• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.622-627
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• 2003

The existing remote control system have some inherent disadvantage of direct control in the limit range. In some special cases, for example, a power apparatus, an unmanned factory, a nuclear factory, a security management system, the tele-operation is needed to control remote robot without limit space. This field is based on the Internet communication. Because the Internet is constructed all over the world. And it is possible that we control remote mobile robot in the long distance. In this paper, we developed a remote control system. This system is divided into two primary parts. These are local site and remote site. There are the moving robot and web server in the remote site and there is the robot control device in local site. The moving robot is moved by two stepper motors and the robot control device consists of SA-1100 micro controller and embedded Linux. And this controller is an embedded system. Public personal computer which is connected the Internet is used for the web server. The web server provides the mobile robot control interface program to the remote controller and captures the image for feedback information. In the whole system, a robot control device is connected with moving robot and web server through the Internet. So the operator can control the moving robot in the distance through the Internet.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2002년도 하계종합학술대회 논문집(3)
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• pp.235-238
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• 2002

This paper presents a remote mobile robot system that transmits streaming video and audio over the lossy packet networks such as (Wireless) LAN. The error resilient video and audio packets are transmitted on the RTP/UDPfP Protocol stack. The mobile robot can be accessed by a certified user from the remoted area. Thus, the movement of mobile robot can be controlled by the operator observing the working surroundings.

• 대한원격탐사학회지
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• 제16권3호
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• pp.199-209
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• 2000

본 연구에서는 기존의 형태추적법을 이용한 해양의 연속 AVHRR 위성화상자료 상의 유속추정 방법을 해양의 전선이나 소용돌이의 경계부를 정의하는데 있어 객관적 알고리즘을 이용하여 개선하였다. 그것을 위하여 Sobel 필터를 사용하였다. 이 Sobel 필터는 화상상의 객체의 가장자리를 추정하는데 대단히 효과적인 필터로서 판명되었다. Sobel 방법을 이용하여 가장자리를 정의한 후 그 가장자리 상에서 유속 백터를 추정하기 위하여 Pattem tile 과 Search tile 의 중심좌표를 선정할 필요가 있다. 본 연구에서 개발한 최대상관법을 이용한 형태추적법은 화상 전체를 이용할 필요 없이 객체가 정의된 부분화상을 이용하여 유속 벡터를 추정하기 때문에 훨씬 빠르고 효과적이었다. 동해에서 ADCP를 이용한 현장 관측자료와 비교하여 본 연구에서 개발한 방법의 타당성을 분석한 바로는 유속치에서 약 35% 이하 감소, 해류방향에서 약 $34^{\circ}$ 이하의 오차가 발생한 결과를 얻었다. 이는 기존의 결과와 비교할 때 향상된 결과로 평가된다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제50권4호
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• pp.613-618
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• 2018

We are developing a shared remote control mobile robot for aerial work in nuclear power plants (NPPs); a robot consists of a mobile platform, a telescopic mast, and a dual-arm slave with a working tool. It is used at a high location operating the manual operation mechanism of a fuel changer of a heavy water NPP. The robot system can cut/weld a pipe remotely in the case of an emergency or during the dismantling of the NPP. Owing to the challenging control mission considering limited human operator cognitive capability, some remote tasks require a shared control scheme, which demands systematic software design and integration. Therefore, we designed the architecture of the software systematically.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2008년도 International Symposium on Remote Sensing
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• pp.72-75
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• 2008

Image segmentation techniques becoming increasingly important in the field of remote sensing image analysis in areas such as object oriented image classification. This paper presents a new method for image segmentation in High Resolution Remote Sensing Image based on Seeded Region Growing (SRG) and Edge Information. Firstly, multi-spectral edge detection was done using an entropy operator in pan-sharpened QuickBird imagery. Then, the initial seeds were automatically selected from the obtained edge map. After automatic selection of significant seeds, an initial segmentation was achieved by applying SRG. Finally the region merging process, using region adjacency graph (RAG), was carried out to get the final segmentation result. Experimental results demonstrated that the proposed method has good potential for application in the segmentation of high resolution satellite images.

