• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.410-414
• /
• 1996

A visual servoing algorithm is proposed for a robot with a camera in hand. Specifically, novel image features are suggested by employing a viewing model of perspective projection to estimate relative pitching and yawing angles between the object and the camera. To compensate dynamic characteristics of the robot, desired feature trajectories for the learning of visually guided line-of-sight robot motion are obtained by measuring features by the camera in hand not in the entire workspace, but on a single linear path along which the robot moves under the control of a, commercially provided function of linear motion. And then, control actions of the camera are approximately found by fuzzy-neural networks to follow such desired feature trajectories. To show the validity of proposed algorithm, some experimental results are illustrated, where a four axis SCARA robot with a B/W CCD camera is used.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.1332-1335
• /
• 1996

It is very important to predict the future position for the heavy vehicle with evasive maneuvering. In this paper, we considered for the manual image tracking system. The vehicle images are received from gyro stabilized mirror system, pass through the optical lens, processed, and displayed on the TV monitor. The operator try to lay the reticle to the center of vehicle image. When the vehicle is moving, the mirror platform (actually the line of sight) should follow the vehicle and the angular rate information is picked up from the mirror stabilized system. This rate signal should be used to predict the future vehicle position. The problem is that the visual system of the human operator is in the closed loop system. The rate signals are disturbed by the operator. In addition, there are some non linearities concerned with the control handle bar and the servo control system. The proposed Kalman filter, combined with some modifications for operator disturbance rejection, improved the predication of the future vehicle position when compared with the conventional passive filter used.

• 한국과학교육학회지
• /
• 제27권5호
• /
• pp.456-464
• /
• 2007

본 연구에서는 한국의 중등학교 과학 교육과정과 교과서를 분석하여 시각 개념 표현 방식과 연계성은 어떠한지를 분석하고, 개념의 수준을 고려하여 시각 개념을 이해시키기 위한, 연계성 있는 시각 개념 구성을 제안하는 것을 목적으로 하였다. 연구의 방법은 문헌 분석 방법을 사용하였으며, 문헌 분석은 제7차 한국의 과학 교육과정과 제7차 과학 교육과정에 따라 개발된 과학 및 물리I 교과서를 분석하였다. 한국의 현행 교육과정과 현행 과학 교과서의 분석을 통한 연구 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 과학 교육과정상으로 보면 시각 개념의 연계성에 문제가 없어 보이지만 교육과정에 따라 실제로 집필된 교과서 내용상으로는 시각 개념의 연계성에 문제가 있는 것으로 나타났다. 눈에서 수정체의 기능은 8학년에서 학습하도록 되어 있는데도 7학년에서 안경에 의한 시력 보정의 원리가 제시되고 있는 것은 개념 이해에 어려움이 있을 것으로 보인다. 둘째, Kepler는 Alhazen의 시각 개념에서 물체의 한 점에서 반사된 한 광선이 수정체의 한 점에 도달하여 그 점의 상을 맺을 수 있다는 설명에서 문제점을 발견하고 현대적인 시각 이론을 세웠지만 한국의 일부 과학 교과서는 여전히 Alhazen 방식의 망막 상 형성을 설명하고 있다. 셋째, 근시와 원시의 원인에 대한 설명의 일관성이 없는 경우가 있고, 대부분 두 가지 이유 중의 한 가지로만 설명하고 있다. 마지막으로, 개념 위계를 고려한 시각 개념의 연계적 구성에 있어서는 볼록렌즈에 의한 상에 대해 학습한 후에 우리 눈의 구조와 기능이 제시되어야 하며, 우리 눈의 구조와 기능을 학습한 후에 안경의 기능과 시력 보정이 제시될 필요가 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권4호
• /
• pp.389-394
• /
• 2006

