• 로봇학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.247-254
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• 2011

This paper presents a method of sonar grid map matching for topological place recognition. The proposed method provides an effective rotation invariant grid map matching method. A template grid map is firstly extracted for reliable grid map matching by filtering noisy data in local grid map. Using the template grid map, the rotation invariant grid map matching is performed by Ring Projection Transformation. The rotation invariant grid map matching selects candidate locations which are regarded as representative point for each node. Then, the topological place recognition is achieved by calculating matching probability based on the candidate location. The matching probability is acquired by using both rotation invariant grid map matching and the matching of distance and angle vectors. The proposed method can provide a successful matching even under rotation changes between grid maps. Moreover, the matching probability gives a reliable result for topological place recognition. The performance of the proposed method is verified by experimental results in a real home environment.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제57차 동계학술대회논문집 26권1호
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• pp.53-54
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• 2018

본 논문은 ROS 프레임워크를 기반으로 4-자유도를 가진 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어를 구현하고, 틱택토 게임에 적용한 사례를 제시한다. 로봇 팔의 Pick-and-Place 동작 제어는 움직임 궤적 계획, 충돌 회피 그리고 역기구학 모델링 연산들과 이를 이용한 복잡한 제어 과정을 요구한다. ROS 프레임워크는 간단한 인터페이스 통해 로봇 팔의 동작을 용이하게 제어할 수 있도록 일련의 연산들과 제어 동작을 통합하여 MoveIt 패키지를 제공하고 있으며, 본 논문은 이 패키지를 기반으로 4-자유도의 로봇 팔에 대한 동작 제어 모듈을 구현하였다. 또한 이를 틱택토 게임에 적용하여 로봇 팔을 적절히 제어함을 확인하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2003년도 봄 학술발표논문집 Vol.30 No.1 (C)
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• pp.154-156
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• 2003

BioPlace 시스템은 유전체 관련 연구자들의 효과적인 정보교환과 연구 활동을 지원하기 위한 웹기반 협업지원 시스템이다. 현재 BioPlace 시스템은 정보를 교환하는 방법이 대부분 비동기적 이어서 실제 공동작업의 과정에서 발생할 수 있는 여러 가지 전달사항이나 수시로 변하는 정보를 실시간으로 전달할 수 있는 방법을 제공하고 있지 않다. Jabber 메시징 시스템은 XML 기반의 개방형 메시징 시스템으로서 실시간 의사소통을 지원하기 위한 다양한 기능과 타 메시징 시스템과의 연동을 제공하고 있어서 능률적인 메시징 서비스의 개발을 지원한다. 따라서, BioPlace 협업지원 시스템에서 Jabber 메시징 서비스를 제공함으로써 이러한 문제를 해결할 수 있다. 본 논문에서는 BioPlace 협업지원 시스템에서 실시간 의사소통 수단으로 사용될 수 있도록 Jabber 실시간 메시징 시스템을 확장하여 BioPlace 메신저 시스템을 설계하고, 실제 구동 가능한 서버와 클라이언트 시스템을 개발하였다.

• 한국주거학회논문집
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• 제25권2호
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• pp.99-107
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• 2014

This study attempts to provide implications for developing more efficient and effective community-based support system with AIP perspective for the elderly in Korea. The main purpose of this study is to analyze Japan's community-based integrated care system that respond to the concept of aging in place (AIP) and its cases. In Japan, they have offered Community-Based Service since 2005, and the advanced system which include integrated support categories and consolidated community/local resources will started in 2015 by The revision of Long-term Care Insurance policy, 2012. The result of policy analysis and case studies are as follows: 1) The suggestion for ideal support system model promoted a relationship of multiple agents include private sectors even resident and senior and specified responsibility sharing, 2) the system proposed Not only health and medical care support, living care and residence are also addressed as a comprehensive support. and 3) the amount of available community resource is different by each local government, but the effort to get the understanding of community residents and to connect with a potential community resource is also essential aspect to set effective community-based support system.

• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
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• 제25권3호
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• pp.347-366
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• 2015

초등 수학에서 학습부진의 원인은 다양하지만, 선수학습요소의 결여가 하나의 원인으로 주목되고 있다. 본 연구에서는 초등 수학 학습부진의 원인으로 자릿값 이해의 결여 가능성을 고려하여, 초등 수학 학습부진아의 자릿값 이해 수준을 분석하고, 그들이 어려움을 느끼는 자릿값 개념의 과제 유형을 파악하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 수학 학습에서 지속적으로 어려움을 보이는 초등학교 3학년 학습부진아 10명을 대상으로 자릿값 개념 이해 검사인 SToPV를 개별적으로 적용함으로써 학생들의 반응을 분석하였다. 분석 결과, 초등학교 3학년 시기의 수학 학습부진아들은 이전 학년에서 자릿값을 학습하였음에도 불구하고 자릿값을 이해하고 활용하는 데 어려움을 느끼며, 어려움을 느끼는 과제 유형에 있어서도 경향성이 있음이 파악되었다. 분석 결과 및 그에 대한 논의를 통해 초등 수학 학습부진아의 자릿값 개념 진단과 지도를 위한 교수학적 시사점을 도출하였다.

