• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권11호
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• pp.912-918
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• 2016

This paper presents various strategies for humanoid vehicle driving and egress tasks. For driving, a tele-operating system that controls a robot based on a human operator's commands is built. In addition, an autonomous assistant module is developed for the operator. Normal position control can result in severe damage to robots when they egress from vehicles. To prevent this problem, another approach that mixes various joint control techniques is adopted in this study. Additionally, a footplate is newly designed and attached to the vehicle floor for the ground landing phase of the egress task. The attached plate enables the robot to step down onto the ground in a safe manner. For stable locomotion, a balance controller is designed for the humanoid. For the design of the controller, the robot is modeled using an inverted pendulum that consists of a spring and a damper. Then, a state feedback controller (with pole placement and a state observer) is built based on the simplified model. Many approaches that are presented in this paper were successfully applied to a full-sized humanoid, DRC-HUBO+, in the DARPA Robotics Challenge Finals, which were held in the United States in 2015.

• 정보관리학회지
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• 제22권1호
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• pp.105-123
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• 2005

이 연구는 보존 기록 자료로서의 우리의 고전 장서를 보다 안전하게 보호하고 연구자나 이용자들에게는 시공을 초월한 열람이 가능토록 하기 위한 디지털 도서관으로서의 방법을 모색하는 데 목적이 있다. 즉, 우선 동양 전래의 사부 분류법과 현대적인 주제 분류, 그리고 색인어 등을 통해 다양한 접근점을 제공하고, 둘째, MARC나 XML 등을 활용한 DL시스템을 구축하되, 서지적 기술요소를 최대한 확대시키며. 셋째, 쉬운 해제와 색인어로 이용자의 이해를 극대화하고, 마지막으로 원본의 손상을 막기 위해 원문 DB를 구축하여 열람용으로 사용한다. 이는 향후 국내외 한국 고전 관련기관과 협력, 공유할 수 있는 네트워크 체제를 통해 국제적 서지통정으로 발전될 수 있을 것이다.

• 한국화재조사학회학술대회
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• 한국화재조사학회 2011년도 제21회 춘계학술대회
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• pp.102-116
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• 2011

구제역 및 AI의 확산으로 전국의 많은 축산농가에 보급되어 있는 생석회(CaO)의 보관방법 잘못으로 인하여 생석회가 화재의 발화원으로 작용한 사례가 다수 존재한다. 화학적으로 생석회가 물과 결합시 발열 한다. 그렇다면 이 발열량이 어떠한 환경과 조건에서 발화원으로 작용하는 것인지 실험을 통하여 알고자 하였다. 이에 인위적으로 형성한 실험조건에서 생석회와 물과의 결합시 발열여부를 확인하고, 발화에 이르는 온도변화 및 발화과정을 실험해 보았다. 그 결과 적당한 수분과 축열조건, 그리고 가연물의 존재가 전제된다면 생석회가 발화원으로 작용할 수 있는 충분한 가능성을 확인하였다. 생석회가 발화원으로 작용한 화재현장의 감식기법으로는 우선 생석회 주변에 물과 가연물질의 존재여부 확인 및 발화장소에서의 수산화칼슘($Ca(OH)_2$)의 존재여부를 확인하는 것이 우선되어야 한다. 이와 같은 실험결과를 바탕으로 제조업체나 농협, 축산농어민 등 제품취급에 관련된 사람에 대한 안전취급 교육을 확행하여 화재를 미연에 방지할 수 있도록 하여야 한다.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제23권4호
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• pp.405-415
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• 2011

건축물의 안전한 내진설계를 위해서는 층간변위비 뿐만 아니라 부재에 요구되는 소성변형을 평가하여야 한다. 본 연구에서는 복잡한 비선형해석 없이 탄성해석을 사용하여 강기둥-약보로 설계된 철골 특수모멘트골조의 보에 요구되는 소성변형을 평가하는 간편한 방법을 개발하였다. 개발한 방법은 탄성해석 결과를 근거로 모멘트 재분배, 기둥 단면치수 및 보 소성힌지 이동, 패널존 변형, 중력하중, 변형경화 거동 등을 고려하여 보의 소성변형각을 직접적으로 예측한다. 또한 가새골조 또는 코어벽 등 횡력 저항구조와 모멘트골조의 상호 작용인 로킹 효과 고려한다. 검증을 위하여 강기둥-약보로 설계된 6층 특수모멘트골조에 제안된 방법을 적용하여 보의 소성변형각을 예측하고, 그 결과를 비선형 해석 결과와 비교하였다. 검증 결과, 제안된 방법은 설계 변수에 따른 보의 소성변형각을 합리적으로 예측하는 것으로 나타났다.