Inaccurate localization exposes a robot to many dangerous conditions. It could make a robot be moved to wrong direction or damaged by collision with surrounding obstacles. There are numerous approaches to self-localization, and there are different modalities as well (vision, laser range finders, ultrasonic sonars). Since sensor information is generally uncertain and contains noise, there are many researches to reduce the noise. But, the correctness is limited because most researches are based on statistical approach. The goal of our research is to measure more exact robot location by matching between built VRML 3D model and real vision image. To determine the position of mobile robot, landmark-localization technique has been applied. Landmarks are any detectable structure in the physical environment. Some use vertical lines, others use specially designed markers, In this paper, specially designed markers are used as landmarks. Given known focal length and a single image of three landmarks it is possible to compute the angular separation between the lines of sight of the landmarks. The image-processing and neural network pattern matching techniques are employed to recognize landmarks placed in a robot working environment. After self-localization, the 2D scene of the vision is overlaid with the VRML scene.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.318-320
• /
• 2006

Inaccurate localization exposes a robot to many dangerous conditions. It could make a robot be moved to wrong direction or damaged by collision with surrounding obstacles. There are numerous approaches to self-localization, and there are different modalities as well (vision, laser range finders, ultrasonic sonars). Since sensor information is generally uncertain and contains noise, there are many researches to reduce the noise. But, the correctness is limited because most researches are based on statistical approach. The goal of our research is to measure more exact robot location by matching between built VRML 3D model and real vision image. To determine the position of mobile robot, landmark-localitzation technique has been applied. Landmarks are any detectable structure in the physical environment. Some use vertical lines, others use specially designed markers, In this paper, specially designed markers are used as landmarks. Given known focal length and a single image of three landmarks it is possible to compute the angular separation between the lines of sight of the landmarks. The image-processing and neural network pattern matching techniques are employed to recognize landmarks placed in a robot working environment. After self-localization, the 2D scene of the vision is overlaid with the VRML scene.

• 대한공간정보학회지
• /
• 제10권2호
• /
• pp.39-47
• /
• 2002

자연공원의 체계적인 관리와 관광안내의 자료구축을 위하여 금오산 도립공원을 연구지역으로 하여 GSIS와 위성영상 처리기법을 이용하여 수치지형도, 주제도, 위성영상 등의 자료를 처리 분석하였다. 수치표고모형의 생성을 통하여 얻어진 표고, 경사, 향 분석 등의 주제별 지형분석을 행하고, Landsat TM 자료로부터 토지피복 분류도와 표준식생지수(NDVI) 분포도를 추출하여 이들 자료로부터 공간 데이터베이스를 구축하였다. 또한 대상지역을 포함하는 1m 해상도의 IKONOS 위성자료를 처리하여 영상지도를 작성하고 등산로를 중첩한 3D 시각화를 구현하였으며, 주요 등산로를 따라 3차원 자연경관, 문화재 및 관리시설 등을 포함하는 동영상 자료를 제작하였다. 연구결과는 자연공원의 적정 토지이용을 위한 사전 평가자료 및 웹기반 관광안내시스템을 구축하기 위한 기본데이터로 활용될 수 있을 것이다.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제17권3호
• /
• pp.373-384
• /
• 2014

인간의 시각경험과 그 재현의 열망은 문명사의 시원에서 그 흔적을 남겨왔다. 당연히 이미지의 역사는 그러한 시간의 깊이에로 소급해야 한다. 그 기원에서 드러나는 이미지의 존재론적 위치는 시각경험의 리얼리티를 핍진적으로 재현하는 데 있었다. 이 열망이 결국 원본과 복제의 차이를 좁히려는 다양한 시도들로 장르화되었다. 핵심은 복제 즉 미메시스의 존재 자격을 원본성에로까지 고양시키는 것이었다. 이것은 눈에 의한 시각경험의 산물인 인상에 어떤 방식으로 리얼리티를 부여하는가라는 기술적 과제로 남겨진다. 고대 그리스에서 테크네에 대한 성찰은 이러한 문제의식과 겹쳐진다. 본 연구가 플라톤의 원본 이데아와 그 복제 미메시스에 대한 논의를 출발의 단초로 삼는 것은 이런 이유에서이다. 결론적으로 말하자면 플라톤이 분류한 '미메시스'가 원본 이데아로부터의 원근에 의해 여러 층위가 나눠지듯이 미메시스를 구현하는 테크네 또한 다양한 위상을 갖춘다는 것이다. 결국 이미지, 혹은 미메시스의 역사는 플라톤 패러다임의 맥락에서 볼 때, '사상(似像)'과 '환상'을 향한 진보의 과정으로 해석할 수 있다. 후대에 구현된 기술적 재현의 다양한 메커니즘은 이러한 성찰을 토대로 하여 이뤄진 결과물이라 할 수 있다.