• 한국실내디자인학회논문집
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• 제23권3호
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• pp.39-47
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• 2014

This study was initiated by the fact that modern architecture caused the loss of placeness by seeing place with wrong interpretation and method and provided people with a phenonenon of separation between the depth of experience and honesty. As a solution for such problems, this study intended to suggest a direction through an analysis on the works of Geoffrey Bawa who was recognized as 'a genius of place' and the investigation on the place characteristics of his representative work 'Lunuganga'. Its process was as follows; First, this study explored the characteristics of the place, Sri Lanka, which was the background of his architectures, to see its impact on his life and architecture. Second, based on his representative works of each period and the contents that he mentioned in literature, the general characteristics appearing in his architectures were identified. Third, through an analysis on the work, Lunuganga, the place characteristics appearing in his architectures were investigated. Through such process, it could be recognized that Geoffrey Bawa's architectures reveal the place characteristics as nature, place characteristic as journey and stay, and place characteristic as sense. In this study, it could be verified that place was integrated and applied to Geoffrey Bawa's architectures through the above characteristics and the spaceness was manifested. Through this, this study intended to suggest an orientation for the above problems.

• 스마트미디어저널
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• 제6권4호
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• pp.17-23
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• 2017

오늘날 사업장들은 고객의 소비활동을 촉진하기 위해 다양한 방법의 IT기반 서비스를 이용하고 있다. 대표적으로 고객이 해당 사업장 근처에 접근했을 때 광고 문자나 할인쿠폰을 보내는 위치기반 서비스를 예로 들 수 있다. 이것은 사업장과 고객간의 상호작용이 아닌 사업장의 광고 내용을 고객의 의사와는 관계없이 일방적으로 고객의 스마트폰에 전송하는 형태이며 사업장은 어떤 고객에게 해당 광고내용을 전송했는지 실시간으로 알 수 없다. 현재 대부분의 서비스가 이러한 형태에 속한다. 따라서 사업장과 고객간의 상호작용이 이루어지는 새로운 형태의 위치기반 고객 서비스가 필요하다. 이것은 고객이 사업장을 방문했을 때 어떤 고객이 어떤 사업장을 방문하였는지를 자동으로 식별하여 해당 사업장의 컴퓨터에 실시간으로 전달하고, 사업장은 해당 정보를 이용하여 고객 맞춤형 서비스를 제공하는 시스템이다. 본 논문에서는 비콘을 이용하여 사업장과 고객간의 상호작용 및 고객식별을 위한 서비스 플랫폼을 개발한다. 또한 특정한 하나의 사업장에 제한된 것이 아닌 다양한 사업장과 고객들이 손쉽게 접근할 수 있는 오픈 플랫폼 환경을 제공한다.

• 의료ㆍ복지 건축 : 한국의료복지건축학회 논문집
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• 제27권1호
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• pp.45-51
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• 2021

Purpose: Problems related to the elderly's daily life, such as social isolation and absence of a place to go, are already widely recognized, but there are few domestic studies or support policies for this, and the elderly leisure welfare facilities provided by the state do not fully support the elderly's daily life. There are studies related to the elderly's neighborhood environment and facilities, which can be seen as the third place for the elderly in Korea, but these are mostly quantitative studies. In order to talk about the third place for daily support for the elderly in Korea, a detailed study of the use cases of the third place in Korea is needed. This study analyzes the third place of the elderly in Korea and discovers the characteristics and components. Based on the detailed analysis of the third place of the elderly, the characteristics of the third place of the elderly in Korea and the elements constituting it are found to be able to represent the specific necessary environment of the third place of the elderly. Methods: The research targets include 'A Mill' (located in Jungnang-gu, Seoul), and 'Roadside in front of Villa B'(located in Dongdaemun-gu, Seoul), 'C-dong roadside park'(located in Dobong-gu, Seoul) within the range of repeated observations and meetings among the places used as a third place for the elderly was selected. The site survey consisted of in-depth interviews, observational surveys, and participatory observations. In-depth interviews were held for a total of 5 months, from October to December 2019 and from April to May 2020. Results: As a result, a total of 11 characteristics (adjacent to the residence, an open place, an independent space, a comfortable place to stay, a pleasant space, safety is guaranteed, a place that has been operated for a long time, a place that can be used autonomously, a place where social exchange occurs, No financial burden, fun activities) was discovered. Implications: This study is significant in that unlike the existing studies focusing on the use behavior of established institutions or facilities, the elderly identified the necessary environment through their own created places.

