• 제목/요약/키워드: Telepalpation

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생체조직의 원격촉진시스템을 위한 연속체역학 기반의 환경 모델링 (Continuum Mechanics-Based Environment Modeling for Telemanipulation of Soft Tissues in a Telepalpation System)

  • 김정식;김정
    • 대한기계학회논문집B
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    • 제35권11호
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    • pp.1199-1204
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    • 2011

  • 본 연구에서는 원격촉진 시스템을 위한 양방향 원격조작 제어 전략개발의 일환으로, 작업환경의 실시간 파라미터 추정기법을 제안한다. 명시적 환경모델과 파라미터 추정은 원격제어에 있어 투명성의 개선과 작업환경의 경도정보를 제공할 수 있다. 본 연구는 기존의 환경모델이 갖는 문제점들을 개선하고 빠르고 안정된 알고리즘을 개발하기 위해, 연속체 역학 기반의 유한요소 모델과 확장 칼만필터를 이용한 추정 알고리즘을 포함하는 원격제어 기법을 제안한다. 이를 통해 사용자는 실시간으로 구현되는 환경 모델과 상호작용하며, 조작성의 향상 과 진단 및 분석을 위한 재료의 고유한 물성정보를 획득할 수 있다.

  • https://doi.org/10.3795/KSME-B.2011.35.11.1199 인용 PDF KSCI