• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.1631-1634
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• 1997

Since surgery is usually a difficult task because of physiological tremor, eye strain, and tremor, contagious and radioactive hazard, it is necessary to develop micro-surgery telerobotic system using improved tools suitable for their specific tasks. Nowadays the growth of interest on microsurgery and medical applications of robotics has been so rapid. But the medical robots are only practical applications of the industrial robots. This paper identifies five general areas of advanced microsurgery based on the current technological background and expertise, and analyzes the motion, tool and accuracy with respect to microsurgery task, and proposed the criteria to evaluate micro-surgical manipulator. The analysis of microusrgery can be heplful to clarify some basic concept and design of micro-surgical manipulators. With these data we will alos propose an efficient in-parallel-platform manipulator having special kinematic structrue structure suitable for microsurgery.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2004.08a
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• pp.1402-1407
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• 2004

Moving a fragile object from an initial point to a goal location in minimum time without damage is pursued in this paper. In order to achieve the goal, first of all, the range of maximum acceleration and velocity are specified, which the manipulator can generate dynamically on the path that is planned a priori considering the geometrical constraints. Later, considering the impulsive force constraint of the object, the range of maximum acceleration and velocity are going to be obtained to keep the object safe while the manipulator is carrying it along the curved path. Finally, a time-optimal trajectory is planned within the maximum allowable range of the acceleration and velocity. This time optimal trajectory planning can be applied for real applications and is suitable for not only a continuous path but also a discrete path.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2003.10a
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• pp.1485-1488
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• 2003

This paper proposes a wireless EMG-based human-computer interface (HCI) for persons with disabilities. For the HCI, four interaction commands are defined by combining three elevation motions of shoulders such as left, right and both elevations. The motions are recognized by comparing EMG signals on the Levator scapulae muscles with double thresholds. A real-time EMG processing hardware is implemented for acquiring EMG signals and recognizing the motions. To achieve real-time processing, filters such as high- and low-pass filter and band-pass and -rejection filter, and a full rectifier and a mean absolute value circuit are embedded on a board with a high speed microprocessor. The recognized results are transferred to a wireless client system such as a mobile robot via a Bluetooth module. From experimental results using the implemented real-time EMG processing hardware, the proposed wireless EMG-based HCI is feasible for the disabled.

• IEMEK Journal of Embedded Systems and Applications
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• v.3 no.2
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• pp.119-125
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• 2008

This paper presents the polygon-based Q-leaning and Cascade Support Vector Machine algorithm for object search with multiple robots. We organized an experimental environment with ten mobile robots, twenty five obstacles, and an object, and then we sent the robots to a hallway, where some obstacles were lying about, to search for a hidden object. In experiment, we used four different control methods: a random search, a fusion model with Distance-based action making (DBAM) and Area-based action making (ABAM) process to determine the next action of the robots, and hexagon-based Q-learning and dodecagon-based Q-learning and Cascade SVM to enhance the fusion model with DBAM and ABAM process.

• Proceedings of The KACE
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• 2017.08a
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• pp.197-199
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• 2017

재난 상황이나 우주 공간과 같은 환경에서는 인간이 직접 작업을 수행하기가 매우 어렵다. 따라서 이러한 환경에서 인명 구조나 탐사 등을 진행할 때에는 원격으로 제어가능한 로봇을 활용하는 것이 효과적이다. 특히 이 로봇이 인간의 움직임을 실시간으로 모방한다면 직관적이고 순발력 있는 제어가 가능해진다. 본 연구에서는 키넥트 센서를 이용해 인간의 움직임을 인식하고 이 움직임을 모방하는 로봇핸드와 로봇암을 구현하였다. 하드웨어는 TETRIX와 EV3 플랫폼을 이용하여 설계하였고, 소프트웨어는 C# 기반의 KINECT for Windows SDK와 Visual Studio 2015로 구현하였다. 본 연구에서 구현한 시스템은 재난 현장에서의 인명 구조, 복구 상황에서와 우주 공간에서의 탐사 상황에서 유용하게 사용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.9-12
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• 2003