• 대한약침학회지
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• 제22권3호
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• pp.192-199
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• 2019

Objectives: KCHO-1(Mecasin), also called Gamijakyakgamchobuja-tang originally, is a combination of some traditional herbal medicines in East Asia. This medicine has been used mainly for alleviating neuropathic pains for centuries in Korean traditional medicine. KCHO-1 was developed to treat pain, joint contracture and muscular weakness in patients with amyotrophic lateral sclerosis. This study was carried out to investigate the chronic toxicity of KCHO-1 oral administration in rats for 26 weeks. Methods: Sprague-Dawely rats were divided into four groups and 10 rats were placed in the control group and the high-dose group, respectively. Group 1 was the control group and the remaining groups were the experimental groups. In the oral toxicity study, 500 mg/kg, 1,000 mg/kg, and 2,000 mg/kg of KCHO-1 were administered to the experimental group, and 10 ml/kg of sterile distilled water was administered to the control group. Survival rate, body weight, feed intake, clinical signs, and visual findings were examined. Urinalysis, ophthalmologic examination, necropsy, organ weight, hematologic examination, blood chemical examination and histopathologic examination were performed. Results: Mortality and toxicological lesions associated with the administration of test substance were not observed in all groups. Conclusion: NOAEL(No observed adverse effect level) of KCHO-1 is higher than 2000 mg/kg/day. And, the above findings suggest that treatment with KCHO-1 is relatively safe.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.324-328
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• 2019

스포츠를 위해 제공되고 사용되는 몇 가지 전용 챔버가 공급되어 사용되고 있지만 스포츠 멀티 환경을 동시에 제공할 수 있는 다기능 올인원 챔버는 개발되지 않았다. 본 연구에서는 스포츠 다중 인공 환경 시스템에 사용할 수 있는 다중압력 (양 / 대기 / 음압) 일체형 챔버를 설계하였다. 키가 큰 사용자를 위해 공간을 넓힌 새로운 챔버 디자인을 제시 한 다음 최대 응력과 구조적 안전성검토를 통하여 챔버의 구조해석을 수행하였다. 목표로 하는 허용 압력 조건하에서 쉘과 출입구의 접합부에서 최대 응력이 발생했으며, 챔버 재료의 허용응력을 기준으로 하여 구조안전성 평가를 수행하였다. 다중 압력 일체형 챔버에 대하여 구조해석을 수행한 결과 양압과 음압 조건에 대한 최대 응력이 챔버 재료의 허용응력 보다 훨씬 작은 값이 발생되었으며, 구조안전성 평가 결과 안전율 2 이상을 만족하여 챔버의 최종 시제품의 설계가 구조적으로 안전하다는 것을 확인하였다.

• Advances in Computational Design
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• 제4권1호
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• pp.53-72
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• 2019

Safety measures for tower cranes are extremely important among the seismic countermeasures at high-rise building construction sites. In particular, the collapse of a tower crane from a high position is a very serious catastrophe. An example of such an accident due to an earthquake is the case of the Taipei 101 Building (the author was the project director), which occurred on March 31, 2002. Failure of the bolted joints of the tower-crane mast was the direct cause of the collapse. Therefore, it is necessary to design for this eventuality and to take the necessary measures on construction sites. This can only be done by understanding the precise dynamic behavior of mast joints during an earthquake. Consequently, we created a new hybrid-element model (using beam, shell, and solid elements) that not only expressed the detailed behavior of the site joints of a tower-crane mast during an earthquake but also suppressed any increase in the total calculation time and revealed its behavior through computer simulations. Using the proposed structural model and simulation method, effective information for designing safe joints during earthquakes can be provided by considering workability (control of the bolt pretension axial force and other factors) and less construction cost. Notably, this analysis showed that the joint behavior of the initial pretension axial force of a bolt is considerably reduced after the axial force of the bolt exceeds the yield strength. A maximum decrease of 50% in the initial pretension axial force under the El Centro N-S Wave ($v_{max}=100cm/s$) was observed. Furthermore, this method can be applied to analyze the seismic responses of general temporary structures in construction sites.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제20권3호
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• pp.12-21
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• 2019

