• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제14권4호
• /
• pp.1935-1941
• /
• 2013

IP 주소 공간의 부족 문제를 해결하기 위해 NAT(Network Address Translation) 기술을 활용할 수 있다. NAT의 주소 변환 테이블에 없는 바인딩과 관련된 패킷을 제거하는 필터링 특성 때문에 NAT Traversal 문제가 발생한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 부가적인 장비를 활용한 여러 가지 방법들이 제시되었다. 최근의 네트워크 시장은 유선과 무선이 통합되는 형태로 발전하고 있으며, 이를 효과적으로 제어하기 위하여 IMS(IP Multimedia Subsystem)라는 유무선 통합 제어 망이 등장하였다. IMS에서 IBCF(Interconnection Border Control Function)와 IBGF(Interconnection Border Gateway Function)라는 부가적인 장비를 이용하여 NAT Traversal 문제를 해결하고 있다. 본 논문에서는 P-CSCF(Proxy-Call Session Control Function)를 활용하여 부가적인 장비를 사용하지 않고 NAT Traversal 문제를 해결하는 방안을 제안한다.

• 정보과학회 논문지
• /
• 제44권10호
• /
• pp.1034-1044
• /
• 2017

본 연구에서는 추상 도달가능성 그래프(ARG) 기반의 소프트웨어 모델체킹에서 그래프 탐색전략을 설정할 수 있는 새로운 방법을 제시한다. ARG의 여러 실행 경로를 하나로 묶어 모델체킹 성능을 향상시키는 기법인 블록 인코딩(Block Encoding) 기법을 활용하는 경우 기존의 기법들은 인코딩 전의 ARG에서 인코딩을 효과적으로 수행할 수 있는 탐색전략만을 고려하였을 뿐 실제 모델체킹의 성능을 좌우할 수 있는 인코딩 후의 ARG에 대한 탐색전략을 고려하지 못하는 문제가 있었다. 본 연구에서는 기존 연구에서 제시된 탐색 기법을 사용하여 블록 인코딩을 효과적으로 수행하는 동시에 인코딩된 후의 ARG에 대한 탐색 순서를 고려할 수 있는 이중 탐색전략 기법을 제시한다. 또한 탐색 순서의 변화가 모델체킹의 성능에 미치는 영향을 확인하기 위하여 제시하는 기법을 오픈소스 모델체킹 도구에 구현하고 벤치마크 실험을 수행하였으며 탐색전략이 달라지면 모델체킹의 성능이 달라지는 현상을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.55-63
• /
• 2007

Mobile robots traveling on rough terrain need several algorithms to overcome obstacles. In this paper, we propose the step-type obstacle traversal algorithm to adapt the mobile robot with six arms and wheels to travel on rough terrain. Obstacle traversal is composed of two different stages: planning and control. In planning stage, the required joint torque of each arm as well as the interference between the wheels and the arms are analyzed to guarantee traversing obstacles. Control stage includes such steps as checking distance to obstacle, determining the height and length of obstacle, performing arm motion according to sensed torque data, and evaluating safety at every instance. The proposed algorithm is designed and implemented for CALEB 1 six legged robot developed in the laboratory and verified by simulation and experiment in outdoor environment.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제19권9호
• /
• pp.827-833
• /
• 2013

In this paper, an efficient computational method is presented for state space analysis of bilinear systems via Legendre wavelets. The differential matrix equation is converted to a generalized Sylvester matrix equation by using Legendre wavelets as a basis. First, an explicit expression for the inverse of the integral operational matrix of the Legendre wavelets is presented. Then using it, we propose a preorder traversal algorithm to solve the generalized Sylvester matrix equation, which greatly reduces the computation time. Finally the efficiency of the proposed method is discussed using numerical examples.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
• /
• 제24권5호
• /
• pp.21-30
• /
• 2018

본 논문에서는 현실감을 높이기 위한 청각적 기술로 기하학적 방법을 사용하는 광선 추적(ray-tracing) 기반의 3D Sound rendering기술인 Sound-tracing을 사용한다. Sound-tracing은 사운드 전파(sound propagation)단계에서 많은 비용이 든다. 사운드 전파 비용을 감소시키기 위해 제안하는 알고리즘은 이전 프레임들의 평균 유효 frame 수를 계산하고 그 수치를 기반으로 공간에 따른 depth를 조절하는 방법이다. 실험 결과 depth를 조절하지 않은 결과와 비교하면 음원이 실내에 있었을 때 path 손실률은 0.72%이고 탐색 및 충돌검사 단계(traversal & Intersection test)가 85.13%의 계산량 감소를 보이고 전체 frame rate는 4.48% 증가하였다. 음원이 실외에 있었을 때 path 손실률은 0%이고 탐색 및 충돌검사 단계가 25.01%의 계산량 감소를 보이고 전체 frame rate가 7.85% 증가하였다. 이는 path 손실률을 최소화하면서 렌더링 성능을 올릴 수 있었다.