본 논문에서는 미지의 환경에서 인터넷 기반에 대한 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비젼시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 제어가 가능하도록 하였다. 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 현재 이동로봇 제어를 할 때 많이 사용되는 방법은 IEEE 802.11b를 기반으로 한 wireless LAN Socket, TCP/IP, RF, 블루투스 통신등이 있다. 이러한 방식중 본 논문에서는 Internet 방식 중에 TCP/IP 프로토콜을 사용하였다. 전체 시스템은 이동로봇과 서버 그리고 클라이언트로 구성되며 이동 로봇은 인터넷을 통해서 로봇을 제어하거나 필요에 따라서는 로봇이 직접 제어권을 가지고 자율주행이 가능하도록 설계되었다. 본 논문에서는 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 실험을 통한 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry, and Cartography Conference
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• 2006.04a
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• pp.177-180
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• 2006

In this paper we proposed a method of automatic point segmentation acquired by 2D laser scanner to recognize moving objects. Recently, Laser scanner is noticed as a new method in the field of close range 3D modeling. But the majority of the researches are pointed on precise 3D modeling of static objects using expensive 3D laser scanner. 2D laser scanner is relatively cheap and can obtain 2D coordinate information of moving object's surface or can be utilized as 3D laser scanner by rotating the system body. In these reasons, some researches are in progress, which are adopting 2D laser scanner to robot control systems or detection of objects moving along linear trajectory. In our study, we automatically segmented point data of 2D laser scanner thus we could recognize each of the object passing through a section.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2000.04a
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• pp.340-344
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• 2000

최근 들어 급속한 인터넷 사이트의 증가와 이용자들의 증가로 인해 이용자들의 요구에 상응하는 정보를 제공하기 위한 검색 엔진들의 개발이 가속화되고 있다. 이용자들의 다양한 요구와 엄청난 정보를 가진 웹(WWW ,World Wide Web) 의 상호 유기적인 작용을 위해서 검색엔진들의 역할이 지속적으로 커지고 있다. 본 연구에서는 네트워크의 부하를 고려하고, 이용자들의 요구에 부합하는 원격관리가 가능한 로봇 에이전트를 제안하고 설계 및 구현한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.04a
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• pp.157-159
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• 2004

본 논문에서는 분산 일시간 객체 엔진을 내장하는 TMO-LINUX/ARM 커널 상에서, 각종 센서 및 모터 제어로 구성되는 로봇 제어 시스템을 동적 분산 실시간 객체인 TMO로 모델링하고 구현하였다. TMO(Time-triggered Message-triggered Object)는 시간적 조건에 의해 구동되는 객체 내의 실시간 스레드와 메시지에 의해 구동되어 주어진 데드라인 안에 작업을 수행하는 메시지 구동 실시간 스레드들의 동적 멤버들로 구성되는 실시간 객체로, 외부의 입출력에 반응하며 내부 장치에 대한 실시간 작업을 병행해야 하는 로봇 제어 시스템에 대해 매우 적합한 모델이다. 본 논문에서는 이러한 로봇 제어 시스템 설계에의 TMO의 적용이 잘 정의되고 규격적인 설계 모델을 제공함을 보인다.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• v.1 no.1
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• pp.118-126
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• 2000

Die-casting burr to casting process is removed by post-process for assembly and quality control of product. Though robot has been widely used for deburring job before. CNC exclusive machine is currently developed for high power, high speed machining and quick tool change. Deburring tool path with complex 3D curve type is defined to make out deburring NC program. But there is no efficient method to define it currently used methods with teaching probe on machine. In this study the efficient method to make out deburring NC program is developed. 5-axis digitizing machine is used to receive data of deburring path. And the post process for NC program generation is developed in consideration of the machining conditions. The developed system is not dependent on the skill of operator and has the advantage to maintain the flexibility of job to modify NC program due to the wear of tool and aging of the die casting.