• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.81-87
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• 2010

청소 로봇의 중요한 기술 중 하나는 커버리지 성능이다. 대부분의 가정용 청소 로봇들은 로봇의 크기나 제작 비용 때문에 로봇을 구성하는 시스템 구성에 제약을 받게 된다. 이러한 이유 때문에 청소 로봇의 가장 중요한 요소인 커버리지 성능을 높이는데 필요한, 위치 인식이나 맵 구성을 위한 기존의 알고리즘들을 쉽게 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 청소 로봇을 위한 두 가지 문제에 초점을 맞추어 이를 해결 할 수 있는 방안을 제시한다. 먼저 계산 량을 줄여 저가형 시스템을 구성할 수 있어야 한다. 이를 위해 청소 환경을 단순화 하는 형태로 변화 시켜 위치 인식과 특징점 맵을 구성하는데 필요한 계산량을 줄이는 방법을 제안한다. 두 번째로 청소로봇에 사용하는 센서들의 성능이 매우 제한적이다. 청소 로봇에 가장 많이 사용되는 센서는 초음파 센서와 적외선 센서이다. 초음파 센서의 경우에는 로봇의 크기나 구조적인 문제 때문에 측정 범위가 제한되고, 적외선의 경우엔 비용 문제와 센서 자체가 가지고 있는 측정 범위에 대한 문제에 의해 근거리 측정용 센서만을 사용한다. 이러한 센서들의 성능을 고려한 특징점 추출 방법을 설명하고 이를 이용한 맵 구성과 청소 영역 분할에 대한 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 전 영역 청소를 위한 알고리즘들은 실제 판매되는 청소 로봇에 적용하여, 그 성능을 검증한다.

• 자원리싸이클링
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• 제30권5호
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• pp.38-48
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• 2021

본 연구에서는 사용 후 태양광 셀을 HCl 용액 및 초음파세척기의 cavitation효과를 사용하여 셀 표면의 불순물(Al, Zn, Ag 등)을 제거하여 Si을 선택적으로 회수하기 위한 최적 공정 조건을 찾기 위한 연구를 진행하였다. 태양광 셀에서 Si을 선택적으로 회수 하기 위해 HCl 용액 및 초음파세척기를 사용하여 침출을 진행하였고, 반응이 끝난 태양광 셀은 증류수로 세척 후 건조 오븐에 건조를 실시하였고, 반응된 HCl 용액은 감압 여과 실시 후 여과된 용액은 ICP-Full Scan 분석을 실시하였다. 또한, 건조 된 태양광 셀은 유발을 사용하여 파쇄 후 XRD, XRF, 및 ICP-OES 분석을 실시하였으며, 이를 통해 Si의 순도 및 회수율을 알 수 있었다. 실험은 산용액 농도, 반응 온도, 반응 시간, 초음파 세기를 변수로 두고 실험을 진행하였다. 위 과정을 통해 최종적으로 태양광 셀로부터 Si을 선택적으로 회수하기 위한 최적 공정 조건은 산용액 농도 3M HCl, 반응 온도 60℃, 반응 시간 120min, 초음파 세기 150W인것을 알 수 있었고, 최종적으로 Si의 순도는 99.85%, 회수율은 99.24%로 측정되었다.

• 보존과학연구
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• 통권6호
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• pp.247-258
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• 1985

Conservation laboratory was attached to Keimyung University Museum inMarch 1980 and ever since it has been devoted mainly to the processing andconservation of metal objects. A number of objects have been processed inthis laboratory during the period, including those already in the collection ofthe Museum, those which were discovered during the three major excavationsof Kaya tombs conducted by the Museum, and those processed on commissionfrom other museums in the country,The activities of this laboratory include: (1) conserving the objects againstfurther erosion; (2) raising the archaeological value of the objects by revealingthe structure of such parts of the objects as concealed under rust; and (3)recovering the original shape of damaged objects.The methods adopted by the laboratory include: (1) removing from theobjects the ionized chlorine which usually are the major cause of erosion; (2)strengthening the objects by soaking them in acrylic resins; and (3) applyingresins to the surface of the objects to protect them from further erosion.Chemicals much employed by the laboratory includes the acrylic resin(Ruschot; developed jointly by the Cultural Property Research Institute ofKorea and Samwha Paint Company), the sodium sesquicarbonate, the sodiumhydroxide, the lithium hydroxide, and the benzotriazole.Major apparatus in the laboratory includes the vacuum immersion tank, theairbrasive, the ultrasonic cleaner, the pH-ion meter, the water bath, the zoomstereo microscope, the drying oven, and the drill.

