• 한국해양공학회지
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• 제32권3호
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• pp.208-212
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• 2018

In this paper, we focus on planing avoidance control for a supercavitating underwater vehicle based on the potential function method. The planing margin can be calculated using the relative position between the cavity center and vehicle center at the end of the vehicle. The planing margin was transformed into a limit variable such as the pitch angle and yaw angle limit. To prevent the vehicle attitude from exceeding the limit variable, a potential function based planing envelope protection method was proposed. The planing envelope protection system overrides commands from the tracking controller, and the vehicle attitude converges to a desired angle, in which the potential function is minimized. Numerical simulations were performed to analyze the physical feasibility and performance of the proposed method. The results showed that the proposed methods eliminated the planing, allowing the vehicle to follow tracking commands.

• 대한조선학회논문집
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• 제53권3호
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• pp.201-209
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• 2016

Supercavitation is a technology that reduces frictional resistance of an underwater vehicle by surrounding it with bubbles. Supercavity is divided into natural supercavity and ventilated supercavity which is formed by artificially supplying gas. Planing forces are present when a section of the underwater vehicle goes outside of the cavitation region in the supercavity condition. Planing often leads to an unstable flight because it acts vertically on the body suddenly. In this paper, a relationship between the ventilation rate and the cavitation number is determined. Based on the relationship, desired cavitation number which can avoid to planing is determined and then ventilation controller is designed. The performance of the ventilation controller is verified with a depth change controller using the cavitator. Simulation results show that the ventilation controller can minimize the planing force and moment.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.138.5-138
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• 2001

The autonomous robot has the ability of obstacle avoidance and target tracking with some manufactured information. In this paper, it is shown that autonomous mobile robot can avoid fixed obstacles using the map made before and the fuzzy controller is adopted with the global path planing and the local path planing when the robot navigates. With that map sensor, information will be used when an autonomous robot navigates. This paper proves that robot can navigate through optimized route and keep the stable condition.

• 전자공학회논문지SC
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• 제43권6호
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• pp.9-15
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• 2006

최근 로봇 개발의 현황을 살펴보면 인간과 로봇이 공존하면서 인간이 로봇으로부터 서비스를 받을 수 있는 로봇의 개발이 지속적으로 증가하는 추세다. 그 중에서도 특히 관심을 끌고 있는 것은 복지 로봇에 관한 연구이다. 현재 가장 일반화되어 있는 복지 로봇은 시각 장애인의 주행을 도와주는 안내 로봇이며 장애물을 인식하여 안전한 경로를 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 논문에서는 장애물 충돌회피의 기능뿐만 다양한 센서를 장착하여 환경 정보를 파악하여 사용자에게 가장 안전한 이동방향과 이동 속도를 제시한다. 또한 지도 정보를 이용하여 사용자에게 가장 친숙하고 안전한 주행 경로를 선택하는 안내 로봇을 제시한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1997년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.25-29
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• 1997

In this thesis, we construct the microrobot succor system and navigate the real-time path planning and visual tracking of each robot. The system consists robots, vision system and a host computer. Because the robots are free-ranging mobile robot, it is needed to make and gallow the path. The path is planned and controlled by a host computer, ie. Supervisory control system. In path planning, we suggest a cost function which consists of three terms. One is the smoothness of the path, another is the total distance or time, and the last one is to avoid obstacles. To minimize the cost function, we choose the parametric cubic spline and update the coefficients in real time. We perform the simulation for the path planing and obstacle avoidance and real experiment for visual tracking

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제17권12호
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• pp.1876-1885
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• 2003

The artificial potential field (APF) methods provide simple and efficient motion planners for practical purposes. However, these methods have a local minimum problem, which can trap an object before reaching its goal. The local minimum problem is sometimes inevitable when an object moves in unknown environments, because the object cannot predict local minima before it detects obstacles forming the local minima. The avoidance of local minima has been an active research topic in the potential field based path planing. In this study, we propose a new concept using a virtual obstacle to escape local minima that occur in local path planning. A virtual obstacle is located around local minima to repel an object from local minima. We also propose the discrete modeling method for the modeling of arbitrary shaped objects used in this approach. This modeling method is adaptable for real-time path planning because it is reliable and provides lower complexity.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권8A호
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• pp.829-837
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• 2008

멀티미디어 데이터의 전송영역 확장을 위한 기술로 고정 릴레이 기반 셀룰러 시스템에 대한 관심이 지속적으로 증가하고 있다. 고정 릴레이 기반 셀룰러 시스템에서 릴레이를 추가함으로 생기는 셀 간 또는 섹터 간 간섭은 기지국과 단말기 또는 릴레이와 단말이 사이의 높은 링크성능을 보장하지 못하여 성능저하를 가져올 수 있기 때문에 간섭을 회피하기 위한 자원할당은 매우 중요하다. 본 논문에서는 리피터 중계기를 이용한 셀룰러 시스템과 릴레이를 이용한 셀룰러 시스템의 성능을 비교하여 릴레이 중계기를 이용할 때 셀 커버리지 확장을 비교하고자 한다. 비교를 위해 셀룰러 시스템에 고정 릴레이를 설치할 때 셀 간과 섹터 간 간섭을 피하기 위하여 리피터 중계기를 사용하는 경우의 자원할당과는 다른 자원 할당 방법을 제안한다. 제안된 기법은 인접한 기지국들과 릴레이들에게 서로 다른 주파수 자원을 할당하여 간섭을 줄임으로서 높은 데이터 전송영역의 확장이 가능하며, 기지국들과 릴레이들이 동시에 동작할 때 각 섹터에서 전체 주파수 대역을 사용함으로서 주파수 효율성을 높일 수 있다.