• 방송공학회논문지
• /
• 제21권6호
• /
• pp.861-877
• /
• 2016

본 논문에서는 실시간 얼굴 추적을 위하여 기존의 CamShift 알고리즘의 단점을 보완한 새로운 CamShift 알고리즘을 제안한다. 배경 내 추적 객체와 색상이 유사한 객체가 존재할 경우 기존 CamShift 알고리즘은 불안정한 추적을 보여준다. 이러한 문제점을 화소 단위로 거리정보를 획득할 수 있는 Kinect의 깊이 정보와 HSV 색공간 기반의 피부색 후보영역을 추출하는 Skin Detection 알고리즘을 이용하여 색상분포만 이용하는 기존의 CamShift의 단점을 보완한다. 또한 추적하던 객체가 사라지거나 가려짐이 발생할 경우에도 다시 추적할 수 있는 특징점 기반의 매칭 알고리즘을 통하여 차폐영역에 강인한 특성을 가지게 한다. 이러한 향상된 CamShift 알고리즘을 사람의 얼굴 추적에 적용함으로써 다양한 분야에 활용 가능한 강인한 얼굴추적 알고리즘을 제안하고자 한다. 실험결과 제안하는 알고리즘은 기존의 추적 알고리즘인 TLD보다 월등히 빠른 처리속도와 더 우수한 추적성능을 보여주었고, CamShift 보다 조금 느리지만 기존의 CamShift가 가지고 있는 문제점들을 해결하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제14권6호
• /
• pp.59-64
• /
• 2009

경계선 검출은 항상 원 이미지의 노이즈에 의해 영향을 받으므로 사전에 노이즈들을 제거하는 방법들이 필요하다. 그리고 Mean Shift 알고리즘은 이러한 목적에 알맞은 smooth 함수를 가지고 있고, 그래서 중요하지 않은 정보와 노이즈에 민감한 부분들을 점차 제거하는 방법들을 택하고 있다. 우선 Canny 알고리즘을 사용하여 객체의 윤곽선을 추출하는데 초점을 맞추었다. 그리고 알고리즘을 테스트 하고 이전의 단독 Canny 알고리즘보다 우수한 결과를 얻었다. 따라서 Mean Shift 알고리즘과 Canny 알고리즘이 조합된 방법은 경계선 검출 처리에 적당함을 말한다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
• /
• 제12권5호
• /
• pp.2067-2078
• /
• 2017

In this paper, a new face tracking algorithm is proposed. The CamShift (Continuously adaptive mean SHIFT) algorithm shows unstable tracking when there exist objects with similar color to that of face in the background. This drawback of the CamShift is resolved by the proposed algorithm using Kinect's pixel-by-pixel depth information and the skin detection method to extract candidate skin regions in HSV color space. Additionally, even when the target face is disappeared, or occluded, the proposed algorithm makes it robust to this occlusion by the feature point matching. Through experimental results, it is shown that the proposed algorithm is superior in tracking performance to that of existing TLD (Tracking-Learning-Detection) algorithm, and offers faster processing speed. Also, it overcomes all the existing shortfalls of CamShift with almost comparable processing time.

• 정보처리학회논문지B
• /
• 제12B권3호
• /
• pp.273-282
• /
• 2005

실시간 객체 추적(Real-time object tracking)은 비디오 감시 시스템, 비전 기반 네비게이터와 같은 비전 응용 산업이 발달하면서 그 중요성이 더해지고 있는 분야이다. 객체 추적을 위해 많이 이용되고 있는 알고리즘으로 Mean-shift와 Condensation 알고리즘이 있다. Mean-shift 알고리즘을 기반으로 한 객체 추적 알고리즘은 구현이 간단하고, 적은 계산 복잡도를 갖는 장점이 있다. 따라서 실시간 객체 추적 시스템에 적합하다고 할 수 있지만, 지역 모드(Local mode)로 수렴하는 특성으로 인해 복잡한 환경(Cluttered environment)에서는 좋은 성능을 나타내지 못하는 단점을 가지고 있다. 반면, 여러 개의 후보들을 이용해 객체의 위치를 추정하는 Condensation 추적 알고리즘은 복잡한 환경에서 특정 객체를 추적하는데 많이 사용된다. 하지만 Condensation 알고리즘을 기반으로 한 추적 알고리즘은 정확한 추적을 하기 위해서 복잡도가 높은 객체 모델과 많은 수의 후보가 요구된다. 따라서 높은 복잡도를 갖게 되고, 이것으로 인해 복잡한 환경에서는 실시간 구현이 어렵다는 단점을 갖게 된다. 본 논문에서는, 복잡한 환경에서 실시간 객체 추적에 적합하도록 Condensation 알고리즘과 Mean-shift 알고리즘을 결합해서, 적은 수의 후보들을 이용하는 모델을 제안한다. 적은 수의 후보들을 이용하더라도, Mean-shift 알고리즘을 이용해 보다 높은 유사도를 가지는 후보들만을 이용함으로써, Condensation 알고리즘이나 Mean-shift 알고리즘만을 이용할 때보다 더 나은 성능을 얻을 수 있었다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제9권5호
• /
• pp.105-114
• /
• 2001