• 정보처리학회논문지C
• /
• 제13C권4호
• /
• pp.447-454
• /
• 2006

에드 혹 네트워크에 사용되는 라우팅 프로토콜인 AODV(Ad hoc On-demand Distance Vector)는 ERS(Expanding Ring Search) 알고리즘으로 경로설정 과정에서의 라우팅 패킷 재전송을 제어한다. 그러나 기존의 ERS는 라우팅 패킷 재전송의 기준이 되는 NTT(Node Traversal Time) 계산에 이동성이 높은 네트워크 상황을 적절하게 반영하지 못한다. 본 논문은 NTT 계산에 RREP(Route Reply) 패킷을 사용하고 출발지 노드와의 인접도에 따라 각 노드의 NTT에 가중치를 달리 적용함으로써 라우팅 패킷의 재전송률을 낮추는 방법을 제안하고 ns2를 이용하여 기존의 ERS와 성능을 비교한다.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제27권7호
• /
• pp.1129-1136
• /
• 2021

본 논문은 선박 기관실 내의 효율적인 감시를 위한 팬-틸트-줌(PTZ) 카메라 기반의 모니터링 시스템의 설계 방법을 다룬다. 선박 기관실에는 여전히 전통적인 아날로그 계기들을 사용하는 곳이 많고, 침수나 화재 등 안전과 밀접하게 관련된 사각지대들이 다수 존재한다. 이러한 감시 개소들에 대하여 비교적 빠른 주기로 넓은 범위를 보장하는 카메라 기반 감시 시스템은 선박의 안전을 강화시킬 수 있는 효과적인 대안이 될 수 있다. 이에 본 연구에서는 기존 PTZ 카메라의 기능들을 소프트웨어적 방법으로 더욱 강화시킨 형태의 모니터링 시스템을 제안한다. 보다 구체적으로는 카메라제어 모듈, 위치등록 모듈, 순회제어 모듈, 멀티뷰 영상재구성 모듈로 구성된 모니터링 시스템의 설계 방법을 제안하고, 제안된 방법은 기관실 환경에서의 실험을 통해 그 효용성을 평가한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제19권7호
• /
• pp.577-582
• /
• 2013

In this paper Legendre wavelets are used to approximate the solutions of linear time-invariant system. The Legendre wavelet and its integral operational matrix are presented and an efficient algorithm to solve the Sylvester matrix equation is proposed. The algorithm is based on the decomposition of the Sylvester matrix equation and the preorder traversal algorithm. Using the special structure of the Legendre wavelet's integral operational matrix, the full order Sylvester matrix equation can be solved in terms of the solutions of pure algebraic matrix equations, which reduce the computation time remarkably. Finally a numerical example is illustrated to demonstrate the validity of the proposed algorithm.

• 한국생산제조학회지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.145-155
• /
• 2010

This paper presents a new approach to obstacle avoidance for mobile robot in unknown or partially unknown environments. The method combines two navigation subsystems: low level and high level. The low level subsystem takes part in the control of linear, angular velocities using a multivariable PI controller, and the nonlinear position control. The high level subsystem uses ultrasonic and IR sensors to detect the unknown obstacle include static and dynamic obstacle. This approach provides both obstacle avoidance and target-following behaviors and uses only the local information for decision making for the next action. Also, we propose a new algorithm for the identification and solution of the local minima situation during the robot's traversal using the set of fuzzy rules. The system has been successfully demonstrated by simulations and experiments.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제8권11호
• /
• pp.4068-4086
• /
• 2014

Due to the prevalence of powerful mobile terminals and the rapid advancements in wireless communication technologies, the wireless video streaming service has become increasingly more popular. Recent studies show that video streaming services via Transmission Control Protocol (TCP) are becoming more practical. TCP has more advantages than User Diagram Protocol (UDP), including firewall traversal, bandwidth fairness, and reliability. However, each video service shares an equal portion of the limited bandwidth because of the fair sharing characteristics inherent in TCP and this bandwidth fair sharing cannot always guarantee the video quality for each user. To solve this challenging problem, an Adaptive Multiple TCP (AM-TCP) scheme is proposed in this paper to guarantee the video quality for mobile devices in wireless networks. AM-TCP adaptively controls the number of TCP connections according to the video Rate Distortion (RD) characteristics of each stream and network status. The proposed scheme can minimize the total distortion of all participating video streams and maximize the service quality by guaranteeing the quality of each video streaming session. The simulation results show that the proposed scheme can significantly improve the quality of video streaming in wireless networks.