• 한국군사과학기술학회지
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• 제26권3호
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• pp.214-226
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• 2023

A transfer alignment is used to initialize, align, and calibrate a SINS(Slave INS) using a MINS(Master INS) in motion. This paper presents an airborne transfer alignment with velocity and azimuth matching to estimate inertial sensor biases under the wing flexure influence. This study also considers the lever arm, time delay and relative orientation between MINS and SINS. The traditional transfer alignment only uses velocity matching. In contrast, this paper utilizes the azimuth matching to prevent divergence of the azimuth when the aircraft is stationary or quasi-stationary since the azimuth is less affected by the wing flexibility. The performance of the proposed Kalman filter is analyzed using two factors; one is the estimation performance of gyroscope and accelerometer bias and the other is comparing aircraft dynamics and attitude covariance. The performance of the proposed filter is verified using a long term flight test. The test results show that the proposed scheme can be effectively applied to various platforms that require airborne transfer alignment.

• 한국해양공학회지
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• 제32권3호
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• pp.208-212
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• 2018

In this paper, we focus on planing avoidance control for a supercavitating underwater vehicle based on the potential function method. The planing margin can be calculated using the relative position between the cavity center and vehicle center at the end of the vehicle. The planing margin was transformed into a limit variable such as the pitch angle and yaw angle limit. To prevent the vehicle attitude from exceeding the limit variable, a potential function based planing envelope protection method was proposed. The planing envelope protection system overrides commands from the tracking controller, and the vehicle attitude converges to a desired angle, in which the potential function is minimized. Numerical simulations were performed to analyze the physical feasibility and performance of the proposed method. The results showed that the proposed methods eliminated the planing, allowing the vehicle to follow tracking commands.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.469-475
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• 2015

본 논문은 반도체 센서를 이용하여 공간상 시스템의 자세를 정확히 측정할 수 있도록 확장 칼만 필터를 설계하는 방법에 관한 연구이다. 공간상 자세는 관성좌표계(고정 좌표계)로부터 몸체에 부착된 회전좌표계의 상호 관계로 표현한다. 자세를 표현하는데 있어서 간결한 방법인 쿼터니언을 상태변수로 이용하며, 속도 센서로부터 계측된 값을 입력으로 가정하고, 상태 변화를 추정하였다. 그리고 가속도 센서로부터 획득된 값을 관측 데이터로 하여 추정한 값과의 정합과정을 통해 최적의 추정치를 얻어낸다. 이때 추정의 정밀도를 높이기 위해 추정 주기를 센서특성에 맞춰 조절하도록 확장 칼만 필터를 설계하였다. 그 결과, 3축 속도 센서와 3축 가속도 센서를 이용하여 설계된 추정기의 RMS(: Root Mean Square) 추정오차가 시뮬레이션에서 약 1.7 [$^{\circ}$] 이하로 유지되었고, 실험에서 100 [ms] 의 주기로 상태추정을 함으로 추정기가 유용함을 입증하였다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2005년도 Proceedings of ISRS 2005
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• pp.142-145
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• 2005

Since the successful launch of FORMOSAT -2 satellite by National Space Organization of Taiwan in May 2004, the Remote Sensing Instrument (RSI) on- board the FORMOSAT -2 has continuously acquired images at one panchromatic and four multi-spectral bands (http://www.nspo.org.tw). In general, the RSI performs well and receives high quality images which proved to be very useful for various applications. However, some RSI panchromatic products exhibit obvious trembling artifact that must be removed. Preliminary study reveals that the trembling artifact is caused by the instability of the spacecraft attitude. Though the magnitude of this artifact is actually less than half of a pixel, it affects the applicability of panchromatic products. A procedure removing this artifact is therefore needed for providing image products of consistent quality. Due to the nature of trembling artifact, it is impossible to describe the trembling amount by employing an analytic model. Relied only on image itself, an algorithm determining trembling amount and removing accordingly the trembling artifact is proposed. The algorithm consists of 3 stages. First, a cross-correlation based scheme is used to measure the relative shift between adjacent scan lines. Follows, the trembling amount is estimated from the measured value. For this purpose, the Fourier transform is utilized to characterize random shifts in frequency domain. An adaptive estimation method is then applied to deduce the approximate trembling amount. In the subsequent stage, image re-sampling operation is applied to restore the trembling-free product. Experimental results show that by applying the proposed algorithm, the unpleasant trembling artifact is no longer evident.

• 의료법학
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• 제16권2호
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• pp.159-193
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• 2015

병원감염 사례에 관한 판결의 주류적 태도는 병원감염 발생으로 인한 손해의 분담을 사실상 환자 측에 전가하는 문제가 있다고 판단되므로, 손해의 공평 타당한 분담을 그 지도 원리로 하는 손해배상제도의 이념에 비추어 환자 측의 증명책임을 대폭 완화하기 위한 방법을 강구할 필요성이 있다. 이와 관련하여 진료계약을 민법상 전형계약으로 규정하고, 병원감염과 같은 의료 측이 전적으로 지배할 수 있었던 경우에는 일반적 진료상 위험이 실현된 때 진료자의 오류가 추정된다고 명문으로 과실추정규정을 둔 독일민법을 검토하였다. 진료계약은 매우 빈번하고 광범위하게 일반 국민의 실생활에서 체결되고 있으며, 그로 인한 분쟁도 다양하게 발생하고 있으므로, 진료계약을 독일과 같이 민법의 전형계약으로 규정함으로써 계약 내용과 분쟁 발생 시 증명책임 등에 관해 규율할 필요성이 있다. 병원감염 사건의 경우 법률에 의해 과실을 추정하고, 병원감염 예방을 위한 노력을 철저히 시행한 기관에 한하여 병원감염 사고로 인한 손해가 발생한 경우 그 비용을 지원하도록 사회보험을 통한 제도적 보완이 필요하다고 생각되며, 향후 이에 관한 면밀한 연구와 검토가 요구된다.