• 대한치과기공학회지
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• 제33권4호
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• pp.323-329
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• 2011

Purpose: This study was conducted to examine the phase transition according to the zirconia surface treatment. Methods: The specimens were divided to four groups. The first group was sintered at $1,500^{\circ}C$ and ground; the second group was sintered at $700^{\circ}C$, ground, and sintered at $1,500^{\circ}C$; the third group was sintered at $1,500^{\circ}C$, ground, and $110{\mu}m$-sandblasted; and the fourth group was sintered at $1,500^{\circ}C$, ground, $110{\mu}m$-sandblasted, treated with 9.5% hydrofluoric acid, and ultrasonic cleaner-washed for two minutes. The monoclinic fractions were measured, and the surface was observed via SEM. Results: The monoclinic fraction was $0.13{\pm}0.19%$ in the control group Zr1, $1.91{\pm}0.15%$ in the experimental group Zr2, $7.71{\pm}0.34%$ in Zr3, and $8.39{\pm}0.25%$ in Zr4. On the surface, the phase transition hardly occurred in the control group Zr1, but it increasingly occurred in the experimental groups Zr3 and Zr4. Conclusion: The monoclinic fraction was high in the experimental groups Zr3 and Zr4. The phase transition did not occur in the control group, but increasingly occurred in the experimental groups.

• Corrosion Science and Technology
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• 제19권1호
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• pp.1-7
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• 2020

Chalk River Unidentified Deposits (CRUDs) were collected from the Korean pressurized water reactor (PWR) plant (A, B, and C) where the axial offset anomaly (AOA) occurred. AOA, also known as a CRUD-induced power shift, is one of the key issues in maintaining stable PWR plant operations. CRUDs were sampled from spent nuclear fuel rods and analyzed using an electron probe micro-analyzer (EPMA). This paper describes the characteristics of boron-deposits from the CRUDs sampled from twice-burnt assemblies from the Korean PWR. The primary coolant of a PWR contains boron and lithium. It is known that boron deposition occurs in a thick CRUD layer under substantial sub-cooled nucleate boiling (SNB). The results of this study are summarized as follows. Boron was not found at the locations where the existence was confirmed in simulated CRUDs, in other words, the cladding and CRUD boundaries. Nevertheless, we clearly observed the presence of boron and confirmed that boron existed as a lump in crystalline form. In addition, the study confirmed that CRUD existed in a crystal form with a unique size of about 10 ㎛.

• 한국작물학회지
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• 제41권6호
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• pp.704-709
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• 1996

모시풀의 경편과 흡지의 배양을 통하여 완전한 식물체를 대량증식하기 위하여 소독방법과 생장조절제 처리 효과에 대한 기내배양을 실시하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 모시풀 경편 배양시 소독은 초음파세체기를 이용한 2% NaClO를 20분 동안 하였을때 오염률이 3.3%로 가장 낮았으며, 식물체도 79%가 생존하였고, 건실한 묘를 생산할 수 있었다. 2. 생장조절제 처리효과에서는 NAA(0.02mg/$\ell$)+ BA(1.5mg/$\ell$) + GA3(0.1mg/$\ell$) 혼합처리가 캘러스 형성이 안되고, 식물체 형성률이 96%였으며, 건실한 묘를 생산할 수 있었다. 3. 치상부위별로는 흡지보다 경편배양이, 품종별로는 개량종인 서방종보다 재래종인 보성종이 증식효률이 높았다. 4. 순화 효율은 상토 배합과 호르몬 처리에 있어서 버미큐라이트 : 모래 ：황토 =1 : 1 : 1의 배합과 NAA 1000ppm을 30분간 담근 후 이식한 순화율이 99%로서 건실하였으며, 식물체는 대부분 정상이었다.

