• 자동차안전학회지
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• 제14권4호
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• pp.16-20
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• 2022

Accurate state estimation is important for autonomous driving. However, the estimation error increases in situations that a lot of longitudinal slip occurs. Therefore, this paper presents a vehicle state estimation method using an Extended Kalman Filter. The filter estimates the states of the host vehicle robust to wheel slip. It utilizes the measurements of the four-wheel rotational speeds, longitudinal acceleration, yaw-rate, and steering wheel angle. Nonlinear measurement model is represented by Ackermann Model. The main advantage of this approach is the accurate estimation of yaw rate due to the measurement of the steering wheel angle. The proposed algorithm is verified in scenarios of autonomous emergency braking (AEB), lane change (LC), lane keeping (LK) using an automated vehicle. The results show that the proposed algorithm guarantees accurate estimation in such scenarios.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
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• 제24권3호
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• pp.659-667
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• 2013

If the regression model or the propensity model is correct, the unbiasedness of the estimator using doubly robust imputation can be guaranteed. Using a neural network instead of a logistic regression model for the propensity model, the estimators using doubly robust imputation are approximately unbiased even though both assumed models fail. We also propose a doubly robust estimator of ratio form using population information of an auxiliary variable. We prove some properties of proposed theory by restricted simulations.

• 로봇학회논문지
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• 제10권1호
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• pp.9-15
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• 2015

We present a robust power transmission lines detection method based on vanishing point estimation. Vanishing point estimation can be helpful to detect power transmission lines because parallel lines converge on the vanishing point in a projected 2D image. However, it is not easy to estimate the vanishing point correctly in an image with complex background. Thus, we first propose a vanishing point estimation method on power transmission lines by using a probabilistic voting procedure based on intersection points of line segments. In images obtained by our system, power transmission lines are located in a fan-shaped area centered on this estimated vanishing point, and therefore we select the line segments that converge to the estimated vanishing point as candidate line segments for power transmission lines only in this fan-shaped area. Finally, we detect the power transmission lines from these candidate line segments. Experimental results show that the proposed method is robust to noise and efficient to detect power transmission lines.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제10권2호
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• pp.21-30
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• 2005

강건 예측 기법은 오류 자료(outliers)를 제거하고 정상 자료(non-outliers)만으로 모델의 파라미터를 구하는 통계적인 방법으로 잘 알려져 있다 기존의 문헌에 소개된 많은 강건 예측 알고리즘들이 있으나 컴퓨터 비전 및 영상 처리 분야에서 가장 많이 사용되는 알고리즘은 M-estimators와 LMS(least-median of squares) 방법이다. 이 중 M-estimators는 어파인 모델(affine model)의 파라미터 측정에 있어 최적의 방법으로 잘 알려져 있다. 그러나 M-estimators는 통계적인 효율성이 높지만 초기화가 적절히 수행되지 않으면 오류 자료를 제거하는 데 문제점을 가진다 따라서 본 논문에서는 이런 문제점을 해결하기 위해 연속적인 시그모이드(sigmoid) 가중치 함수를 사용하여 오류 자료와 정상 자료를 효과적으로 분리하면서 어파인 모델의 파라미터를 효과적으로 측정하는 적응적인 M-estimators 강건 예측 알고리즘을 제안한다. 실험에서는 기존의 강건 예측 방법과 제안된 적응적 강건 예측 방법의 성능을 비교 및 분석하여 제안된 방법의 우수함을 보인다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제9A권1호
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• pp.75-82
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• 2002

전력 소모 예측에 필요한 신호 전이 밀도를 구하기 위하여, 제로 지연 모델에 대한 견실한 신호 전이 밀도 전파 방법이 제시된다. 제로 기연 모델을 위한 전력 예측은 전력 소모의 하한 경계값을 위한 적절한 기준이다. 입력 특성이 일반적으로 설계 단계에 알려져 있지 않기 때문에 광범위한 입력 특성에 대한 견실한 예측은 전력 소모에 대하여 매우 중요하다. 본 연구에서는 기존의 신호 전이 예측 방법에 대하여 입력 및 출력의 변이 특성을 분석하고 이러한 분석 결과에 근거하여 새로운 견실한 신호 전이 밀도 전파 방법을 제안한다. 실제 회로에 적용하기 위하여 전력 예측의 정확성에 크게 영향을 미치는 재수렴성 경로를 고려한 알고리즘을 제안 및 연구한다. 실험에 의하면 제안한 방법이 기존의 방법과 비교할 때 더욱 양호한 견실성 및 종래의 방식에 상응하는 정확성과 경과 시간을 보여준다.