시방서는 공사를 진행함에 있어서 계약의 서류뿐만 아니라 안전한 시공성의 확보와 품질을 향상시킬 수 있는 중요한 서류가 된다. 현재 국내에 모듈러 건축물에 사용하고 있는 시방서는 공사 시방서 밖에 없으며, 대부분의 내용이 건축표준시방서를 그대로 차용하여 사용하고 있어 모듈러 건축물의 작업 내용을 반영하지 못하고 있어 구성내용이 지침서에 가깝다. 국내 모듈러 건축물 시방서의 현 상황은 모듈러 건축물의 품질 저하에 영향을 미치고 있다. 따라서 모듈러 건축물의 모듈러 공정 모니터링을 통한 세부적인 프로세스 분석과 분석된 activity를 가지고 단계별 연관관계를 IDEF모델링을 적용하여 체계적으로 분석하고, 일반화를 통하여 모듈러 건축물에 특화된 전문시방서의 구성체계를 제안하고자 한다. 도출한 대분류는 크게 공장제작, 운송, 현장설치 총 3가지로 나누어지며, 하위 구성체계는 전문가 자문의견을 반영하여 공장제작의 바닥판 조립에서부터 현장설치의 접합부위 마감까지 총 32가지의 공사 항목으로 나누어지는 것으로 도출하였다.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• 제22권4호
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• pp.220-226
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• 2019

Background: This retrospective study was undertaken to evaluate mid-term clinical and radiological outcomes of lattisimus dorsi (LD) tendon transfer in patients with irreparable massive rotator cuff tears (MRCT). We hypothesize that LD tendon transfer would provide safe and satisfactory clinical outcomes at mid-term follow-up. Methods: From November 2008 to December 2016, 23 patients ($57.5{\pm}4.4years$; 20 male, 3 female) who underwent LD tendon transfer for massive tears, were enrolled. Inclusion criteria were irreparable MRCT. Exclusion criteria included full thickness subscapularis tear, rotator cuff arthropathy, anterosuperior rotator cuff tear, and osteoarthritis. Mean follow-up period was $4.7{\pm}4.0years$ (range, 2-12 years). Clinical assessment (American Shoulder and Elbow Surgeons [ASES], University of California, Los Angeles [UCLA], Simple Shoulder Test [SST]) and radiographic assessment (osteoarthritis [OA], acromiohumeral distance [AHI]) were evaluated. Results: ASES, UCLA and SST scores, and range of motion (ROM), except internal rotation, improved significantly at the last followup (p<0.05). Also, AHI was significantly improved at the last follow-up, from 6.6 mm to 8.2 mm (p=0.008). At the final follow-up, the radiologic stages of the glenohumeral osteoarthritis were determined as stage 1 in 9 patients, stage 2 in 10 patients, stage 3 in 2 patients, and stage 4 in 2 patients. Complications were observed in 21.7% cases: 3 re-tears and 2 infections were noted in our study. Conclusions: LD tendon transfer for irreparable MRCT provides satisfactory clinical outcomes at mid-term follow-up. Mild degenerative osteoarthritis (stage 1, 2) of the shoulder joint are common at the mid-term follow-up. Also, complications such as tear, infection should be considered.

• Advances in concrete construction
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• 제11권5호
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• pp.375-386
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• 2021

In this paper, a study of stability and health of a newly-built railway tunnel is presented. The field test was implemented to monitor the secondary lining due to the significant cracking behaviors influenced the stability and health of the tunnel structure. Surface strain gauges were installed for monitoring the status of crack openings, and the monitoring outputs demonstrated that the cracks were still in the developing stage. Additionally, adjacent tunnel and poor condition of surrounding rock were identified as the causes of the lining cracking by systematically characterizing the crack spatial distribution, tunnel site and surrounding rock conditions. Reconstruction of partial lining and reconstruction of the whole secondary lining were designed as the maintenance projects for different cracking regions based on the construction feasibility. For assessing the health conditions of the reinforced lining, embedded strain gauges were set up to continuously measure the strain and the internal force of the reconstructed structures. For the partially reconstructed lining, the outputs show the maximum tensile elongation is 0.018 mm during 227 days, which means the structure has no obvious deformation after maintenance. The one-year monitoring of full-section was implemented in the other two completely reconstructed cross-sections by embedded strain gauge. The outputs show the reconstructed secondary lining has undertaken the pressure of surrounding rock with the time passing. According to the calculated compressive and tensile safety factors, the completely reconstructed lining has been in reliable and safe condition during the past year after reinforcement. It can conclude that the aforementioned maintenance projects can effectively ensure the stability and health of this tunnel.