In this study, a shift control algorithm far improving the shift quality of a parallel hybrid drivetrain with an automated manual transmission (AM) is proposed. The general AMT requires the sophisticated control of clutch in the clutch engagement to improve its shift characteristics, and that is generally known to be difficult. But in this hybrid drivetrain, we can control the speeds of clutch plates by engine and motor control, and it provides the easier clutch control in shift process than general AMT. Additionally, it permits the much-reduced shift shock. The motor control during the shift period is also to achieve reduced velocity drop of the vehicle in comparison with that of a general AMT. Furthermore various dynamometer-based experiments are carried out to prove the validity of the proposed shift control algorithm.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제12권2호
• /
• pp.168-174
• /
• 2004

A shift algorithm of an automatic transmission is decided by the compromise between the performance and the fuel economy of the vehicle. But because in the traditional shia algorithm, throttle opening and vehicle speed are used to decide the shift points, the actual load of the vehicle is not exactly considered. In this paper, to consider the actual load, that is, the road grade and the vehicle acceleration, the longitudinal accelerometer is used to decide the shift points. As the result, the performance and the fuel economy of the vehicle which adapts the new shift algorithm are shown better than the traditional one.

• 한국생산제조학회지
• /
• 제20권5호
• /
• pp.639-645
• /
• 2011

Wheel-loader is a construction vehicle for uploading soil or sand into truck and transportation of materials, which requires large driving power and high rotational speed. To improve the working efficiency, the operator has to shift gears and control levers for bucket & boom simultaneously. Therefore, the automatic transmission has been introduced to enhance operator's convenience and enable effective operation. To develop the automatic transmission for the wheel-loader, technologies such as gears and a clutch-pack design and shift algorithm are required for improvement of shift quality. In this paper, the shift algorithm for the wheel-loader was developed and its shift pattern was analyzed. As the shift control is affected by the pressure profile for the clutch control, the shift quality depending on the pressure profile has been evaluated using experiment and simulation model analysis.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제7권5호
• /
• pp.96-106
• /
• 1999

In this study, the advanced shift control algorithm for parallel type hybrid drivetrain system with automated manual transmission(AMT) is proposed. The AMT can be easily realized by mounting the pneumatic actuators and sensors on the clutch and shift levers of the conventional manual transmission. By using the electronic-controlled AMT, engine and induction machine, it is possible to achieve the integrated control of overall system for the efficiency and the performance of the vehicle. Performing the speed control of the induction machine and the engine, the synchronization at gear shifting and the smooth engagement of clutch can be guaranteed. And it enables to reduce the shift shock and shorten the shift time. Hence, it results in the improvement of shift quality and the driving comfort of the vehicle. Dynamometer-based experiments are carried out to prove the validity of the proposed shift control algorithm.

• Journal of Mechanical Science and Technology
• /
• 제16권7호
• /
• pp.882-888
• /
• 2002

In this paper, an algorithm to increase the shift speed is suggested by increasing the line pressure for a metal belt CVT. In order to control the shift speed, an algorithm to calculate the target shift speed is presented from the modified CVT shift dynamics. In applying the shift speed control algorithm, a criterion is proposed to prevent the excessive hydraulic loss due to the increased line pressure. Simulations are performed based on the dynamic models of the hydraulic control valves, powertrain and the vehicle. It is found from the simulation results that performance of the engine operation can be improved by the faster shift speed, which results in the improved fuel economy by 2% compared with that of the conventional electronic control CVT in spite of the increased hydraulic loss due to the increased line pressure.

• 대한기계학회:학술대회논문집
• /
• 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
• /
• pp.546-551
• /
• 2001

In this paper, an algorithm to improve the optimal engine operation is suggested by increasing the CVT shift speed. By rearranging the CVT shift dynamic equation, it is found that the CVT shift speed depends on the line pressure as well as the primary pressure. Based on the shift dynamics, an algorithm to accomplish a faster shift speed is presented by increasing the line pressure. In order to apply the algorithm, dynamic models of the line pressure control valve and the ratio control valve are obtained by considering the CVT shift dynamics and model based controllers are designed. It is found from the simulation results that fuel economy can be improved by 2% in spite of the increased hydraulic loss due to the increased line pressure.