• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.946-951
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• 2009

The small multi-jointed robots for most education are developed with the way of firmware. But the firmware may be very difficult to develop as gradually increasing throughputs and control routines. Due to limit of firmware we try to use on RTOS, but hard to adapt on the small multi-jointed robots. It would be hard to install RTOS into the small multi-jointed robots because of the size capacity of RTOS, and lack of libraries for control of the particular hardware. Moreover, even its RTOS with many functions causes its to make overheads scheduling, TCB (Task Control Block), and task states. Also to keep maintenance of RTOS, it is composed of components for the whole structure of my proposed RTOS. Additionally, We provided with libraries of servo motor and sensor control and developed RMS (Rate Montonic scheduler) to handle tasks on real time and reduce overheads. Therefore, It is possible to work the fixed priority and task preemptive way. We show one example of the multi-jointed robot installed with my proposed RTOS, which shows to obstacle avoidance and climbing up the slope.

• 전기전자학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.357-365
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• 2015

최근 항공기, 자동차와 같은 시스템들은 크기, 무게, 전력 등의 문제로 기존 연합형(Federated) 구조에서 모듈형(Modular) 구조로 개발되는 추세이며, 단일 하드웨어에 파티션 개념을 적용하여 다수의 논리적 노드들을 운용할 수 있는 파티션 운영체제도 등장하고 있다. 분산 복구 블록은 실시간 시스템에 적용 가능한 소프트웨어 결함 허용 기법으로 다수의 물리적 노드들을 동기화 시켜 동작시킴으로써 실시간 절체가 가능하도록 하는 설계 기법이다. 분산 복구 블록은 노드들 간의 실시간 동기화를 필요로 하기 때문에 단일 코어 기반의 파티션 구조에는 적합하지 않으며, 적용을 위해서는 멀티코어를 기반으로 하고 또한 AMP(Asymmetric Multi-Processing) 방식을 이용한 파티션 구조에 적용되어야 한다. 본 논문에서는 멀티코어 기반 supervised-AMP 가상화 방식의 파티션 운영체제를 이용한 분산 복구 블록 설계 기법을 제안한다. 또한 제안된 설계 기법의 유용성을 보이기 위하여 항공기용 비행제어시스템 시뮬레이션을 이용한 사례 연구를 보인다.

• 산업경영시스템학회지
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• 제20권44호
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• pp.153-161
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• 1997

This paper has proposed the modelling by simulation in order to evaluate the performance of process through discrete event simulation using SIMAN language in flexible manufacturing systems. The production system is assumed to be a job shop type of system under the batch production of discrete products. In this paper, the input data is the workstation(process) time, the number of workstation(process), a probability distribution, the number of simulation runs. Also, transient period is considered. In the case study, this paper deals with three products in real flexible manufacturing systems. Finally, a number of simulation runs were executed under different experimental conditions to obtain preliminary statistics on the following performance measures: operating rate of facility and average system operating rate, transient period, central processing unit, average system throughput, and average waiting time in queues.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2000년도 춘계학술대회논문집A
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• pp.426-432
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• 2000

The hydraulic loading system real-time simulator using a PC and I/O interface board is developed to simulate the dynamic characteristics of hydraulic loading system in real time. The simulator receives the digital on-off control signals generated by the operator through the D/I channels, updates the state and output variables of the hydraulic loading system responding to the input signals and draw the moving pictuters of the lift cylinder, lift arm and loading box on the PC monitor in real time. Also, the operator can observe the displacement and pressure of cylinder, the rotatinal angle, reaction force, and safety factors of lift arm representing the operation of hydraulic loading system through the PC monitor in real time. The real-time simulator can be a very useful tool to design industrial dynamic systems and feel the goodness of the system operation since the operator can observe the moving pictures of the operating system in real time as he operates the real time simulator.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.107-114
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• 2016

In this paper, we propose the building method for the unified IoT service platform between the variety of legacy systems with the heterogeneous structures and the operating environments. To accommodate the structural diversity of legacy systems, we develop a virtual integrated structure and interface abstracting method. By this, the new platform can use the data sources of the legacy systems as if the data source is in the new platform. In a manner without modification of the legacy systems with performing minimum tasks, we proposes a model that can be integrated without affecting the availabilities of the legacy systems.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.101-113
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• 2018

