• 한국항공운항학회지
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• 제26권2호
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• pp.47-53
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• 2018

In this paper, we investigate a collision avoidance algorithm for unmanned aerial vehicles using potential field based on the relative velocity of obstacles. The potential field consists of the attraction force and the repulsive force that are generated for the target and the obstacles. And the field can be classified into the attractive potential field generated by the target and the repulsive potential field generated by the obstacle, respectively. In this study, we construct an attractive potential field as a function of the distance between the UAV and the target position. On the other hand, a repulsive potential field is created by a function of distance and the relative velocity of the obstacle with respect to the UAV. The proposed potential field based collision avoidance algorithm is evaluate through simulations.

• Journal of the Korean Society for Industrial and Applied Mathematics
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• 제25권4호
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• pp.149-161
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• 2021

This study proposes a methodology for mission/path planning of an unmanned aerial vehicle (UAV) using an artificial potential field with the Markov Decision Process (MDP). The planning problem is formulated as an MDP. A low-resolution solution of the MDP is obtained and used to define an artificial potential field, which provides a continuous UAV mission plan. A numerical case study is conducted to demonstrate the validity of the proposed technique.

• 운동영양학회지
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• 제13권1호
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• pp.15-21
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• 2009

Ergogenic aids는 에너지를 많이 소비하는 운동선수들이나 혹은 일반 사람들일지라도 기대 수준 이상으로 운동수행능력을 개선시키거나 향상시키기 위하여 흔히 사용하는 여러 가지 물질이나 처치들을 말한다. L-carnitine은 장시간 운동을 하는 동안 근육세포의 지질산화 자극에 의해 운동수행능력 증진과 유산소능력을 증진시키며 운동 수행력 증진제로 잘 알려져 있다. 본 연구에서는, 흰쥐 심근에서 유발된 field potential에 대한 L-carnitine의 작용을 통해, 심장 세포들 사이의 네트워킹으로 유도되는 세포활성 작용 기전에 미치는 영향을 확인하였다. Field potential은 multi-channel extracellular recording system(MED64 system)으로 측정하였고, L-carnitine을 100 nM, 1 μM, 10 μM, 그리고 100 μM의 농도로 처리하여 대조군에서 측정된 전류의 크기와 비교하여 결과를 분석하였다. 본 실험의 결과 심근세포에 L-carnitine을 투여 시 field potential이 증가하였다. L-carnitine과 ATP-dependant K⁺ channel 길항제인 glibenclamide을 투여 시에는 field potential의 증가가 유지된 반면, L-carnitine과 ATP-dependent K⁺ channel 효현제인 diazoxide을 투여 시에는 증가된 field potential이 다시 감소되었다. 본 연구에서는 L-carnitine이 ATP-dependant K⁺ channel을 억제하여 field potential을 증가시키는 작용이 L-carnitine의 ergogenic aids로서의 새로운 기전으로 제시될 수 있다.

• 전기학회논문지
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• 제61권2호
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• pp.291-297
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• 2012

In this paper, potential field algorithm was used for path planning in dynamic environment. This algorithm is used to plan a robot path because of its elegant mathematical analysis and simplicity. However, there are some problems. The problems are problem of collision risk, problem of avoidance path, problem of time consumption. In order to solve these problems, we fused potential field with fuzzy system. The input of the fuzzy system is set using relative velocity and location of robot and obstacle. The output of the fuzzy system is set using the weighting factor of repulsive potential function. The potential field algorithm is improved by using fuzzy potential field algorithm and, path planning in various environment has been done.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2006년도 춘계종합학술대회
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• pp.701-705
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• 2006

본 논문에서는 바퀴로 구성된 이동 로봇의 슬립 방지를 위한 경로 계획은 제안한다. 제안한 방식은 퍼텐셜 필드 경로 계획에서 척력에 대한 인위적인 힘을 평탄화 시키는 방식이다. 제안한 방식의 유용성을 확인하기 위하여 이동 로봇의 활동 영역에 C-obstacle이 존재하는 경우에 대해 시뮬레이션하여 제안한 방식의 성능이 기존 퍼텐셜 필드 방식보다 우수함을 확인하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.737-742
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• 2009

