• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제8권4호
• /
• pp.130-140
• /
• 2000

In this paper the reference model following control(RMFC) scheme through the optimal control theory is investigated for the independent rear wheel steering(IRWS) vehicle. RMFC vehicle follows the dynamic performance of a virtual vehicle as a reference model deisgned in the controller. Linear vehicle model of two degres-of-freedom is used to derive control scheme which is applied to full vehicle for evaluating handling performances. And 4WS vehicle through RMFC is compared to the conventional 2WS vehicle and 4WS vehicle in the J-turn test. The RMFC logic is also extended to IRWS vehicle, IRWS with RMFC shows not only the excellent handling performance but salso some advantages in terms of the directional stability and responsiveness from the simulation results.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제15권7호
• /
• pp.661-666
• /
• 2009

The linear model following controller(LMFC) scheme controls a plant based on the output of a reference model, thereby replacing a PI controller that has better time response characteristics, which are irrelevant to the structural perturbation of a plant. However, the main weakness of the LMFC scheme is a slow response time to load changes. Thus, to solve this problem, a robust linear model following controller(RMFC) was developed that is robust in load changes. However, when compared with the LMFC scheme, the RMFC scheme has a weaker performance in the case of system parameter changes. Therefore, this paper presents a new LMFC scheme, where the controller is designed based on the output of a plant rather than the output of a model, as in the case of the conventional LMFC scheme. As a result, in the case of load changes, the response characteristics of the proposed scheme are slower than those of the RMFC scheme, yet laster than those of the conventional LMFC scheme, however, for parameter changes, the proposed scheme has a superior performance over the RMFC scheme. The usefulness of the proposed LMFC scheme is verified through a comparison using MATLAB/SIMULINK.

• 자원리싸이클링
• /
• 제14권3호
• /
• pp.6-15
• /
• 2005

대만의 국토면적은 36,006 km$^2$ 이고 2003년 현재 인구는 대략 22,535,000명 으로써, 인구밀도는 625명/km$^2$ 에 달한다. 대만 경제는 1970년 이래로 꾸준히 발전하여 국민총생산이 2004년에는 1981년의 493%까지 증가하였다. 또한, 자동차 보유대수에 있어서도 1981년에 821,862대에서 2004년에 6,389,186대까지 증가하기에 이르렀고, 모터싸이클은 1981년 4,591,547대에서 2004년 12,793,950대로 늘어났다. 이들로부터 발생하는 폐자동차 및 폐모터싸이클의 리싸이클링은 폐기물처리법에 의거 관리를 받고 있으며, 일차적으로 이의 생산자 혹은 수입업자가 최종 처리까지 책임을 지도록 하고 있다. 또한 이들은 일정한 비율의 부담금을 예치하도록 법으로 정하고 있다. 본 논문에서는 현재 대만에서의 폐자동차 및 폐모터싸이클의 처리현황과 특히 향후 이를 관리하게 될 EPA-RMFC의 계획과 처리방향에 대하여 고찰하고자 한다.

• 전자공학회논문지T
• /
• 제35T권1호
• /
• pp.82-89
• /
• 1998

PI제어기는 서보시스템에 널리 사용되어 왔다. 그러나 PI제어기로 설계된 시스템응답은 부하변동과 같은 외란이나 시스템 변수의 변화에 대하여 원하는 시간응답을 보존할 수가 없다. 따라서 시간응답 특성의 견실성을 확보하면서, 구현상의 어려움을 해결하기 위하여 선형요소만으로 구성되는 선형 모델추종제어(LMFC: linear model following control) 방법이 있다. 이 방법은 기준모델의 출력을 플랜트가 추종하도록 제어하는 것으로, 플랜트의 구조적 섭동에 무관한 시간응답 특성을 얻을 수 있으나 부하토크에 대한 응답속도가 느린 단점이 있다. 이러한 단점을 해결하기 위하여 모델추종제어기에 강인성향상기를 보조모델을 사용하여 도입함으로써 지주파 부하토크에 대한 응답속도를 향상시켰다. 제안된 제어기(RMFC: LMFC with robust enhancer)는 저주파 부하토크에 대하여 LMFC보다 강인한 특성을 보였으며 시뮬레이션 및 TMS320C30 DSP 시스템에 의한 실험으로 검증하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1988년도 전기.전자공학 학술대회 논문집
• /
• pp.990-993
• /
• 1988

RMFC (Resolved Motion Force Control) is the method to control the Cartesian force and position using FCC (Force Convergent Control) instead of the complicated dynamic equations of the manipulator. The gain parameters of the controller are adjusted through many trial and errors. In this paper PD-optimal control method is introduced to give optimal gain parameters which minimize the difference between actural acceleration and desired acceleration. To show the validitiesn of the proposed method computer simulations are performed for the two-link manipulator.