• 한국군사과학기술학회지
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• 제19권4호
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• pp.435-442
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• 2016

For inertial navigation systems, initial information such as position, velocity and attitude is required for navigation. Self-alignment is the process to determine initial attitude on stationary condition using inertial measurements such as accelerations and angular rates. The accuracy of self-alignment is determined by inertial sensor error. As soon as an inertial navigation system is powered on, the temperature of accelerometer rises rapidly until temperature stabilization. It causes acceleration error which is called temperature stabilizing error of accelerometer. Therefore, temperature stabilizing error degrades the alignment accuracy and also increases alignment time. This paper suggests a method to calculate azimuthal attitude using curve fitting of horizontal control angular rate in fixed-gain self-alignment. It is verified by simulation and experiment that the accuracy is improved and the alignment time is reduced using the proposed method under existence of the temperature stabilizing error.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제23권5호
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• pp.408-412
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• 2010

The single-phase switched reluctance motor(SRM) generates the positive torque in the restricted section. So, it can not started by itself and the torque ripple is heavier than poly-phase. For self-starting and fixing rotating direction, the rotor should be placed at the rising inductance slope when stationary. The parking permanent magnet locates the rotor in the fixed position, which can be started by it-self. It is very simple and cost effective but has some drawbacks. It affects the rotor during the operation, so the characteristics of motor, such as a torque, speed, and ripple are changed to go bad. This paper presents the detent torque of parking magnet starting device through the finite element analysis and experiments. The finite element analysis is performed at incremental rotor positions over one detent torque cycle for any one pole. The prototype, fabricated in the previous research, is used for the experiments. The inductance, instant torque, and detent torque are calculated using the terminal voltage and phase current. Finally, the finite element analysis result and the experiment result are compared for analysis and validity.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권10호
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• pp.859-868
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• 2016

This paper proposes a new global positioning system (GPS) receiver algorithm to improve the positioning accuracy of a transporter using fault detection and isolation techniques from satellite signals. To improve the positioning accuracy, several factors including a feasible number of satellite signals, SNR, NAV Measurement Quality Indicator (mesQI), and Doppler, among others, have been utilized in the proposed algorithm. To increase the number of feasible satellite signals, an erroneous satellite signal has been replaced by the previous one. In conventional approaches, received GPS signals are analyzed and directly determined to be contaminated or not. The only clean signals are utilized for identifying the current location. This fault detection and isolation (FDI) feasibility test is popular for commercial GPS receivers. In the urban environment, especially near a building, the feasible number of satellite signals becomes insufficient to position the transporter. To overcome this problem, satellite signals are efficiently selected and recovered. Additionally, using the proposed GPS receiver algorithm, a feasible number of satellite signals can be increased, thereby improving the positional accuracy. Real world experiments using a transporter that carries blocks in a shipyard have demonstrated the superiority of the proposed algorithm compared to conventional approaches.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제43권3호
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• pp.360-365
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• 2005

SMB는 연속 크로마토그래피 공정으로써 회분식 크로마토그래피보다 이동상의 소비를 줄이고 높은 농도, 높은 수율의 생산성의 장점을 가지고 있다. 그러나 운전상의 복잡성 때문에 이 공정을 이해하기 어렵다. 본 실험에서는 서로 다른 색깔을 지닌 두 물질의 분리를 시도함으로써 공정의 이해를 용이하게 하였다. 실험에서 사용된 물질은 Blue dextran과 Orange G로서 각각 파란색과 오렌지 색을 띤다. 실험은 4개의 존으로 구성된 SMB로써 zone VI에서 zone I으로 재순환 되지 않는 열린 루프계가 적용되었다. 운전 조건은 Standing wave design를 이용하였으며 extract와 raffinate에서 높은 순도와 수율을 가질 수 있도록 디자인하였다. 단일 칼럼을 이용한 실험을 통해서 여러 유량에서 비선형 흡착 평형식과 실험식으로부터 물질전달계수를 얻었다. Extract와 raffinate의 농도분포 곡선은 모사 결과와 거의 일치하였다. Extract와 raffinate의 순도는 99.49％와 98.89％이며 두 물질의 수율은 모두 98％였다.

• 대한조선학회논문집
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• 제39권3호
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• pp.57-63
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• 2002

심해자원채광시스템은 모선, 양광관, 버퍼, 집광기 등으로 구성된다. 양광관의 위쪽은 모선과 연결되고 아래쪽은 버퍼에 연결된다. 버퍼와 집광기는 유연 호스로 연결된다. 채광시스템의 원활한 운영을 위해서는 전체 시스템의 안정화가 이루어져야 하는데 이를 위해서는 버퍼의 위치를 능동적으로 제어해야한다. 본 연구에서 가장 중요한 부분은 길이 5000m에 달하는 양광관의 동적 거동해석이다. 양광관을 세장구조물로 단순화시켜 모델링하고 고유함수 전개법으로 해석하였으며, 버퍼에 장착되는 추진시스템에 대한 제어에는 PID 제어기법을 적용하였다. 버퍼에 작용하는 외력은 양광관에 작용하는 항력에 의한 반력이 지배적이므로 본 논문에서는 유연호스의 영향은 무시하였다. 파랑 중에서 모선은 저주파수 운동과 동시에 고주파 운동을 하게 되는데 버퍼가 추적하고자 하는 모선의 위치는 저주파수 운동에 해당하므로 고주파수 성분을 걸러내기 위하여 반드시 필터링을 필요로 한다. FIR 필터를 사용하여 모선 위치를 필터링한 값을 제어기의 목적위치로 설정하였다. 이러한 해석을 바탕으로 수치계산 알고리즘을 구축하여 모선의 여러 운동을 상정하여 시뮬레이션을 수행하였다. 이러한 수치계산 결과 필터링을 통해 고주파수 성분이 잘 걸러짐을 확인하였다. 또한 버퍼의 위치와 속도에 대한 제어를 통해서 버퍼를 허용범위(watch circle) 안에 머무르게 하면서 전체시스템을 안정화시킨다는 것을 밝혔다.