• 해양환경안전학회지
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• 제29권7호
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• pp.910-914
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• 2023

4차 산업혁명의 도래로 인한 기술혁신은 자율운항선박을 중심으로 해상 운송분야까지 활발한 발전을 불러왔다. 특히, 현재의 선원이 직접 운항하는 방식인 유인선박 사이에서 운항하게 될 자율운항선박은 자율도에 따라 원격제어를 통해 운항을 수행하며, 육상에서 이를 제어할 원격운항자에 대한 관심 또한 늘어나고 있다. 하지만 아직 원격운항자가 개입이 필요한 상황이 동시에 발생하는 등을 고려한 원격운항자 최소 인력 요구사항에 대한 연구는 부족한 상황이다. 본 연구는 특정 해역 구간의 누적된 항적데이터를 활용하여 선박간에 발생할 수 있는 조우상황에서 원격운항자의 개입이 필요한 상황을 정의하고, 해당 구간을 특정 규모의 자율운항선박 선대로 운항하였을 때, 원격운항자의 개입이 동시에 필요한 상황이 얼마나 발생하는지를 시뮬레이션을 통해 확인하였다. 연구의 결과는 향후 실제 자율운항선박 선대를 운행할 원격운항센터의 원격운항자의 적정인력 배치 등의 계획 또는 정책 수립에 활용될 기초 자료로 활용될 것으로 기대한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집(한일합동학술편); 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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• pp.905-908
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• 1987

A human operator has the ability to control a complicated system such as a gantry crane, an aircraft and a remote manipulator after enough training and learning. In this article, we attempt the positioning experiment of a flexible arm by a human operator. Flexible arm has nonlinearlity and infinite-degrees of freedom in general; thus it is difficult to obtain a control input. The operator interprets a given task and finds the procedure of operations. He devises an effective way of achieving the goal on the basis of his experience and knowledge about the task.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.777-782
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• 2007

Human Robot Interaction(HRI) through a haptic interface plays an important role in controlling robot systems remotely. The augmented usage of bio-signals in the haptic interface is an emerging research area. To consider operator's state in HRI, we used bio-signals such as ECG and blood pressure in our proposed force reflection interface. The variation of operator's state is checked from the information processing of bio-signals. The statistical standard variation in the R-R intervals and blood pressure were used to adaptively adjust force reflection which is generated from environmental condition. To change the pattern of force reflection according to the state of the human operator is our main idea. A set of experiments show the promising results on our concepts of human adaptive interface.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2498-2500
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• 2003

This paper describes on a teleoperation system with a simulator on operator's computer. When we control robots over the internet, communication propagation delays exist. These delays are potentially destabilizing the entire system, and degrade the operator's intuition and performance, so we designed teleoperation system with simulator. Instead of feedback image data of work space, remote operator can command by seeing simulator in the his computer. Consequently total working time can be decreased. In this paper, we show a propriety of the teleoperation system with a simulator by comparing with one without a simulator.

• 한국건축시공학회지
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• 제20권6호
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• pp.497-504
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• 2020

국내 건설 현장 타워크레인의 사용량 증가에 따른 재해 감소를 위한 연구가 진행되고 있지만 무인타워크레인에 대한 연구는 미비한 실정이다. 따라서 본 연구에서는 타워크레인 유형별 사고 요인의 중요도 순위를 AHP 분석을 통해 도출하여 제시하고자 한다. 분석 결과 무인타워크레인에서 인양 작업이 가장 높은 중요도를 보였다. 본 연구 결과를 바탕으로 중요도가 높은 요인을 우선적으로 관리하여 타워크레인 사고 저감을 위한 조치가 필요할 것으로 사료된다.