• 터널과지하공간
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• 제34권1호
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• pp.1-14
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• 2024

폐광산의 갱도 입구를 통해 고속 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR) 장비가 탑재된 무인이동체를 투입하여 폐광의 갱도를 형상화하기 위한 기술이 제안되었다. 직경이 1.5 m 이상인 좁은 갱도에 바닥이 슬러지 형태로 미끄럽고 장애물이 있는 환경에서 무인 이동체를 운영할 때 고려할 사항을 검토하였다. 육상환경 이동을 위해 4족 보행 로봇을 활용하였으며 항공 환경 이동을 위해 쿼드콥터 드론이 활용되었다. 수중환경의 갱도에 투입하기 위해서 수중 드론이 사용되었다. 무인 이동체를 실제 광산 현장에 투입하여 폐광 현장용 이동체가 고려해야 할 변수들을 도출하였다. 폐광산 갱도 형상화용 센서로서 2차원 영상 기반의 solid-state 라이다가 사용되었다. 방사형으로 측정되는 라이다의 특성을 고려하여 고정 경사각을 두어 회전시켜 운영하여 갱도 형상화를 위한 효율성을 높이고 동시에 장애물 감지도 같이 수행할 수 있도록 제안하였다. Solid-state 라이다를 이용하여 측정데이터로부터 센서의 자세와 로봇의 자세를 반영하여 현실 좌표계 데이터로 변환하기 위한 계산기법이 도출되었다. 라이다 센서와 무인 비행체가 결합하여 실제 현장에 투입하여 갱도 형상을 추출하였다. 마지막으로 실제 현장에서 효용성을 높이기 위한 요소를 도출하였다.

• 시큐리티연구
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• 제24호
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• pp.91-123
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• 2010

G20 정상회의 시 발생 가능한 위협요인으로 요인테러, 인질테러, 폭탄테러, 다중이용시설 테러, 항공기테러 등 이 예상된다. 한국에서 예상되는 위협집단으로는 북한, 이슬람 과격집단 및 국제회의를 반대하는 NGO 조직 등의 단체가 위해를 일으킬 가능성이 있다고 본다. 이에 본 연구는 G20 정상회의가 주로 진행되는 장소인 주행사장과 숙소에서의 VIP 안전대책이 매우 중요하다고 판단하여 이에 대한 방안을 제시하는데 연구의 목적이 있다. 본 연구에서는 국내 최초로 경호원리 중 세계 각국에서 공통적으로 '3선경호원리'를 채택하고 있으므로 이 원리에 입각하여 1선(안전구역) 2선(경비구역) 3선(경계구역)별로 대응방안을 도출하고 VIP 안전대책을 위하여 정책적으로 반영하여야 할 의견도 함께 제시하였다. 결론적으로 G20 정상회의에 대비하여 주(主) 행사장에서의 VIP 안전대책을 위한 방안으로 1선(안전구역)에서는 첫째, 직가시 승하차지점에 대한 차단대책 강구해야 한다. 둘째, 노출지역에서는 과감하게 근접도보대형을 강화해야 한다. 2선(경비구역)에서는 첫째, 주 행사장의 특수성을 고려하여 출입통제대책을 강구해야 한다. 둘째, 행사비표 내에 RFID 기능이 포함된 효율적인 비표운용계획을 도입해야 한다. 3선(경계구역)에서는 첫째, 각종 요인테러대비, 정 첩보 수집 및 해외 정보기관과의 공조 하에 대테러 정보수집체계를 강화해야 한다. 둘째, 경호 행사인력에 대한 유사시 비상대책훈련을 실시해야 한다. 셋째, VIP 제대의 일정한 속도를 유지하기 위하여 효율적인 교통통제시스템을 운용해야 한다. 마지막으로 VIP 안전대책을 위해 정책적으로 반영하여야 할 점은 첫째, VIP 숙소의 효율적인 분산배치 및 통제가 이루어져야 한다. 둘째, 다양한 기만작전을 활용하여 불순분자가 오판하여 공격이 실패하도록 하여야 한다. 셋째, 북한 대남공작 기구의 개편에 따라 금번 G20 정상회의부터는 강력한 '군사지원대책'을 추진해야 한다. 이를 위해 국방부 주관 하에 전 후방 군사대비태세를 보다 강화하고, 화생방테러에 대비하여 탐지 및 제독에도 적극 적으로 대응할 것을 제안하고자 한다.

• 핵의학기술
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• 제17권2호
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• pp.84-89
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• 2013

