높은 전력 소모, 느린 전송속도가 문제로 거론되고 있다. 이 문제를 보완할 수 있는 방안으로 빛을 이용한 근거리 수중무선통신이 대안으로 연구되고 있다. 본 논문에서는 가시광 파장영역에서 수중통신 채널 특성을 분석하였다. 자유공간 광무선 통신과 비교하여 수중 가시광 통신기술의 가능성을 제시하고, LED 기반 트랜시버와 CMOS 센서를 통신시스템에 장착하여 수중이미지 전송을 위한 광무선 통신 시스템을 시연하였다.

• 한국안전학회지
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• 제18권4호
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• pp.169-175
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• 2003

본 연구에서는 외부의 알 수 없는 외란을 포함한 수중이동시스템의 상태를 추정하는 추정방법을 제시하였다. 우선, 수중이동시스템의 동력학적 운동방정식을 수직평면과 수평평면에 대하여 확장 테일러 전개법에 의하여 각각 유도하였다. 수중이동시스템에서 바다표면의 파랑, 주류, 바람 등과 같이 측정하기 어려운 외력을 시스템의 외란으로 간주하였으며, 이러한 외란을 시스템에 대한 외부 입력으로 고려하였다. 본 연구에서는 위와 같은 외부에서 가해지는 잘 알려지지 않은 외란 등에 대해 전혀 영향을 받지 않는 미지외란 관측기를 제안하였으며, 제안된 관측기가 미지외란에 대해서 영향을 받지 않음을 증명하였다. 또한, 수중이동시스템의 강인한 제어를 위해 수치적인 시뮬레이션을 통하여 본 미지 외란 관측기의 유효성을 확인하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제29권11호
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• pp.851-856
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• 2018

본 논문에서는 수중 환경에서 자기공진기반 무선전력전송 특성을 분석하고, 수중 무선전력전송에 적합한 등가모델을 제시한다. 제안하는 수중 무선전력전송 등가모델은 자유공간 무선전력전송 T 등가모델을 확장하여 매질에 따른 전자기장 감쇠를 반영한 저항, 공진주파수 변화 및 상호인덕턴스 변화를 반영한 커패시터 및 인덕터를 포함한다. 전송매질인물의 염도에 따른 S 파라미터를 기반으로 제안한 등가모델의 변수를 추출하는 방법을 제시하였다. 제안하는 모델을 검증하기 위하여 6.78 MHz 수중 무선전력전송 시스템을 구축하고, 모델의 전력전송효율 계산 값과 측정값을 비교하였으며, 그 결과 제안하는 모델은 평균 3 % 이내 오차로 특성변화를 예측함을 확인하였다.