• 한국정밀공학회지
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• 제16권1호통권94호
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• pp.42-48
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• 1999

A control method for a robot hand grasping a object in a partially unknown environment will be proposed, where a proximate sensor detecting the distance between the fingertip and object was used. Particularly, the finger joints were driven servo-pneumatically in this study. Based on the proximate sensor signal the finger motion controller could plan the grasping process divided in three phases ; fast aproach, slow transitional contact and contact force control. That is, the fingertip approached to the object with full speed, until the output signal of the proximate sensor began to change. Within the perating range of the proximate sensor, the finger joint was moved by a state-variable feedback position controller in order to obtain a smooth contact with the object. The contact force of fingertip was then controlled using the blocked-line pressure sensitivity of the flow control servovalve for finger joint control. In this way, the grasping impact could be reduced without reducing the object approaching speed. The performance of the proposed grasping method was experimentally compared with that of a open loop-controlled one.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제18권3호
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• pp.167-172
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• 2015

In this paper, we propose a new approach to design and control a smart gripper of robot system. A control method for flexible grasping a object in partially unknown environment was proposed, where a proximate sensor detecting the distance between the fingertip and object was used. Based on the proximate sensor signal the finger motion controller could plan the grasping process divided in three phases. The first step is scanning process which two first joints were moved to mid-position of the detected range by a state-variable feedback position controller, after the scanning was finished. The contact force of fingertip was then controlled using the detection sensor of the servo controller for finger joint control. The proposed grasping planning was tested on rectangular bar.

• 한국식품과학회지
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• 제33권4호
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• pp.427-436
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• 2001

본 연구는 저장형태(벼, 백미) 및 저장기간($1{\sim}3$년)에 따른 쌀과 쌀밥의 이화학적 특성 및 쌀밥의 관능적 특성을 조사하기 위하여 수행되었다. 저장기간이 증가할수록 쌀의 수분 함량이 감소함과 동시에, 조회분, 조지방질 및 조단백질 함량이 증가하였다. 물 결합능력, 용해도 및 팽윤력은 저장기간이 증가함에 따라 감소하는 경향을 보였다. 아밀로그래프에 의한 pasting 양상을 살펴보면, 저장 기간이 증가함에 따라 초기 호화온도, 최고점도 및 breakdown값이 감소하는 경향을 보였고, setback값은 유의적 차이를 보이지 않았다. 저장형태와 저장기간이 다른 쌀로 취반한 쌀밥의 색도는 저장 기간이 증가할수록 L값과 b값이 증가하는 경향을 보였다. 벼로 저장한 시료의 경우 저장 1, 2년에 비해 저장 3년째에 L과 b값이 크게 증가하였으나, 쌀로 저장한 시료는 저장 2년째부터 큰 증가를 보였다. 기계적으로 텍스처 측정시 저장기간이 증가할수록 쌀밥의 경도, 부서짐성 및 껌성이 증가하고, 부착성은 감소하였다. 쌀밥에 대한 묘사분석을 수행한 결과, 외관의 경우 저장기간이 증가할수록 밥알의 온전도가 증가하는 반면, 윤기, 투명도 및 부푼정도가 감소하였다. 향미 특성의 경우 저장기간이 증가할수록 산패취, 쌀겨향미 및 젖은 마분지 향미는 증가하였고, 구수한 향미, 우유 향미, 삶은 계란 흰자 향미 및 단맛은 감소하였다. 텍스처 특성의 경우 저장기간이 증가함에 따라 경도와 씹힘성이 증가하였고, 입술 부착성, 매끄러운 정도, 응집성 및 내부 촉촉함이 감소하는 경향을 보였다. 저장기간에 따른 변화는 벼로 저장한 시료에 비해 쌀로 저장한 시료에서 보다 급격하게 나타나 저장 2년째에 뚜렷한 차이를 보였다. 관능적 텍스처 특성과 기계적 텍스처 특성간의 상관관계를 분석한 결과, 관능적으로 측정된 뭉치는 정도, 매끄러운 정도, 내부 촉촉함 특성은 기계적으로 측정된 부착성과는 양의 상관관계를 경도 및 껌성과는 음의 상관관계를 나타냈다. 그러나 경도 이외의 특성에서는 기계적 텍스처 특성과 관능적 텍스처 특성간에 상관관계가 매우 낮았다.