• 농업과학연구
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• 제47권2호
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• pp.205-217
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• 2020

In this study, a deep learning-based tillage boundary detection method for autonomous tillage by a tractor was developed, which consisted of image cropping, object classification, area segmentation, and boundary detection methods. Full HD (1920 × 1080) images were obtained using a RGB camera installed on the hood of a tractor and were cropped to 112 × 112 size images to generate a dataset for training the classification model. The classification model was constructed based on convolutional neural networks, and the path boundary was detected using a probability map, which was generated by the integration of softmax outputs. The results show that the F1-score of the classification was approximately 0.91, and it had a similar performance as the deep learning-based classification task in the agriculture field. The path boundary was determined with edge detection and the Hough transform, and it was compared to the actual path boundary. The average lateral error was approximately 11.4 cm, and the average angle error was approximately 8.9°. The proposed technique can perform as well as other approaches; however, it only needs low cost memory to execute the process unlike other deep learning-based approaches. It is possible that an autonomous farm robot can be easily developed with this proposed technique using a simple hardware configuration.

• 한국음향학회지
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• 제42권4호
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• pp.357-363
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• 2023

다양한 신호가 혼합된 수중 신호로부터 각각의 신호를 분리하는 기술은 오랫동안 연구되어왔지만, 낮은 품질의 수중 신호의 특성 상 쉽게 해결되지 않는 문제이다. 현재 주로 사용되는 방법은 Short-time Fourier transform을 사용하여 수신된 음향신호의 스펙트로그램을 얻은 뒤, 주파수의 특성을 분석하여 신호를 분리하는 기술이다. 하지만 매개변수의 최적화가 까다롭고, 스펙트로그램으로 변환하는 과정에서 위상 정보들이 손실되는 한계점이 지적되었다. 본 연구에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 긴 시계열 신호 처리에서 좋은 성능을 보인 Dual-path Recurrent Neural Network을 기반으로, 다중 채널 센서로부터 생성된 입력신호인 3차원 텐서를 처리할 수 있도록 변형된 Tripple-path Recurrent Neural Network을 제안한다. 제안하는 기술은 먼저 다중 채널 입력 신호를 짧은 조각으로 분할하고 조각 내 신호 간, 구성된 조각간, 그리고 채널 신호 간의 각각의 관계를 고려한 3차원 텐서를 생성하여 로컬 및 글로벌 특성을 학습한다. 제안된 기법은, 기존 방법에 비해 개선된 Root Mean Square Error 값과 Scale Invariant Signal to Noise Ratio을 가짐을 확인하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제24권12호
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• pp.1140-1147
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• 2013

본 논문에서는 인천공항 화물터미널 지역에서에서 항공정보통신 무선 채널의 패스 로스 모델에 관해 연구하였다. 인천공항는 송신소 사이트가 신불 및 왕산에 위치하였다. 신불 및 왕산에서 발사된 전파 상태를 분석하기 위해 각 사이트에서 동일한 송신기 및 파워를 이용해 전파를 방사하고 화물터미널에서 측정을 수행하였다. 송신사이트에서 방사된 파워는 측정의 정확성을 위해 변조 신호를 제거한 캐리어 파워를 송신하였다. 측정 환경은 송신소와 안테나를 직결된 상태에서 전파를 방사한다. 수신은 전파 측정을 위해 수신기를 장착한 이동 차량을 이용하여 화물터미널 지역에서 전파 측정을 수행하였다. 화물터미널에서 측정된 데이터를 가지고 패스 로스 계수 및 실험적인 패스 로스 식은 기본적인 패스 로스 모델 및 하타 모델 등을 이용하여 추출하였다. 화물터미널 지역에서 추출된 패스 로스 계수는 신불에서 방사된 패스 로스는 3.67 이고 왕산에서 방사된 패스로스 3.39이었다. 예측 에러의 편차는 각각 14.42 및 10.38이었다. 실험 결과에서는 추출된 패스 로스 계수와 다른 전파 패스모델과 비교하였다. 이러한 결과는 항공정보통신 사이트 최적 위치 선정 및 항공정보통신 서비스 평가에 도움이 될 것이다.

• 농업과학연구
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• 제42권1호
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• pp.63-71
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• 2015

Path planning is an essential part for traveling and mowing of autonomous lawn mower tractors. Objectives of the paper were to analyze operation patterns by a skilled farmer, to extract and optimize waypoints, and to demonstrate generation of formatted planned path for autonomous lawn mower tractors. A 27-HP mower tractor was operated by a skilled farmer on grass fields. To measure tractor travel and operation characteristics, an RTK-GPS antenna with a 6-cm RMS error, an inertia motion sensing unit, a gyro compass, a wheel angle sensor, and a mower on/off sensor were mounted on the mower tractor, and all the data were collected at a 10-Hz rate. All the sensor data were transferred through a software program to show the status immediately on the notebook. Planned path was generated using the program parameter settings, mileage and time calculations, and the travel path was plotted using developed software. Based on the human operation patterns, path planning algorithm was suggested for autonomous mower tractor. Finally path generation was demonstrated in a formatted file and graphic display. After optimizing the path planning, a decrease in distance about 13% and saving of the working time about 30% was achieved. Field test data showed some overlap, especially in the turning areas. Results of the study would be useful to implement an autonomous mower tractor, but further research needs to improve the performance.