• 한국조경학회지
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• 제42권5호
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• pp.1-12
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• 2014

최근 전세계적으로 공장과 공단, 공업도시, 노동자 주거 단지, 쓰레기 매립지 등의 인더스트리얼 사이트를 공공의 땅으로 회복하고 공원화함에 있어 장소가 지니고 있던 역사적, 형태적 특성을 기반으로 한 고유한 장소성을 고려한 장소기억의 재현이 중요한 화두가 되고 있다. 이에 본 연구는 최근 공원설계에 있어 주요한 목표가 되고 있는 장소성 높은 공원을 조성하기 위한 기초자료로서 조성 및 개원 당시 공원을 설계하는 방식에 있어 장소의 기억을 적극적으로 끌어들였다는 공통점을 지니고 있는 서울숲과 선유도공원의 장소성 형성 구조를 도출하여, 향후 장소성을 고려한 공원계획 및 설계를 위한 시사점을 제시하고자 한다. 본 연구를 토대로 도출된 서울숲, 선유도공원에 대한 장소성 형성구조 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 구조방정식 모형을 통하여 서울숲과 선유도공원은 자연물리적, 인공물리적, 체험적 요인의 만족도가 장소성 형성에 유의한 영향을 미치고 있음을 확인하였다. 또한 장소성이 높아질수록 방문용의성이 높아지는 것으로 나타났다. 둘째, 장소의 물리적 환경에 따라서 서울숲과 선유도공원은 놀이, 운동 등 체험적 요인이 상대적으로 중요한 것으로 나타났다. 따라서 장소성을 높이기 위하여는 물리적 요인에 더하여 체험적 요인을 중요하게 고려하여야 한다. 셋째, 동일한 유형의 장소일지라도 개별 장소의 특성에 따라 요인 및 변수의 상대적 중요도는 다르게 나타났다. 장소별 구조방정식 모형에서 확인할 수 있듯이 각 요인과 관련된 구체적 변수의 중요도는 장소에 따라서 차이가 있을 수 있다. 예를 들어, 서울숲에서는 자연물리적 요소가 인공물리적 요소보다 중요한 것으로 나타났지만, 선유도공원에서는 인공물리적 요소가 자연물리적 요소보다 더 중요한 것으로 나타났다. 본 연구는 장소성 연구에 있어 정량적 연구방법인 구조방정식 모형을 다양한 장소에 도입하여 장소성 구조모형을 도출하고, 이를 통하여 장소성 형성을 위한 보다 구체적 방안을 제시하고, 더 나아가 장소성의 실체에 한걸음 더 접근할 수 있었다는데 의의가 있다. 본 연구에서의 분석방법 및 결과를 토대로 더욱 다양한 장소를 대상으로 장소성 형성모델을 도출하는 후속 연구가 계속된다면, 의미 있고 개성적이며 정겨운 도시의 장소, 더 나아가서 인간적인 도시, 경쟁력 있는 도시를 만드는 일에 크게 기여할 것이다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제8권4호
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• pp.84-92
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• 2009

본 논문에서는 Wi-Fi, 블루투스, CDMA등 라디오 비컨의 수신 신호세기와 GPS 위성 신호를 결합하여 개체의 위치를 측정하는 Place Lab 기반 실내외 연속측위 시스템을 제안한다. 기존의 Place Lab은 복수의 측위매체를 이용하여 다양한 실내 환경에서 위치인식이 가능하였다. 하지만 각 측위매체를 통합하는 방법 및 실내외 환경을 연동하는 방법이 고려되지 않아 동작 효율이 낮고, 그 사용 범위가 제한되는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 실내의 측위매체들을 유기적으로 연계하는 멀티센서 데이터 융합 모델을 정의하고, 각 계층에 적합하게 Place Lab을 재구성하여 이러한 단점을 해결하고자 한다. 제안된 시스템은 라디오 비컨 신호와 GPS 위성 신호를 결합하여 실내외 연속측위를 수행하며, OSGi 번들로 구현되어 다양한 모바일 디바이스에서 단절없는 PNS 서비스를 제공할 수 있다. 구현된 시스템은 윈도우 모바일 기반의 삼성 T*OMNIA SCH-M490 스마트폰에서 그 성능을 평가하였으며, 그 결과 제안된 연속측위 시스템을 통해 PNS 서비스를 성공적으로 지원할 수 있음을 보였다.