• 청정기술
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• 제19권3호
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• pp.219-225
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• 2013

본 연구에서는 계면활성제에 의한 수계 세정제의 문제점을 해결하고자 친환경적이고 계면활성제가 없는 수계세정제 개발연구를 진행하였다. 이를 위하여 전자 부품 세정대상의 주 오염물인 플럭스(flux)에 대해 용해력이 있고 수용성인 propylene glycol과 propylene glycol alkyl ether계 용제를 주성분으로 하고 여기에 여러 첨가제를 가하여 수계 surfactant-free 세정제 S-1, S-2를 배합하였고, 이들 개발세정제와 비교대상의 수계 surfactant-free 수입 세정제의 물성을 측정하여 세정성능을 예측하고 오염물인 플럭스와 솔더(flux and solder) 대하여 중량법을 이용한 초음파 세정성 평가를 진행하였다. 물성 측정 결과 비교대상 세정제인 수입세정제 V는 본 연구에서 개발한 배합세정제 S-1과 S-2의 세정제와 전반적으로 비슷한 결과 값을 가짐을 확인할 수 있었다. 비교대상 세정제 V와 배합세정제 모두 원액을 희석함에 따라 pH가 저하되다가 다시 상승하는 것이 관찰되었으며 습윤지수값은 세정능력에는 크게 영향을 주지 않는 것으로 판단되었다. 다양한 초음파 주파수(28, 45, 100 kHz)를 사용한 세정성 평가 실험 결과에서 솔더(solder)의 세정은 주파수 45 kHz에서 세정 성능이 가장 좋게 나타났고 플럭스(flux)의 세정 성능 결과는 실험 대상의 모든 세정제가 주파수 28 kHz에서 세정 성능이 가장 좋게 나타났다. 희석하지 않은 원액세정제의 플럭스 및 솔더(flux and solder) 세정의 경우 배합세정제 S-1, S-2 모두 수입세정제 V보다 빠른 세정력을 보여주었다. 그러나 수입세정제 V의 권장 사용농도인 25%에서는 수입 세정제 V가 배합세정제 보다 초기 세정효율이 좋음이 확인되었다. 따라서 본 실험결과를 가지고 판단할 때, 본 연구에서 개발한 배합세정제 S-1, S-2는 충분히 산업현장의 플럭스 및 솔더(flux and solder) 세정에 적용이 가능할 것으로 판단되어진다.

• Maxillofacial Plastic and Reconstructive Surgery
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• 제20권2호
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• pp.139-147
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• 1998

동종 이식골 내의 탈회 정도에 따른 잔존 칼슘치가 이소성 골형성능에 미치는 영향을 파악하고자 Sprague-dowley계 백서에서 채취한 경골 및 대퇴골의 골간부를 0.5cm 크기로 절단하여 부착 연조직은 제거한 다음, 초음파 세척장치를 이용하여 $60^{\circ}C$ 0,6N HCl용액으로 5분, 10분, 15분, 20분, 25분, 30분, 35분, 40분간 각각 처리하여 탈회 동종 이식골을 준비하였다. 이때 탈회시간에 따른 시편의 무게를 측정하였고, 각 탈회용액으로부터 1cc를 취한 다음 Sigma사의 진단용 칼슘치 측정kit를 이용하여 spectrophotometer로 600nm 파장하에서 칼슘치를 측정하였다. 그리고 탈회 정도에 따른 이식골편의 골형성 유도능을 확인하기 위하여 24마리의 Sprague-dowley계 백서를 탈회시간별로 8군으로 나누어 배부에 0.5cm 크기로 4군데의 피하낭을 형성한후 각각의 처리된 탈회 이식골편을 이식하였다. 매식된 동종 이식골편들을 술후 1, 2, 3주째 채취하여 통법에 따라 H&E염색 표본을 제작하여 광학현미경으로 관찰하였다. 이상의 실험에서 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 탈회 30분까지의 용출되는 칼슘 농도 변화는 평균 15.91mg/ml로, 탈회 20분 이후에 평균 99.65%의 탈회정도를 보였다. 2. 동종골 무게 변화량은 탈회시작 25분까지 뚜렷한 무게변화를 보였으나, 그 이후에는 변화의 정도가 미약하였다. 3. 탈회된 이식 통종골에의한 이소성 골형성 유도능 비교에서 20분에서 30분간 탈회된 군에서 가장 양호하였고 그 외의 군에서는 그 정도가 열등하였다. 이상의 결과는 탈회된 동종골에 있어 골형성 유도능을 극대화하기 위해서는 골기질내 무기성분의 완전한 탈회가 선행되어야 하며, 탈회골 기질의 변성이 최소화되어야 함을 시사한다.

