• Title/Summary/Keyword: Roll각

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A Controller Design and Performance Evaluation for 6 DOF Mobile Robot using IMU (IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇의 구동을 위한 제어기 설계 및 성능평가)

  • Kang, Jin-gu;hwang, zai-moon
    • Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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    • 2014.07a
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    • pp.249-252
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    • 2014

  • 본 논문에서는 IMU를 이용한 6자유도 모바일 로봇을 설계하고 성능을 평가해 보았다. IMU를 이용하여 로봇의 Roll과 Pitch 각을 측정하여 모바일 로봇의 이동경로 경사각을 측정하여 지면이 수평 일 때 모바일 로봇의 6바퀴 모두 항상 지면과 닿아 있는 상태를 유지한다. 또한 오르막과 내리막일 경우 로봇의 동역학에 의한 최소한의 에너지를 유지하여 이동이 가능하도록 하기위한 로봇의 제어기를 설계하고 그 성능을 평가해 보았다.

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