• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.1-1
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• 2000

본 논문에서는 3축이 연성되어 비선형 운동 방정식으로 표현되는 3축 안정화 인공위성 시스뎀에 입릭외란과 시스템의 불확실성이 존재할 경우에도 자제 정밀도를 유지하는 제어기를 설계한다. 비선헝 운동 방정식으로 표현되는 운동 방정식을 선형화하고 PID제어기를 구성하였다 선형화에 의한 시스템의 불확실성과 입력 외란을 신경회로망으로 추정하여 외란의 엉향을 제거하도록 구성된 PR제어기의 제어입력을 수정한다 수정된 제어입력은 외란을 상쇠시켜 시스템 출력에서 외란의 효과를 제거하게 된다. 신경회로망은 제어입력과 시스템 출력, 기준 운동 방정식간의 관계를 이용하여 외간과 시스템의 불확실성을 추정하며, 역전파 알고리즘을 사용한 학습 알고리즘으로 신경 회로망을 교육한다. 제안된 신경회로망을 이용한 외란 제거 제어기는 시뮬레이션을 통하여 자세 정밀도의 향상을 검증한다

• 설비공학논문집
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• 제7권3호
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• pp.538-545
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• 1995

The heat transfer model of ondol heating system is derived in the linear form. The step responses of On-Off controller, PID controller and Position type fuzzy controllers are compared in the sense of several aspects : variation of temperature feedback variable, variation of supplied heat quantity by the boiler, variation of flow rate, variation of thickness of the base, variation of the outdoor temperature.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제23권4호
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• pp.583-592
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• 1999

In order to control systems which contain nonlinearities control strategies must deal with the effects of them. Since most of control methods based on system mathematical models have been mainly developed focused on stability robustness against nonlinearities or uncertainties under the assumption that controlled systems are linear time invariant they have certain amount of limita-tions to smartly improve control perfomances of systems disturbed by nonlinearities or uncertainties. In this paper the fuzzy PID control law is suggested which can improve control performances of the nonlinear heavy load hydraulic systems disturbed by nonlinearities and uncertainties. Although the derivation process is based on the design process similar to general fuzzy logic con-troller resultant control law has analytical forms with time varying PID gains rather than linguis-tic forms so that implementation using commn-used versatile microprocessors can be achieved easily and effectively in real-time control aspect.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.19-26
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• 1998

본 논문에서는 추적 성능 개선을 위해 기존의 신경망 제어기에 PID제어기를 직렬로 연결하여 시뮬레이션 결과를 고찰했다. 추적 성능을 평가하기 위해 신경망모델은 2계층으로 구성하고 Widrow-Hoff델타 규칙을 이용하여 예측 오차가 최소화되도록 정규적인 동특성을 학습하였다. 이 학습 결과, 기존의 신경망제어기의 경우보다 PID를 연결하였을 경우가 추적 성능이 다소 개선되었음을 확인했으며, 251샘플에서 추적할 플랜트 파라메터가 시변인 경우에도 빠른 속도로 수렴되는 결과를 얻었다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2018년도 추계학술대회
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• pp.18-20
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• 2018

본 논문에서는 위치-속도 모드전환 제어기를 제안하고 이 제어기를 활용한 운동범위 제약을 가진 기계의 연착륙 방법을 제시한다. EGR 밸브와 같은 기계제품들은 이동할 수 있는 범위를 가지며 범위 내에서 위치를 제어한다. 위치제어 중 양끝 위치로 이동시 기계는 빠른 속도로 충돌할 수 있다. 속도가 빠르면 빠를수록 충돌 시, 충격력이 커지며, 충격력으로 기구물은 빠르게 마모되고 수명을 단축시킬 수 있다. 따라서 양끝 위치 이동 시, 일시적으로 속도를 제어할 수 있는 제어기가 필요하다. 제안된 위치-속도 모드전환제어기는 Hanus Scheme을 사용하여 모드전환 시, 범프효과로 인한 부작용을 감소시켰으며, 모드전환 이후 모드 전환된 제어기의 지령을 빠르게 추종한다. 마지막으로, EGR 밸브 양끝 위치 학습알고리즘에 적용시켜 시험하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1585-1588
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• 1997

In this paper, divide total workspace of robot manipulator into several subspaces and construct PID controller ineach subspace. Using EvolutionSTrategy we optimize the gains of PID controller in each subspace. But the gains may have a large difference on the boundary of subspaces, which can cause bad oscillatory performance. So we use Aritificial Neural Network to have continuous gain curves htrough the entire subspaces. Simualtion results show that the proposed method is quite useful.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2007년도 추계학술대회 논문집
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• pp.206-208
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• 2007

무전극 램프의 조광 장치에서 필요한 컨버터의 필요조건은 입력 전압을 승 강압 문제뿐만 아니라 역률 보상 문제도 해결하기 위해서는 입력전류가 연속적인 방식만을 사용해야 한다는 제약 조건이 있다. 이 논문에서는 무전극 조광 장치에서 사용 되어 질 수 있는 컨버터의 구조와 시스템을 제어하기 위해 가장 일반적으로 사용되고 있는 PID제어기를 사용하여 조광함을 목적을 한다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2009년도 추계학술발표논문집
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• pp.630-632
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• 2009

The parameters of PID controller should be readjusted whenever system character change. In spite of a rapid development of control theory, this work needs much time and effort of expert. In this paper, to resolve this defect, after the sample of parameters in the changeable limits of system character is obtained, these parametrs are used as desired values of back propagation learning algorithm, also neural network auto tuner for PID controller is proposed by determing the optimum structure of neural network. Simulation results demonstrate that auto-tuning proper to system character can work well.

• 대한전기학회논문지
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• 제41권4호
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• pp.355-361
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• 1992

In this paper, some rules for auto- tuning of feedback-feedforward controller in variable load and disturbance are presented. The parameters of feedback PID controller are determined by heuristic rules based on input regulation experiment, and the parameters of feedforward controller are determined by result rules based on spectral factorization, minimum variance, and polynomial equation. These heuristic and result rules are used as an element of the feedback loop in an auto-tuning feedback-feedforward controller. The robust and accurate control performance is demonstrated by computer simulation.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.3-6
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• 2001

This paper presents optimal robust PID controller design method for second order systems to satisfy the design specifications in time domain. The parameters of PID controller are determinated by the weighting factors Q and R of cost function. It is suggested that the selection of Q and R matrix can be determinated by its relationship with the natural frequency of ITAE criterion.