• 구강회복응용과학지
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• 제26권3호
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• pp.311-322
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• 2010

본 연구는 최근 심미수복에 흔히 사용되는 IPS e.max Press와 각종 레진 시멘트간의 결합강도를 알아보고자 하였다. 직경 12mm, 높이 3mm의 원반형 IPS e.max Press 시편을 제조사의 지시에 따라 만들어 초음파로 세척하여 자가중합 아크릴릭 레진에 포매하였다. 플라스틱 튜브를 사용하여 직경 4.5mm, 높이 3mm의 40개의 원주형 레진 시편을 제작하였다. 각각의 시편은 무작위로 4개의 실험군으로 나뉘고 4 종류의 서로 다른 레진 시멘트(Variolink II(light-cure), Variolink II(dual-cure), Calibra, Super-Bond C&B)를 이용하여 제조사의 지시에 따라 부착하였다. 부착된 시편은 강도 측정 전에 $37^{\circ}C$ 에서 24시간 동안 생리식염수에 보관하였다. 만능시험기를 사용하여 1mm/min 의 crosshead speed로 각 시편에 힘을 가하여 전단결합강도를 측정하였다. 측정된 결합강도는 SPSS V12.0을 사용하여 일원배치 분산분석으로 비교 분석하였으며, 사후 검증은 Tukey HSD test를 이용하여 분석하였다. Super-Bond C&B의 전단결합강도는 Calibra, Variolink II(light-cure), Variolink II(dual-cure)에 비해 유의하게 낮은 값을 나타내었다(P<.01). Calibra, Variolink II(light-cure), Variolink II(dual-cure)는 전단결합강도에서 서로 유의한 차이를 보이지 않았다. 광중합형과 이원 중합형 레진 시멘트의 전단결합강도는 자가 중합형 시멘트보다 높았다.

• Restorative Dentistry and Endodontics
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• 제15권1호
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• pp.107-119
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• 1990

The purpose of this study was to evaluate the marginal adaptability of the amalgam restorations in applying the cavity varnish (Copalite$^{(R)}$) and dentin bonding agent (Scotchbond 2$^{(R)}$) under the scanning electron microscope. For this study, eighteen sound extracted human molars were selected. Class I cavities in 12 teeth and class V cavities in 6 teeth were prepared using an air turbine with No. 701 tungsten carbide bur and finished using a low speed handpiece with No. 557 fissure bur. The prepared specimens were then divided into three groups including 4 class I cavities and 2 class V cavities in each group and restored as follows ; Group I. All the prepared cavities were restored with amalgam only (Control). Group II. Two layers of Copalite$^{(R)}$ cavity varnish were applied to the cavities with a gentle stream of air after each application and cavities were restored with amalgam. Group III. The enamel cavity margins were etched with 37% phosphoric acid gel for 60 sec., rinsed for 30 sec. and dried. One layer of visible lightcured Scotchbond Dental Adhesive$^{(R)}$ was applied and immediately cured for 20 seconds with visible light-cure unit and cavities were restored with amalgam. All the specimens were cut at the neck of the teeth and the occlusal halves of specimens were sectioned buccolingually in the longitudinal axis centering the amalgam restorations, using the disk. The cut specimens were ground with sandpapers (400, 600, 800, 1000 grit), and cleaned for 5 minutes in the ultrasonic cleaner (Brason Co. U.S.A.). In the cut surfaces, the amalgam - tooth interfaces were examined under the scanning electron microscope (JSM, 35C type, JEOL). The obtained results were as follows ; 1. The amalgam-tooth interfaces were reduced more significantly in the Copalite$^{(R)}$ and Scotchbond 2$^{(R)}$ application group than in the control group. 2. In the class I cavities, the Scotchbond 2$^{(R)}$ application group showed the findings similar to the Copalite$^{(R)}$ application group in the cavity floor, and the marginal adaptability was better in the side wall than in the cavity floor. 3. In the class I cavities, the Scotchbond 2$^{(R)}$ application group showed better marginal adaptability in the occlusal margin than in the gingival margin. 4. The marginal adaptability was in the order of the Scothbond 2$^{(R)}$ application group, the Copalite$^{(R)}$ application group and the control group.