• 한국통신학회논문지
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• 제38A권9호
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• pp.765-772
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• 2013

본 논문에서는 인천공항 Concourse 지역에서 항공정보통신 무선 채널의 경로 손실 모델에 관해 연구하였다. 항공정보통신 주파수 밴드인 VHF/UHF 채널 중에 두 개의 주파수에 대해 전파 측정을 수행하였다. 현재 운영 중인 송신 사이트에서 변조 신호를 제거한 캐리어 파워를 송신하였으며, 전파 측정을 위해 수신기를 장착한 이동 차량을 이용하여 Concourse 지역에서 전파 측정을 수행하였다. 송신 파워, 주파수, 안테나 위치 등은 현재 운용 조건과 같다. 경로 손실 계수 및 실험적인 경로 손실 식은 기본적인 경로 손실 모델 및 하타 모델 등을 이용하여 추출하였다. Concourse 지역에서 추출된 LOS/NLOS 경로 손실 계수는 128.2MHz 및 269.1MHz에서 각각 3.1/3.13 및 3.01/3.38이었고 예측 에러의 편차는 각각 2.77/3.17 및 4.01/3.66이었다. 추출된 경로 손실 계수를 이용하여 Concourse 지역에서 전파 경로 손실식과 실험적인 경로 손실 계수를 도출하였으며 또한 다른 전파 패스 모델과 비교하였다. 이러한 결과는 항공정보통신 사이트 최적 위치 선정 및 항공정보통신 서비스 평가에 도움이 될 것이다.

• Journal of information and communication convergence engineering
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• 제3권4호
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• pp.176-178
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• 2005

This paper presents closed-form expressions for exact bit error rate of MSK and OQPSK systems employing an adaptive antenna array at base station to eliminate co-channel interference. The channels under consideration are AWGN and one-path flat Rayleigh fading with AWGN. Computer simulation is carried out to confirm the theoretical results.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 통신소사이어티 추계학술대회논문집
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• pp.20-23
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• 2003

A reduced-state sequence estimation(RSSE) for trellis-coded (TC) 8PSK/cyclic prefixed single carrier(CPSC) with minimum mean-square error-liner equalization(MMSE-LE) on frequency-selective Rayleigh fading channels is proposed. The Viterbi algorithm (VA) is used to search for the best path through the reduced-state trellis combined equalization and TCM decoding. The symbol error probability of the proposed scheme is confirmed by computer simulation.

• Journal of Construction Engineering and Project Management
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• 제6권2호
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• pp.30-39
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• 2016

This research presents the development of a self-governing mobile robot navigation system for indoor construction applications. This self-governing robot navigation system integrated robot control units, various positioning techniques including a dead-reckoning system, a UWB platform and motion sensors, with a BIM path planner solution. Various algorithms and error correction methods have been tested for all the employed sensors and other components to improve the positioning and navigation capability of the system. The research demonstrated that the path planner utilizing a BIM model as a navigation site map could effectively extract an efficient path for the robot, and could be executed in a real-time application for construction environments. Several navigation strategies with a mobile robot were tested with various combinations of localization sensors including wheel encoders, sonar/infrared/thermal proximity sensors, motion sensors, a digital compass, and UWB. The system successfully demonstrated the ability to plan an efficient path for robot's movement and properly navigate through the planned path to reach the specified destination in a complex indoor construction site. The findings can be adopted to several potential construction or manufacturing applications such as robotic material delivery, inspection, and onsite security.

• 간호행정학회지
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• 제11권4호
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• pp.371-384
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• 2005

Purpose: The aim of this study was to analysis path model of the research variables. Methods: The subjects of this study were 647 nurses who were working in the 8 general hospitals located in Seoul and Incheon area. The data were collected by self-reporting questionnaires. The data were analyzed using descriptive statistics and path analysis. Results: In the modified path model, overall fitness indexes were $X^2$= 223.27, goodness of fit index=0.90, root mean square residual=0.039, root mean square error of approximation=0.12, non-normed fit index=0.96, and normed fit index=0.90. From the model, among research variables that influence organizational effectiveness motivator, job satisfaction and organizational identification affected directly work performance. In internal marketing factors, paid-leave, communication and reward affected directly motivator. Motivator and hygiene factors affected directly job satisfaction, organizational commitment and organizational identification. Conclusion: With these findings, paid-leave, communication, reward, motivator, job satisfaction and organizational identification were direct or indirect predictors of the work performance. Therefore nursing managers ought to develop internal marketing strategies and motivation enhancing system for nurses based on this path model in order to improve the nursing organizational effectiveness.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권3A호
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• pp.337-346
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• 2004

천공 부호를 지원하는 비터비 복호기는 하드웨어 복잡도를 유지하는 선에서 부호율을 효율적으로 높일 수 있지만 충분한 BER 성능을 얻기 위해 복호 지연 시간이 길어지고 생존자 메모리의 크기가 늘어나는 단점이 있다. 본 논문은 비터비 복호기의 메모리 소요량을 줄이는 파이프라인화 된 순방향 추적기를 포함하는 생존자 경로 계산기를 제안한다. 제안된 생존자 경로 계산기는 역추적에 필요한 초기 복호 지연을 없애고, 경로 계산을 위한 순방향 추적 과정을 가속함으로써 생존자 메모리의 사용량을 감소시킨다. 실험 결과, 제안된 비터비 복호기의 생존자 계산기는 기존의 혼성 생존자 경로 계산기에 비해 약 16％ 면적이 감소함을 확인하였다.