• ETRI Journal
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• v.40 no.4
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• pp.511-521
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• 2018

The ability to realize human-motion imitation using robots is closely related to developments in the field of artificial intelligence. However, it is not easy to imitate human motions entirely owing to the physical differences between the human body and robots. In this paper, we propose a work chain-based inverse kinematics to enable a robot to imitate the human motion of upper limbs in real time. Two work chains are built on each arm to ensure that there is motion similarity, such as the end effector trajectory and the joint-angle configuration. In addition, a two-phase filter is used to remove the interference and noise, together with a self-collision avoidance scheme to maintain the stability of the robot during the imitation. Experimental results verify the effectiveness of our solution on the humanoid robot Nao-H25 in terms of accuracy and real-time performance.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.32 no.9B
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• pp.589-597
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• 2007

In this paper, a WDM metro ring consisting of access nodes with $FT-FR^n$ (Fixed Transmitter - n Fixed Receivers) is considered. A trade-off exists between node throughput and transmission fairness because the access nodes share wavelength channels. In order to eliminate the transmission unfairness and to increase throughput, the p-persistent medium access control (MAC) protocol is proposed: each node uses an empty optical slot to transmit a packet and make it available with the extraction of a transferred packet at the source access node, called source-stripping. The local empty slot can be used to transfer a head-of-line packet in the local buffer with probability p or it is used for the next downstream nodes with 1-p. The proposed MAC protocol provides better node throughput than the non-persistent protocol and exhibits better fairness index than the 1-persistent protocol in WDM ring networks. In addition, numerical analysis shows that the proposed MAC protocol maximizes the node throughput under uniform traffic conditions. For more detailed results, we use the network simulation under Poisson and self-similar traffic. Furthermore, unpredictable traffic constructed by the combination of the former and the latter is also considered. The reasonable probability of the p-persistent protocol for a given architecture can be determined through simulation.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.25 no.1B
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• pp.62-70
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• 2000

Intelligent vehicles are equipped with radar sensors for collision avoidance. We present a method of suppressing mutual interference among pulse-type radars, where all the radars are standardized. We developed a method of separating the true self-reflection from the false one by controlling the pulse emission of a radar in anorhogonal ON, OFF pattern. Interference signal identified in OFF-intervals is recorded to indicate the positions of the expected ghosts in ON-intervals. PFA and PM are derived for a radar system with I-Q demodulation scheme, where Gaussian noise alone is Rayleigh-distributed and Gaussian noise plus reflected radar pulse are Rician-distributed. The value of the threshold adaptively updated in order to prevent the deterioration of PM. In the experimental result, PFA decreases by an order of 10,000, when compared with the conventional M of N majority voting method.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.27 no.1
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• pp.36-42
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• 2023

The development of autonomous vehicles are currently being actively carried out by various companies and research institutes. Expectations for commercialization in daily life as well as specific industries are also rising. Simulators for autonomous vehicles are an essential element in algorithm development and execution considering stability and cost. In this need, various simulators and platforms for simulators are emerging, but research on simulations that reflect various meteorological environmental factors in the real world is still insufficient. This paper proposes a traffic simulation for autonomous vehicles that can consider the weather environment. The weather environment that can be set is largely classified into four categories, and an improved collision prevention algorithm to apply them is presented. Simulation development was conducted through Carla's Python API, a development tool for autonomous driving, and the performance results were compared with existing collision algorithms. Through this, we tried to propose improvements for the development of advanced self-driving vehicle simulations that can reflect various weather environmental factors in real life.

• Journal of the Korea Institute of Information Security & Cryptology
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• v.19 no.4
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• pp.105-114
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• 2009

Messages exchanged among vehicles must be authenticated in order to provide collision avoidance and cooperative driving services in VANET. However, digitally signing the messages can violate the privacy of users. Therefore, we require authentication systems that can provide conditional anonymity. Recently, Zhang et al. proposed conditionally anonymous authentication system for VANET using tamper-resistant hardware. In their system, vehicles can generate identity-based public keys by themselves and use them to sign messages. Moreover, they use batch verification to effectively verify signed messages. In this paper, we provide amelioration to Zhang et al.'s system in the following respects. First, we use a more efficient probabilistic signature scheme. Second, unlike Zhang et al., we use a security proven batch verification scheme. We also provide effective solutions for key revocation and anonymity revocation problems.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.10d
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• pp.24-29
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• 2006

