• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제29권11호
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• pp.57-66
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• 2024

본 연구에서는 파라미터 변이 및 비선형 토크를 갖는 차량 전자식 스로틀 바디 시스템(ETB)의 딥러닝 기반의 파라미터 종속적인 PID 제어기 설계 방법을 나타낸다. 시스템 변화 및 부하용량 변화로 인하여 변이된 시스템의 주요 파라미터 값을 딥러닝을 이용하여 추정한다. 파라미터를 추정하기 위하여 심층 신경망을 설계하고, 시스템의 시간응답 특성(상승시간, 오버슈트, 정착시간)을 특성값으로 하여 신경망을 훈련한다. 훈련된 신경망으로부터 시간응답 특성값 이용하여 파라미터는 추정된다. 또한 추정된 파라미터에 동조되어 자동 조정되는 파라미터 종속 PID 제어기를 설계한다. PID 제어기의 최적 이득값은 ITAE 판별법에 의하여 찾아지며, 추정된 파라미터의 함수로 나타내어진다. 또한 비선형 토크의 영향을 감쇄하기 위하여 추정된 비선형 토크값을 상쇄시켜 줄 피드 포워드 제어기를 추가적으로 설계한다. 설계된 제어기의 제어 성능을 나타내기 위하여, 시뮬레이션을 통한 파라미터 변화 및 비선형 토크를 갖는 ETB 시스템의 제어 성능 결과를 나타낸다.

• 한국해양공학회지
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• 제3권2호
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• pp.559-559
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• 1989

This paper deals with the robust controller design of robot manipulator to track a desired trajectory in spite of the presence of unmodelled dynamics in cause of nonlinearity and parameter uncertainty. The approach follwed in this paper is based on model reference adaptive control technique and convergence on hyperstability theory but it does away with the assumption that process is characterized by a linear model remaining time invariant during adaptation process. The performance of controller is demonstrated by computed simulation about position and speed control of six link manipulator in case of disturbance and payload variation.

• 한국해양공학회지
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• 제3권2호
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• pp.59-69
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• 1989

This paper deals with the robust controller design of robot manipulator to track a desired trajectory in spite of the presence of unmodelled dynamics in cause of nonlinearity and parameter uncertainty. The approach follwed in this paper is based on model reference adaptive control technique and convergence on hyperstability theory but it does away with the assumption that process is characterized by a linear model remaining time invariant during adaptation process. The performance of controller is demonstrated by computed simulation about position and speed control of six link manipulator in case of disturbance and payload variation.

• 한국정밀공학회지
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• 제6권4호
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• pp.108-118
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• 1989

An adaptive control scheme has been recognized as an effective approach for a robot manipulator to track a desired trajectory in spite of the presence of nonliearity and parameter uncertainty in robot dynamics model. In this paper, an adaptive control scheme for a robot manipulator is proposed to design robust controller using model reference adaptive control technique and hyperstability theory but it does away with] assumption that the process is characterized by a linear model remaining time invariant during the adaptation process. The performance of controller is demonstrated by the simulation about position and speed control of a six-link manipulator with disturbance and payload variation.