• 한국통신학회논문지
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• 제30권8A호
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• pp.649-655
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• 2005

OFDMA 하향링크 시스템에서 시간, 주파수 동기 오프셋이 존재하는 환경에 강인한 채널추정 기법을 제안한다. 본 논문에서는 시간 동기, 주파수 동기, 및 채널추정을 동시에 수행하는 방법을 제안함으로써, 시간 및 주파수 동기화 과정에서 생기는 에러가 채널 추정 과정에 주는 영향을 최소화하였다. 시뮬레이션 결과 제안된 채널추정 기법은 time windowing과 time advancement를 통해서 inter-carrier interference (ICI)와 inter-symbol interference(ISI)를 제거하고 동기화 과정간의 조화를 이룸으로써 기존의 채널추정 기법들에 비해 약 3dB 성능이 향상되었다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2006년도 하계종합학술대회
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• pp.17-18
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• 2006

In this paper, we propose a robust detection scheme of OSTBCs with channel estimation errors over time-selective fading channels. Channel estimation errors are inevitable over time-selective fading channels and even small channel estimation errors dramatically degrade the performance of space-time block coding schemes. Therefore, it is desired to investigate the effect of channel estimation errors on the performance of the proposed detection scheme compared with the existing detection scheme. The proposed detection scheme minimizes noise enhancement and impact of channel estimation errors which occur in an existing detection scheme. It is shown by simulations that the proposed detection scheme performs better than the existing detection scheme over time-selective fading channels.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.3100-3102
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• 2000

In this paper, we propose to a robust frequency offset estimation method of OFDM signals. A carrier frequency offset may be decomposed into an integer multiple of the subcarrier spacing and a residual frequency offset. Fractional part of frequency offset is obtained by using the maximum likelihood estimation(MLE) method. And we use the correlation of the samples at the output of the discrete Fourier transform(DFT) to estimate integer part of frequency offset. The result shows that the estimation frequency offset is almost linear to frequency offset. We propose to an improved estimation error variance of the carrier frequency offset estimation. The proposed estimator has better performance than the conventional ones in terms of error variance and tracking range.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제25권5호
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• pp.361-368
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• 2015

This paper deals with a robust fine seek controller design problem with multiple constraints using a genetic algorithm. A robust $H\infty$ constraint is introduced to attenuate effectively velocity disturbance caused by the eccentric rotation of the disk. A weighting function is optimally selected based on the estimation of velocity disturbance and the estimated minimum velocity loop gain. A robust velocity loop constraint is considered to minimize the variances of the velocity loop gain and bandwidth against the uncertainties of fine actuator. Finally, a robust fine seek controller is obtained by solving a genetic algorithm with an LMI condition and an appropriate objective function. The proposed controller design method is applied to the fine seek control system of a DVD recording device and is evaluated through the experimental results.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1822-1825
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• 2003

A practical range estimator based on the robust Kalman filter is proposed to solve the range estimation problem for surface to air missile(SAM) homing guidance. Apart from the previous works based on the extended Kalman filter(EKF) with bearing only measurement, the proposed scheme makes use of line-of-sight(LOS) rate to ensure the fast convergency at long-range. In this reason, the robust Kalman filter is considered to deal with LOS rate measurement error. The recursive linear structure of proposed filter is easy to implement and make it possible to reduce computational burdens. Moreover, it shows good estimation performance without specific guidance law such as oscillation proportional navigation guidance(OPNG).