• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제16권1호
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• pp.102-105
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• 2017

Currently, the size of the electronic device is in the nano area. In order to control the movements of these nanoscale devices, one should be able to understand the physical phenomena in the nano area. Recently, due to carbon nanotubes and mechanical outstanding electrical conductivity and mechanical characteristics of the carbon nanotubes and Graphene behaves to apply. Efforts have been active. There are various tubes with a radius of a in a compact mass in the form of a Multi walled carbon nanotubes in different between the radius. Van der Waals force can move smoothly without friction with each other by the nanoscale motor turning, using the properties, making. This is the lightest solids per unit area on the thickness is electrical atomic layer one of the substance and the electrical conductivity, the best material and mechanical characteristics are very much. Many studies because great is the ideal nanoelectromechanical device of material is being considered. In this study, electrical resonator for a new structure proposed and the nature and methodology would like to come up.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.24-25
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• 2022

집단 정박지인 부산항 남외항 정박지 사례를 기초로 집단 정박지 안전관리 증진을 위한 관련 규정, 정박선 선회반경 그리고 더 정확한 기상정보 수집과 현실에 부합하는 투묘위치를 적용하기 위한 시스템 관제지원 기능개선을 통한 안전관리 개선방안에 대한 제언입니다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제39권3호
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• pp.334-341
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• 2015

본 연구는 새로운 3종 인플래터블 카약(inflatable kayak)의 유체역학적인 성능을 평가하여 신제품 개발에 필요한 정보를 제공하는 것이다. 유체역학적 제계산 및 해양공학수조와 회류수조를 이용하여 유체역학적인 성능을 평가한 결과는 첫째, v-hull kayak의 복원팔이 132.4mm으로 가장 크고, 선회반경은 가장 작게 나타났다. 둘째, needle knife kayak의 저항은 71N으로 가장 작게, 무게중심은 0.128m 가장 낮게 나타났으나 전반적으로 밀림(draft)이 발생하였다. 결론적으로 v-hull kayak은 복원성과 선회성면에서 needle knife kayak은 무게중심과 저항성면에서 우수하다고 판단된다.

• 대한토목학회논문집
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• 제29권2D호
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• pp.217-225
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• 2009

차량의 좌회전반경 및 궤적에 관한 연구는 미비한 실정이다. 이러한 이유로 교차로의 설계시 좌회전반경은 중요하게 반영 되지 않아 부적절하게 적용된 경우를 자주 찾아볼 수가 있으며 그에 따른 좌회전 유도선 또한 부적절하게 그려지고 있는 실정이며 이러한 교차로에서 상충에 의한 안전사고나 교차로용량의 감소가 자주 일어나고 있다. 본 연구는 유럽에서 교차로 설계 시 자주 사용되며 최근 국내에 소개된 바 있는 "물방울 교통섬(Drop Island)"을 교차로의 설계에 적용하여 위와 같은 문제점들을 해결하고자 한다. 기존의 물방울 교통섬 설계방법을 응용하여 실제 설계에 활용할 수 있도록 차종별, 교차각별로 설계방법을 제시하였으며 실제 설계를 통해 각각의 경우 교차점으로부터 정지선의 위치 및 회전 궤적의 시종점거리를 제시하여 설계자가 실무에서 참고하여 보다 쉽게 정확한 좌회전 궤적을 설계에 반영할 수 있도록 하였다.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2003년도 추계학술대회 논문집
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• pp.250-253
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• 2003

This paper concerns about an experimental investigation about steering performance of tracked vehicle on extremely soft soil based on DOE(Design Of Experiment) using L8 orthogonal Array. A tracked vehicle model with principal dimensions of $0.9m{\times}0.8m{\times}0.4m$ and weight 167kg was constructed with a pair of driving chain links driven by two AC-servo motors. The tracks are configured with detachable grousers, the span of which can be varied. Deep seabed was simulated by means of bentonite-water mixture in a soil bin of $6.0m{\times}3.7m{\times}0.7m$. Turning radii of vehicle and torques of motors were measured with respect to experimental variables; steering ratio, driving speed, grouser chevron angle, grouser span, grouser height. The effects of experiment variables on steering performance are evaluated.

• 한국해양공학회지
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• 제20권4호
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• pp.37-42
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• 2006

This paper is concerned with experimental investigation of steering performance of a tracked vehicle on extremely soft soil. A tracked vehicle model with principal dimensions of 0.9 m(L)x0.75 m(B)x0.4 m(H) and weight of 167 kg was constructed with a pair of driving chain links, driven by two AC-servo motors. The tracks were configured with detachable grousers with variable span. A deep seabed was simulated by means of a bentonite-water mixture in a soil bin of 6.0 m(L)x3.7 m(B)x0.7 m(H). The turning radii of vehicle and driving torques of motors were measured with respect to experiment variables: steering ratio, driving speed, grouser chevron angle, grouser span, and grouser height. L8 orthogonal table is adopted for DOE (Design of experiment). The effects of experiment variables on steering performance are evaluated.