청소 로봇, 관광 안내 로봇부터 우주 탐사로봇까지 자율이동로봇의 응용분야가 넓어짐에 따라서 자율이동로봇의 인기는 급속도로 높아지고 있다. 하지만 동적인 환경 내에서 자율이동로봇의 안전한 네비게이션을 위한 만족스러운 제어 알고리즘은 여전히 연구 과제이다. 본 논문에서는 새로운 Potential field method를 이용한 제어 방법을 제안하였고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘을 실행하고 분석하였고, 이 실험 결과들로서 Potential field method를 사용한 행동(behavior)에 기반한 제어 시스템의 유효성을 나타내었다.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
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• 한국소성가공학회 2000년도 춘계학술대회논문집
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• pp.71-74
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• 2000

The equi-potential lines designed in the electric field are introduced to find the preform shape in axisymmetric hot forging. The equi-potential lines generated between two conductors of different voltages show similar trends of the minimum work paths between the undeformed shape and the deformed shape. Base on this similarity the equi-potential lines obtained by arrangement of the initial and final shapes are utilized for the design of preform and then the artificial neural network is used to find the range of initial volume and potential value of the electric field.

• 지구물리와물리탐사
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• 제5권3호
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• pp.199-205
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• 2002

전기비저항 탐사에서 측정되는 양은 두 전위전극 사이의 전위차이다. 이 전위차가 양일 경우에는 겉보기 비저항도 양의 값을 가지며, 음일 경우에는 겉보기 비저항도 음의 값을 나타낸다. 또한 측정되는 전위차의 부호는 전기장의 방향에 따라 좌우된다. 만약 측정방향과 전기장의 방향이 같다면, 전위차와 겉보기 비저항은 양의 값을 보이게 되며, 그 반대의 경우에는 음의 값을 나타낸다. 일반적으로 지표 전기비저항 탐사에는 측정방향과 1차 전기장의 방향이 같은 전극 배열을 사용하며, 이 방향의 1차 전기장은 2차 전기장에 비하여 항상 크다. 따라서 일반적인 전극배열을 사용하는 지표 전기비저항 탐사의 경우에는 지형이 평탄하고 잡음이 없다면 음의 겉보기 비저항은 나타나지 않는다. 그러나 시추공-시추공 전기비저항 탐사의 경우에는 1차 전기장의 방향과 측정방향이 일치하지 않으며, 경우에 따라서는 1차 전기장의 측정방향 성분이 2차 전기장의 측정방향 성분 보다 그 크기가 작을 수 있다. 이 경우 2차 전기장의 방향과 측정방향이 서로 반대일 경우에는 음의 겉보기 비저항이 나타날 수 있다. 따라서 음의 겉보기 비저항은 측정방향의 1차 전기장이 매우 작은 영역에서 발생할 가능성이 높다.

• 대한수학회논문집
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• 제36권1호
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• pp.165-171
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• 2021

The purpose of this paper is to investigate the geometry of complete gradient Yamabe soliton (Mn, g, f, λ) with constant scalar curvature admitting a non-homothetic conformal vector field V leaving the potential vector field invariant. We show that in such manifolds the potential function f is constant and the scalar curvature of g is determined by its soliton scalar. Considering the locally conformally flat case and conformal vector field V, without constant scalar curvature assumption, we show that g has constant curvature and determines the potential function f explicitly.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 A
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• pp.11-14
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• 2003

In this paper, we use Fuzzy Logic and Potential field method for optimal path planning of an autonomous mobile robot and apply to navigation for real-time mobile robot in 2D dynamic environment. For safe navigation of the robot, we use both Global and Local path planning. Global path planning is computed off-line using sell-decomposition and Dijkstra algorithm and Local path planning is computed on-line with sensor information using potential field method and Fuzzy Logic. We can get gravitation between two feature points and repulsive force between obstacle and robot through potential field. It is described as a summation of the result of repulsive force between obstacle and robot which is considered as an input through Fuzzy Logic and gravitation to a feature point. With this force, the robot fan get to desired target point safely and fast avoiding obstacles. We Implemented the proposed algorithm with Pioneer-DXE robot in this paper.