실시간으로 데이터를 획득하고 평가하는 것이 중요한 군용 점검 장비와 같은 시스템에서는 운영체제 레벨에서 실시간 처리가 가능해야 한다. 기술의 발전으로 기존 장비를 휴대용 단말로 대체하려는 요구가 있으나, 안드로이드가 적용된 휴대용 단말은 실시간성이 요구되는 시스템에 적합하지 않다. 안드로이드에서는 가비지 컬렉션을 통해 가용 메모리를 확보하는데, 이 작업이 수행되는 동안 다른 태스크가 중단되어 특정 태스크의 주기성을 보장할 수 없다. 본 논문에서는 이를 해결하기 위해 안드로이드의 가비지 컬렉션 실행을 제어하는 구조를 설계 및 구현하였다. 실시간 작업이 필요한 시간 동안 가비지 컬렉션을 제어하여 실시간 성능을 보장하며, 안드로이드에 실시간 성능 보장을 위한 RTiK을 적용하였다. 성능 평가를 위해 5ms 주기 태스크의 호출 주기를 측정하였으며, 제어 이전에는 태스크의 34.31%만 주기가 보장되었으나, 제어를 통해 98.18%의 태스크 주기가 만족되어 안드로이드에 실시간성을 제공하였다.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제7권9호
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• pp.2815-2826
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• 2000

본 논문은 ATM교환 시스템과 같은 실시간 분산 소프트웨어를 범용 컴퓨터 시스템에서 실행할 수 있는 환경을 제공하는 CHILL 실행시간 지원 시스템(CHILL, Run-time System)의 설계 및 구현 기술에 관하여 기술한다. 이를 위하여 실시간 분산 CHILL 프로그램을 위한 실행 모델을 제시하고 해당 실행 모델을 갖는 소프트웨어를 범용 컴퓨터에서 실행하는 CRS를 개발하였다. CRS는 목적 시스템 운영체제와 동일한 실행환경을 호스트 컴퓨터에서 제공함으로 프로그래머는 목적 시스템이 없이도 소프트웨어 개발이 가능하다. 또한 다수의 개발자가 동시에 소프트웨어를 실행할 수 있는 환경을 제공하여 프로그램 생산성 향상에 도움이 된다. 이 실행환경은 SROS(Scalable Real-time Operating System)를 위하여 개발되었지만 다른 내장형 운영체제의 실행환경으로 확장이 용이하다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.347-351
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• 1991

We propose a real time kernel chimera implemented under AT&T UNIX motorola versoin, Carnegie Mellon Univ. in U.S first developed chimera using SUN Worstation with Berkley UNIX based on VMEbus. The major differences between Canegie Mellon's and ours are downloading program and communication method between host and target. Original chimera used device driver but we used UNIX system call corresponding to shared memory when user downloads program and communicates. We modified kernel itself because the two different UNIX have different link editor.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제7권8호
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• pp.31-40
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• 2007

최근의 내장형 시스템은 그 용도에 따라 특정 기능만 수행하는 단순한 응용프로그램을 탑재했던 과거와는 달리 멀티미디어 기능들이 하나로 통합된 디지털 컨버전스 기기로 진화하면서 응용프로그램의 복잡도가 현저히 증가하였다. 또한 응용프로그램은 그 시대의 요구에 따라 여러 응용프로그램들과 통합되고 진화해 간다. 이러한 응용프로그램을 개발하고 관리하기 위해서는 개발자와 관리자간의 표준화된 인터페이스가 필요하다. 컴퓨팅 시스템에서 개방형 시스템 구조를 갖는 표준 중 운영체제의 인터페이스에 대한 표준으로 POSIX(Portable Operating System Interface)가 개발되었으며, 디지털 컨버전스 기기와 같이 실시간 운영체제 탑재를 요구하는 시스템을 위한 인터페이스 표준으로 POSIX.4계열이 있다. 본 논문에서는 개방형 실시간 운영체제 인터페이스 표준인 POSIX.4 지원을 위한 래퍼(wrapper)를 실시간 운영체제 UbiFOSTM에 설계 및 구현한 내용을 기술한다. 또한, POSIX.4 표준을 준수한 응용프로그램을 Linux와 UbiFOSTM에 각각 탑재하여 비교 실험하고 구현한 래퍼의 성능 오버헤드가 $3{\sim}9{\mu}s$로 미미하다는 측정 결과를 제시한다.

• Industrial Engineering and Management Systems
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• 제15권3호
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• pp.278-288
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• 2016

Automation ensures accurate and well-organized container transportation in container terminals. This paper addresses operational issues such as equipment scheduling and the coordination between various pieces of equipment in a rail-based automated container terminal. Containers are relayed using multiple types of equipment from road trucks to a vessel and vice versa. Therefore, handshaking is required during a container transfer between different pieces of equipment. Synchronization between the schedules of all the equipment is important to reduce equipment waiting times and the time required for transporting containers, which results in a short turnaround time for a vessel. This paper proposes an integrated control system with the objective of synchronizing the operations of different types of equipment, provides a list of decisions to be made by the control module of each type of equipment, and shows all the required information transfers between control modules. A scheme for the integrated scheduling of multiple types of equipment is proposed. The decisions made by each control module in a real-time fashion are listed with detailed explanations, and the information transfer between managers in a real-time situation at the proposed terminal is described.