• 대한조선학회논문집
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• 제57권6호
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• pp.331-344
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• 2020

Ship's hydrodynamic coefficients in manoeuvring equations are generally derived by captive model tests or numerical calculations. Empirical formulas have been also proposed in some previous researches, which were useful for practical predictions of hydrodynamic coefficients of a ship by using main dimensions only. In this study, ship's hydrodynamic coefficients based on empirical formulas were optimized by using its free running test data. Eight manoeuvring performance indices including steady turning radius, reach in zig-zag as well as well-known IMO criteria indices are selected in order to compare simulation results with free runs effectively. Sensitivities of hydrodynamic coefficients on manoeuvring performance indices are analyzed. And hydrodynamic coefficients are tuned within fixed bounds in order of sensitivity so that they are tuned as little as possible. Linear and nonlinear coefficients are successively tuned by using zig-zag and turning performance indices. Trajectories and velocity components by simulations with tuned hydrodynamic coefficients are in good agreements with free running tests. Tuned coefficients are also compared with coefficients by captive model tests or RANS calculations in other previous researches, and the magnitudes and signs of tunes are discussed.

• 한국항해항만학회지
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• 제40권6호
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• pp.353-360
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• 2016

IMO는 선박의 조종성능과 복원성능에 관한 국제적 기준 마련에 노력해 왔다. 이러한 움직임은 해상에서의 선박 안전 향상에 기여하였으며, 선박 연구자가 수행하는 학술적 연구의 방향에도 영향을 미쳤다. 기존의 수행된 선박 조종성능과 조종성능 연구는 각각 그 분야에서 독립적으로 수행되어 왔다. 두 분야의 상호 관계에 관한 연구는 미비한 실정이다. 이에 본 논문에서는 선박의 조종성능과 복원성능의 상호 관계를 정량적으로 규명하고자 기초적인 실험 연구를 수행하였다. 각 두 항목을 나타내는 지표로 복원성능은 GM 변화를 사용 하였고, 선박의 조종성능은 선회성능을 선택하여 이 두 지표의 상호관계에 관해 정량적인 분석을 시도하였다. 이를 위하여 자유 항주 모형선을 이용한 선회 실험을 실시하고, GM변화에 따른 선회 반경 및 선회 중 발생하는 최대 횡경사 각도의 변화를 분석 하였다. 실험 결과 GM에 따른 선회 반경 감소 및 초기 횡경사 증가의 경향이 서로 다르게 나타났다. 이를 이용하여, GM 감소에 따른 선회반경 및 초기 횡경사 변화 예측을 위한 개략적인 경향 추정식을 제안 하였다. 선박은 운항 중 예상하지 못한 원인으로 갑작스럽게 GM이 감소 할 수 있다. 본 논문에서 얻은 실험 결과는 GM감소량에 따른 선박의 선회반경 및 조타에 의한 횡경사 각도 변화 크기를 개략적으로 추정하기 위한 기초 자료로 활용 될 수 있을 것으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.365-370
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• 2012

Most path planning algorithms for a marine robot in the ocean environment have been developed without considering the robot's heading angle. As a result, the robot has a difficulty in following the path correctly. In this paper, we propose a limit-cycle circle set that applies to the $Theta^*$ algorithm. The minimum turning radius of a marine robot is calculated using a limit-cycle circle set, and circles of this radius is used to generate a configuration space of an occupancy grid map. After applying $Theta^*$ to this configuration space, the limit-cycle circle set is also applied to the start and end nodes to find the appropriate path with specified heading angles. The benefit of this algorithm is its fast computation time compared to other 3-D ($x,y,{\theta}$) path planning algorithms, along with the fact that it can be applied to the 3-D kinematic state of the robot. We simulate the proposed algorithm and compare it with 3-D $A^*$ and 3-D $A^*$ with post smoothing algorithms.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.311-312
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• 2006

In this paper, steering systems for mobile robot with permanent magnet wheels are discussed. The mobile robot with permanent magnet wheels can have three different types of steering and driving configurations; two-wheels, three-wheels, four-wheels. By a Two-WD(Wheel Driving) system, driving and steering characteristics are controlled by ratio of each wheel speeds. Three-WD system is steered by a front wheel and driven by rear wheels. Four-WD system has better stability than two wheel system. Usually the permanent magnet wheel has nearly none slip. Thus turning radius of the mobile robot with three-WD and four-WD System will be increased and the steering and driving system will be complicated. To solve this problem, two magnet wheels with two dummy wheels are used in this study. fuming radius of the developed mobile robot is small and the structure of the robot is simple. It is possible to move forward, backward, to turn left and right, and to rotate freely with two-WD. This study proved that two-WD system is very suitable fur the mobile robot with permanent magnet wheels.