• 융합신호처리학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.79-84
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• 2021

AGV에서 가장 중요한 부품은 가이드 센서이며, 이 센서의 대표적인 기능은 정밀한 주행경로 추출이다. 가이드 센서의 정밀도에 낮거나 잘못된 주행 경로를 추출한다면 AGV가 충돌하거나 AGV 제어에서 좌·우 흔들림이 발생되어 적재물이 낙하, 주행경로 이탈 등의 문제가 발생한다. 이러한 문제점을 개선하기 위해 본 연구에서는 다중 마스킹과 무게중심법을 이용한 가이드센서 신호처리 기법을 제안하고 구현하여 그 성능을 평가하였다. 그 결과, 직진경로 및 좌/우 분기 경로 추출의 평균오차가 2.32[mm]를 보였으며, 특히 기존의 무게중심법 보다 27[%]이상의 성능개선을 보였다. 이와 같이 제안된 가이드 센서 신호 처리 기법을 적용한다면 AGV 자세 제어와 주행 안정성이 향상될 것으로 사료된다.

• 한국운동역학회지
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• 제12권2호
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• pp.197-206
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• 2002

본 연구는 숙련자와 초보자간의 퍼팅 스트로크 특성을 비교하여 바람직한 모델을 제시하고자, 프로골퍼 5명과 아마추어골퍼 5명 등 10명을 대상으로 실험을 실시하였다. 실험은 실내의 인조잔디에서 진행되었으며, 퍼팅거리는 3 m 였다. 두 대의 AG 456 비디오카메라(60Hz, 1/500 s)를 이용하여 퍼팅 스트로크 전과정과 볼의 움직임을 녹화하였으며, 이때 실험오차를 최소화하기 위하여 움직임 크기에 알맞은 통제점틀($0.3{\times}0.3{\times}1.0m$)을 제작하여 사용하였다. 본 실험의 연구결과에 따르면 퍼터의 전체 움직임에서는 퍼팅라인 방향 이동 변위 중 폴로스루 구간과 전체구간에서 숙련자와 초보자간에 매우 의미있는 차이(p<.001)가 있었다. 퍼터의 이동시간에서는 전체스윙시간에서 초보자들이 숙련자들보다 매우 의미 있는 차이(p<.0001)로 빠르게 클럽을 이동시키는 것으로 나타났다. 임팩트 지역에서 동일한 시간(0.167 초) 동안에 클럽의 퍼팅라인 방향 움직임에 있어서는 초보자가 숙련자보다 평균차이 4.258cm 더 많이 움직였으며, 임팩트 시점에서 스위트 스폿의 속도는 초보자가 평균차이 0.2578 m/s 더 빠른 것으로 나타났다. 볼에 직접적인 영향을 주는 임팩트 직전(-0.0167s)에서 임팩트(0.0000s)까지의 변위 벡터의 방향은 숙련자의 경우에 퍼트 선과거의 일치하는 반면에 초보자들은 퍼트 선과 어긋났다. 클럽헤드의 스윙궤도는 숙련자가 inside to inside 인 반면에 초보자는 outside to inside로 나타났다. 퍼팅 스트로크는 볼과 클럽의 접촉에 의한 결과이므로 클럽의 움직임도 중요하지만 볼이 움직인 결과도 매우 중요하다. 따라서 볼의 움직임에 대한 연구도 병행되어야 한다.