• 한국항해항만학회지
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• 제45권6호
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• pp.284-297
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• 2021

본 연구에서는 선박의 운항 데이터를 기반으로 조종성능을 모사할 수 있는 단순 운동학 모델을 제안하였다. 수평면 3자유도 각 방향의 속도 성분을 1차 미분방정식의 해 형태의 단순모델로 두고, 계수에 대한 운항데이터 학습을 수행하였다. 실제 선박의 충분한 운항 데이터의 확보는 어렵거나 제한적이므로, 본 연구에서는 실 운항 데이터 대신 공개된 동역학 모델을 활용하여 임의의 제어입력에 대한 시뮬레이션 결과를 얻고, 이를 운항데이터 학습에 활용하였다. 제어입력인 프로펠러 회전수 및 타각을 임의로 부가하여 동역학 시뮬레이션을 수행하고 각 속도 성분 출력을 얻었다. 충분한 시간 동안 동역학 시뮬레이션의 제어 입력과 속도 출력을 학습하여 각 제어 입력에 대한 운동학 모델 내 계수인 시정수 3개, 수렴속도성분 3개의 분포를 도출하였다. 추가로 임의의 제어 입력에 의한 선회 시뮬레이션 결과들과 비교함으로써 단순 운동학 모델의 성능을 검증하였다. 도출된 시정수들의 분포에는 다소 분산이 있으며, 제어 입력 이외의 관련 변수를 더 추가하여 정확도를 높이는 추후 연구가 필요하다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.959-968
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• 2022

본 논문에서는 바깥 활동에서 이동하는 위치까지 장애인과 노약자의 손으로 들고 있기 까다로운 물건이나 물품을 옮겨주는 편리성을 갖춘 카트를 개발하고자 한다. GPS 모듈과 DC모터, 블루투스 모듈, 자력계 센서, Blynk 어플리케이션을 이용하여 스마트 팔로우 카트가 따라오는 과정에서 주인의 위치를 정확하게 알 수 있도록 프로그래밍하였다. 사용자의 위치를 자유자재로 감지할 수 있도록 자력계 센서의 위도와 경도의 값을 시작 및 정지 각도의 미세조정을 위해 리드에 올바른 레버리지 값을 얻을 수 있게 0°에서 180°의 값을 설정했다. 이를 위 모터 드라이버 L298n을 모터와 연결하여 DC모터를 미세 각도로 구동하게 만들었다. 스마트폰을 사용하여 Bluetooth의 무선통신으로 GPS를 연결하여 핸드폰 앱을 스위칭 역할로 ON/OFF 하여 주인의 방향에 따라 위치 신호를 수신 받는 스마트 팔로우 카트를 구현하였다.

• 대한조선학회논문집
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• 제59권6호
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• pp.423-431
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• 2022

In this paper, the results of Planar Motion Mechanism (PMM) test for a 1/15 scaled model of the MARIN Joubert BB2 submarine is dealt with to derive the maneuvering coefficients for surface condition. For the depth of surface navigation, the top of the sail was exposed 0.46 m above the water surface in the model scale, and it corresponds to 6.9 m in the full scale. The resistance and self-propulsion tests were conducted, and the model's self-propulsion point was obtained for 1.328 m/s, which corresponded to 10 knots in the full scale. The maneuvering tests were performed at the model's self-propulsion point, and the maneuvering coefficients were obtained. Based on the maneuvering coefficients, a turning simulation was performed for starboard 30 degree of stern fins. The straight-line stability and control effectiveness in the horizontal plane were analyzed using the maneuvering coefficients and compared with the appropriate range. For the analysis of the neutral fin angle of the X-type stern fin, the stern fin test with drift angles was carried out. As a result, the flow straightening effect at lower and upper parts of the stern fin was discussed.

• 한국항공우주학회지
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• 제44권11호
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• pp.965-972
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• 2016

유도형 탄약은 비행속도 증가를 이용한 기존의 사거리 증가 방식과 다르게 정밀 유도제어를 사거리 연장 및 정밀 타격하는 기술을 기반으로 한다. 고회전으로 상승하는 탄은 탄도 정점에서 후미 날개를 전개하여 회전을 감소하고, 최종적으로 회전을 제거한 후 비행하게 된다. 주 날개 전개 전 탄체 뒤집힘 감지를 위하여 자세 추정이 요구되는데, 회전 감속 중에서는 일정한 회전을 가정한 기존의 유도무기 자세 추정 기법을 사용할 수 없다. 또한, 비행 시에는 횡축 가속도를 제어하기 때문에 중력 가속도 성분을 기반으로 하는 일반적인 무인기의 자세 추정 기법은 큰 오차를 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 저속 회전 및 비행 중 자세추정기법을 제시하고, 무인기에 탑재하여 비행 실험을 통해 검증하였다. 저속 회전 중 자세 추정 기법은 롤 각을 상태변수로 갖는 칼만 필터 형태로 구성하였다. 비행 시 자세 추정 기법은 사원수를 이용한 곱연산 확장형 칼만 필터를 기반으로 하며, 가속도 측정치가 중력 가속도뿐만 아니라 선회에 의한 구심력을 포함하도록 측정 모델을 개선하였다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제3권2호
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• pp.114-125
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• 1978