PET-CT (Positron Emission Tomography-Computed Tomography)의 융합영상(Fusion image)에서 긴 영상 획득 시간에 의한 환자의 움직임은 융합영상에서 부적합한 결과로 나타나 영상의 질과 진단에 큰 영향을 준다. 의료장비 회사에서 제공하는 팔 지지대는 환자 자세에서의 편의성과 안전성을 고려하지 않아 PET/CT를 검사하는 동안 팔과 머리의 움직임 때문에 뇌기저부의 영상 결손이 생기고 머리의 좌우, 상하 움직임으로 인하여 재촬영이 빈번하다. 이에 우리는 두경부와 팔의 움직임을 최소화할 수 있는 환자보정기구를 개발하여 PET/CT 촬영 시 환자에게 편의성과 안전성을 제공하고 환자의 움직임으로 인한 재촬영을 줄이고자 한다. 2012년 6월부터 7월까지 PET Torso 검사를 위해 핵의학과에 내원하는 환자들 중 움직임에 불편함이 전혀 없는 환자 20명과 어깨 통증으로 팔을 올리기가 불편한 환자 20명을 대상으로 Patient Holding System (PHS)와 팔의 경사도($25^{\circ}$, $27^{\circ}$, $29^{\circ}$, $31^{\circ}$, $33^{\circ}$, $35^{\circ}$)를 변화시켜 가장 편안한 자세와 경사도를 선정 하였다. 또한 지지대 재질의 투과성에 대하여 유관업체의 검증을 하였고, 환자의 머리와 팔을 밴드(벨크로 형태)로 고정하여 이에 대한 편의성을 질의하였다. 그리고 움직임에 의한 재촬영 빈도를 알아보기 위해 2012년 1월부터 12월까지 PET Torso를 시행한 환자들 중 환자보정기구 사용 전/후 재촬영 여부를 분석하였다. 움직임에 불편이 전혀 없는 환자에서는 18명이 PHS와 팔의 각도가 $29^{\circ}$에서 가장 편안함을 느낀다고 답하였으며, 2명은 각각 $27^{\circ}$, $31^{\circ}$이라고 답하였다. 어깨 통증을 느끼는 환자에서는 15명이 $31^{\circ}$에서 가장 편안함을 느낀다고 답하였고, $33^{\circ}$에서 2명, $35^{\circ}$에서 3명이었다. 이를 위해 손잡이 부분이 상, 하 움직임이 가능하도록 제작하였다. 환자보정기구 재질의 투과성은 검증된 상태이며, 환자보정기구 자체의 움직임을 방지하기 위하여 PHS와 보정기구를 밴드(벨크로 형태)로 고정시켰다. 두경부의 움직임을 최소화할 수 있는 홈을 만들고 머리를 고정할 수 있게 고정밴드를 부착 하였고, 손목 및 전완과 상완의 움직임을 제한할 수 있는 고정밴드를 부착하여 팔의 흔들림으로 인한 움직임을 최소화 하였다. PET Torso 촬영 시 움직임에 의한 재촬영 빈도는 환자고정기구 사용 전 10.56% (191건/1,808명), 사용 후 2.77% (48 건/1,732명)로 7.79%의 발생 빈도를 줄일 수 있었다. 최근 의료 환경의 변화와 혁신으로 고가의 영상검사가 늘어남에 따라 고객이 요구하는 차별화된 서비스 제공은 필수적이다. 따라서 PET/CT를 검사하는 동안 환자의 편안함과 안전성을 확보하기 위해 인체공학적인 환자보정기구를 제공하여야 한다. 따라서 본 연구를 통해 PET Torso 검사 시 환자의 체형과 상황에 따라 인체공학적 경사도를 상, 하 조절할 수 있는 환자보정기구를 제작하였으며, 팔의 움직임에 의한 뇌기저부의 영상결손을 줄이고 머리의 움직임으로 인한 재촬영을 줄일 수 있었다.

• Journal of Acupuncture Research
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• 제19권3호
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• pp.107-114
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• 2002

Objective : This study was designed to find the most effective and safest way to overcome Lumbago due to blood stasis and sprain involved in a few Meridian Tendino-musculatures by evaluating the effect of two kinds of Dong-gi(Dong-qi) Acupuncture(DGA) and by reporting their side effects. Material : 97 patients of out and admission patients were selected, who were diagnosed with lumbar sprain caused by repetitive bending, heavy weight lifting, unsuitable posture, concussion and falling down and whose Lumbago due to blood stasis and sprain in the concept of oriental medicine. Methods : 97 patients were divided into three groups. One is exclusive DGA group to which DGA and the method retaining needles on the acupoints for about 20 minutes were applied, the other is DGA combined active exercise group in which patients stretched their Meridian Tendino-muscuIatures with their hips moving up and downward repeatedly during DGA, the third is DGA combined passive exercise group in which patients were made to flex or extend their bodies on the auto flexion-distraction table in a prone position, from 10 to 20 degree, during DGA. In each group, bed rest, physical therapy and herbal medicine were used according to symptoms, in addition to DGA. In DGA method, "Su(Shu)" points of the meridian related to the involved Meridian Tendino-musculature were mainly chosen, that is, Sokkol(Shugu, B65), Hugye(Houxi, SI3), ChungJo(Zhongzhu, TE3) were used, for most LBP belonged to Bladder and Gallbladder Meridian Tendino-musculature disorders. Pyong-Bo-Pyong-Sa(Ping-Bu-Ping-Xie) such as Dong-Gi and Yeom-Jeon(Nian-Zhuan) was applied as Bo-Sa method. For evaluation of effectiveness, new score system was devised by severity of pain and range of movement. the score was given twice at patients' first and last visit and the difference between first and last score was regarded as a evaluation scale, the effectiveness was classified into four grade by evaluation scale.(scale : 12-15; excellent, 8-11; good, 4-7; fair, 0-3; bad) Results : 1. Exclusive DGA, DGA combined active exercise and DGA combined passive exercise group showed 97, 87 and 89% in effectiveness. 2. Exclusive DGA, DGA combined active exercise and DGA combined passive exercise group showed no aggravation of pain, range of movement. 3. In blood test of 34 patients, only one patient showed abnormal rise of sGOT, sGPT and $\gamma$-GTP at his first visit and the others didn't show any detrimental change. DGA had no bad influence upon BUN and creatinine of patients. Conclusion : For complex theraphy combining DGA, exercise, physical therapy and Herbal medicine proved to be highly effective on treating lumbago due to blood stasis and sprain, this is expected to be available for clinical use.