• 대한기계학회논문집
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• 제15권2호
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• pp.488-496
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• 1991

Dynamic chanracterisitcs and control of a submerged working robot manipulator have been investigated for articulated type robot manipulator with three revoluted joints. A dynamic equation of the manipulator has been derived. The dynamic equation includes not only mass matrix, centrifugal and Coriolis terms and gravity terms but also added mass, buoyant force and drag force terms, which are important terms for underwater motion description. A series of simulations using computed torque method have been performed for the cases of straight and circular trajectory motion controls. The results of this study show that the dynamic characteristics of the submerged working robot manipulator are very different from that of the manipulator which works in air. The influences of added mass, buoyant force and drag force terms to the total required torques have been discussed as distribution ratios to the total required torques.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권2호
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• pp.514-523
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• 2017

본 연구는 여성 관리자가 경험하는 일과 가족 간 이중부담과 조직문화와의 관계가 조직애착 형성에 작용하는 기제를 파악하는데 목적을 두고 있다. 이를 위해 여성 관리자 패널자료 중 4차, 5차 자료를 취합하고, 5차 자료 중 근속 여성 1,627명을 대상으로 분석을 시행하였다. 분석 결과 첫째, 조직애착에 있어 일-가족 간 긍정관계 형성은 주요한 요인으로 밝혀졌다. 일하는 여성으로서 경험하는 조직과 가족의 지원은 여성 관리자가 경력을 유지함에 있어 가장 큰 동력이 됨을 확인하였다. 둘째, 여성 관리자의 조직애착은 일에서의 부정전이보다 가족에서의 부정전이에 더 영향을 받는 것으로 나타났다. 즉, 근로자임에도 가족 내 여성으로서의 지위에서 자유롭지 못하고, 이에 가족에서 발생하는 갈등관계는 여성의 조직애착에 더 큰 영향을 주는 것이다. 셋째, 3단계 모델에서 일-가족전이와 조직문화 간 상호작용 변수를 추가 투입한 결과, 조직애착에 대한 일-가족전이 및 조직문화의 독립적 영향력은 거의 나타나지 않고, 상호작용에 의한 영향력만 감지되었다. 구체적으로, 합리적 조직문화일 경우에 가족-일 긍정전이는 조직애착에 정적(+) 영향을 미치며, 일-가족 부정전이는 부적(-) 영향을 미치는 것으로 나타났다. 또한 가족-일 부정전이와 합리적 조직문화의 결합은 조직애착을 높이는 반면, 전통적 조직문화의 경우 가족-일 부정전이는 부적 영향을 가짐을 보여 주었다. 연구결과가 시사하는 바는 여성이 경험하는 가족에서 일로의 부정전이가 조직애착을 약화시킬 수 있는데, 합리적 조직문화와 결합할 경우 오히려 여성의 조직애착에 긍정적으로 기여할 수 있으리라는 점이다. 한편, 일에서 가족으로의 부정전이가 일어나는 상황에서는 이와 같은 조절효과가 나타나지 않았는데, 이처럼 전이의 방향성에 따른 상이한 효과에 대해서는 추후 연구에서 밝혀져야 할 것으로 보인다. 향후 조직문화와 일-가족전이의 통합모델을 더욱 확대하여 관련 변수들을 보다 포괄적으로 고려하고, 여성 관리자 하위그룹 분석을 통해 여성 관리자 내부의 차이를 밝혀낼 필요가 있다.