본 논문에서는 광대역 통신 방송 융합 서비스 제공을 고려한 WDM 메트로 링 망을 위한 매체 접근 제어(Medium Access Control; MAC) 프로토콜의 성능을 분석한다. 현재 인터넷은 통신 방송 융합 망으로 진화하고 있으며 다양한 트래픽 특성을 갖는 서비스가 액세스 망에서 메트로 망으로 유입되고 있다. 그러나 기존 메트로 망의 MAC 프로토콜은 이러한 망 환경 변화를 고려하지 않고 단순하고 동일한 트래픽만을 고려하여 성능을 분석하였다. 따라서 본 논문에서는 메트로 링에 연결된 액세스 노드의 입력 트래픽을 Self-Similar와 Poisson 트래픽으로 분류하여 기존 MAC 프로토콜의 성능을 분석하고 평가한다. 메트로 링 망에 연결된 액세스 노드는 이 두 종류의 트래픽 중에서 하나를 망에 유입하며 채널을 공유하는 노드 수에 따라서 다양한 트래픽 환경이 고려된다. WDM 메트로 링망의 기본 MAC 프로토콜은 CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)이며, 패킷을 빈 슬롯에 전송하고 송신지에서 패킷을 제거하는 SS (Source-Stripping) 기반으로 운용된다. 본 논문에서는 SS 방식으로 생성된 빈 슬롯을 바로 패킷 전송에 이용하는 방식과 그렇지 않은 방식을 각각 1-Persistent와 non-Persistent로 분류하고 MAC 프로토콜을 분석하여 기존 방식의 장 단점을 비교한다. 또한 전송 공정성과 처리율을 같이 고려하여 적용할 수 있는 확률 기반 p-Persistent MAC 프로토콜도 분석하였으며 시뮬레이션을 통하여 각 프로토콜을 노드 처리율, 전송 지연, 패킷 손실률, 전송 공정성 관점에서 비교하고 평가한다.y 수행을 여러 서버로 분산처리하게 함으로써 성능에 대한 신뢰성을 향상 시킬 수 있는 Load Balancing System을 제안한다.할 때 가장 효과적인 라우팅 프로토콜이라고 할 수 있다.iRNA 상의 의존관계를 분석할 수 있었다.수안보 등 지역에서 나타난다 이러한 이상대 주변에는 대개 온천이 발달되어 있었거나 새로 개발되어 있는 곳이다. 온천에 이용하고 있는 시추공의 자료는 배제하였으나 온천이응으로 직접적으로 영향을 받지 않은 시추공의 자료는 사용하였다 이러한 온천 주변 지역이라 하더라도 실제는 온천의 pumping 으로 인한 대류현상으로 주변 일대의 온도를 올려놓았기 때문에 비교적 높은 지열류량 값을 보인다. 한편 한반도 남동부 일대는 이번 추가된 자료에 의해 새로운 지열류량 분포 변화가 나타났다 강원 북부 오색온천지역 부근에서 높은 지열류량 분포를 보이며 또한 우리나라 대단층 중의 하나인 양산단층과 같은 방향으로 발달한 밀양단층, 모량단층, 동래단층 등 주변부로 NNE-SSW 방향의 지열류량 이상대가 발달한다. 이것으로 볼 때 지열류량은 지질구조와 무관하지 않음을 파악할 수 있다. 특히 이러한 단층대 주변은 지열수의 순환이 깊은 심도까지 가능하므로 이러한 대류현상으로 지표부근까지 높은 지온 전달이 되어 나타나는 것으로 판단된다.의 안정된 방사성표지효율을 보였다. $^{99m}Tc$-transferrin을 이용한 감염영상을 성공적으로 얻을 수 있었으며, $^{67}Ga$-citrate 영상과 비교하여 더 빠른 시간 안에 우수한 영상을 얻을 수 있었다. 그러므로 $^{99m}Tc$-transierrin이 감염 병소의 영상진단에 사용될 수 있을 것으로 기대된