• 한국통신학회논문지
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• 제18권9호
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• pp.1376-1385
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• 1993

본 연구에서는 고속운전 및 빈번한 부하의 변동에 대해서도 효과적인 과도응답 및 정상상태 응답특성을 갖도록 조작키(actuator)의 동특성방정식을 유도하여 매니퓰레이터의 동특성방정식과 결합시켜 2차 미분방정식으로 표현되는 새로운 매니퓰레이터의 모델 시스템 알고리즘을 제안하였다. 또한 비선형 궤환과 선형화 기법을 적용하여 변수들이 상호간에 심하게 결합되어 있는 시변 비선형 등특성모델을 감결합된 선형모델로 변환한다. 이럴 경구 모델의 제어기 구성시 시스템의 안정성을 얻기 위하여 극 재배치 법을 적용하였으며, 또한 경로오차를 최소화 시켜주기 위하여 오차방정식에 대한 최적제어를 적용하였다. 제안한 알고리즘을 조작키가 포함된 3관절 로보트 메니퓰레이터에 적용하여 컴퓨터 시뮬레이션한 결과 만족할만한 결과를 얻었다.

• Journal of Power Electronics
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• 제1권2호
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• pp.117-126
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• 2001

A synchronous motor(SM) with q-axis special field winding of which the q-axis field-current compensates and cancels armature reaction can be driven at unity power factor under the conditions of transient state as well as steady state. The motor operates in high efficiency in all conditions. However, in order to obtain maximum performance of the motor, it is required that the time constant of armature circuit corresponds to that of q-axis field circuit. Inverse LQ(ILQ) design method on a basis of the pole assignment is suitable for this problem:(1) The time constants of the output responses can be designed for desired specifications, (2) Relations between feedback gains and response of closed loop system are very clear and (3) Optimal solutions can be given by simple procedure of ILQ method without solving the Ricaati's equation, compared to the usual LQ design method. Accordingly, the ILQ method can make the responses of armature current and q-axis field-current correspond. In this paper, it is proved by numerical simulations and experiments that the ILQ method is very effective for optimal regulator design of this plant and realizes a high-performance motor with unity power factor and high efficiency.