The use of petroleum fuels in grain drying causes problems of high cost and management. To solve these problems, it is required to study on soLar energy as an alternative to petroleum fuels for grain drying. The purposes of this study were to find out the optimum received area and air flow rate of a flat-plate solar air collector for grain drying and to assess its effects on grain drying with a small grain bin. The results of this study are summarized as follows ; 1. The calculated optimum tilt angles of the collector in the summer and autumn drying seasons were 20 and 50 degress, respectively, in suwon area. 2. The outlet temperature of the collector was $36^\circ C$ on the daily average with the maximum of $36^\circ C$ at 12:00 o clock. Solar radiation on the collector surface was 1.04 ly( 1 langley = 1 cal/$cm^2$) per minute on the daily average and 1.30 ly per minute on the maximum at 11:00am. The thermal efficiency of the collector was 62.4 percent on the daily average, and the air flow-rate per unit receiving are was 1.03 $m^3$/min/$m^2$.4. The calculated optimum receiving area and the air flow-rate per unit cubic volume for paddy in autumn drying season was 2 $m^2$ and 2$m^3$/min , respectively. 5. not significantly difference in the collector efficiency was appeared between the rotating and fixed type of solar collector. 6. For drying of wheat with 0.6 meter of the depth in the bin, approximately 9 hours were required to reduce the moisture content from 21.6% to 13% with air follow rate of 5 $m^3$/min an initial moisture per cubic meter of wheat and with air temperature of $52^\circ C$. 7. In the drying test of rough rice with a turning operation in a grain bin approximately 21 hours were required to reduced the moisture from 21% to 14.5% with airflow rate of 2 $m^3$/min per cubic meter of rice and the air temperature of $43.5^\circ C$. 8. Over-drying at the bottom and less -drying at the top of the grain mass was resulted from the high -temperature of drying air which was obtained from the flat-plate solar collector in this test. An appropriate operation should be prepared for the uniform moisture of the grain in the bin.

• 한국작물학회지
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• 제54권4호
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• pp.366-374
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• 2009

벼 품종특성을 고려한 입형분리 최적조건을 설정하기 위하여 다양한 입형 특성을 갖는 41품종의 쌀을 입형분리의 체눈 직경 3.5, 3.8 및 4.2 mm, 싸라기 수거함의 각도 5, 15, $30^{\circ}$ 조건에서 싸라기 분리능을 비교시험 하였고 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 싸라기 제거율은 기기적 측면에서 체눈의 직경과 깊이 및 싸라기 수거함의 각도, 품종적 측면에서 쌀알의 폭, 길이 및 천립중에 의해 주 영향을 받았다. 2. 싸라기 수거함의 각도는 지면과의 수평한 입형분리체 원통직경을 0도로 할 때 +5도와 +15사이에서 분리능이 좋았으며, +5도 이하에서는 완전미손실율 증가하고 각도가 높아질수록 완전미 손실율은 감소하나 분리된 싸라기 량도 감소되었다. 3. 기존 벼 품종에서 쌀알 기준으로 폭과 길이가 각각 2.9와 5.2 mm이상이고, 천립중이 22g 이상일 경우 4.2 mm이상, 폭이 작고 소립인 경우 3.8 mm, 그 밖의 중소립종은 3.8~4.2 mm의 체눈 직경이 적합할 것으로 판단되었다. 4. 립장이 작고, 립폭은 상대적으로 크면서 두께가 얇은 품종은 그렇지 않은 품종보다 싸라기 분리능이 떨어지는 경향이었으며, 품종에 따라 입형분리기 체눈의 직경은 크고 깊이는 얕은 체 눈 규격이 필요한 것으로 생각되었다. 5. 싸라기 비율이 상대적으로 지나치게 높을 경우에는 다소 완전미율의 소실이 있더라도 권장 체눈 크기보다 큰 쪽을 택하는 것이 싸라기 제거량을 높일 수 있었다.