• 전자공학회논문지CI
• /
• 제47권1호
• /
• pp.73-79
• /
• 2010

감성 지능형 컴퓨팅은 컴퓨터가 학습과 적응을 통하여 인간의 감성을 처리할 수 있는 감성인지 능력을 갖는 것으로 보다 효율적인 인간과 컴퓨터의 상호 작용을 가능하게 한다. 감성 정보들 중 시각과 청각 정보인 음악 이미지는 짧은 시간에 형성되고 기억에 오랫동안 지속되기 때문에 성공적인 마케팅에 있어서 중요한 요인으로 꼽히고 있으며, 인간의 정서를 이해하고 해석하는데 있어서 매우 중요한 역할을 한다. 본 논문에서는 사용자의 감성키워드(짜증, 우울, 차분, 기쁨)를 고려하여 매칭된 음악과 이미지를 검색하는 시스템을 구축하였다. 제안된 시스템은 인간의 감성을 4단계 경우로 상황을 정의하며, 정규화 된 음악과 이미지를 검색하기 위해 음악 이미지 온톨로지와 감성 온톨로지를 사용하였으며, 이미지의 특징정보를 추출, 유사성을 측정하여 원하는 결과를 얻게 하도록 하였다. 또한, 이미지 감성인식정보를 분류하기위해 대응일치분석과 요인분석을 통한 성컬러와 감성어휘를 하나의 공간에 매칭하였다. 실험결과 제안된 시스템은 4가지 감성상태에 대해 82.4%의 매칭율를 가져올 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제20권10호
• /
• pp.1014-1022
• /
• 2014

In mechatronic systems using electric signals to drive control systems, driving signals including the frequency band of the unwanted signals, such as resonant frequencies and noise frequencies, can affect the accuracy of the controlled system and can cause serious damage to the system due to the resonance phenomenon of the mechatronic system. An LOS (Line of Sight) control unit is used to automatically rotate the gimbal system with a video imaging system generally mounted on modern aerial vehicles. However, it still suffers from natural frequency variation problems due to variations of operational temperature. To prevent degradation in performance, this paper proposes an adaptive filtering technique based on real-time noise analysis and adaptive notch-filtering for LOS control systems, and verifies how our proposed method maintains the LOS stabilization performance. Additionally, this filtering technique can be applied to the image noise filtering of the video imaging system. It is designed to reduce image noises generated by switching circuits or power sources. The details of design procedures of the proposed filtering technique and the experiments for the performance verification are described in this paper.

• 한국주거학회논문집
• /
• 제18권5호
• /
• pp.113-120
• /
• 2007

The purpose of this study is an analysis about space of housing cultural center with the marketing based on experience. By changing housing market, housing cultural center is a place to give an information, added value, image of housing. Consumers who experience a housing cultural center have an effect on purchase an apartment. The image of enterprise is important to select commodities to consumers. Today, company's brand image and concept include womanish, worthy and, sensual those. Under these views, housing cultural center should have continuous culture spaces that provide various experiential chance for consumers. The methods of this study are an analysis of brand image, analysis and application of experiential elements for housing cultural center. The results of this study have five parts. First, in Sense part, there are presented the sense of sight, smell and touch include material's color, finishing material, sound and etc. Second, in Feel part, consumers feel friendly and comfortable to brand through synesthesia. And they have a liberal mind about brand. Third, in Think part, consumers can experience a brand's image as a subject of event or space. Forth, in Act part, consumer is acted to scale of a space and aim of exhibition. Finally, in Relation part, consumers can have relation each other who visit Housing cultural center. And they can joint for interchange of information, culture enjoyment. In conclusion, this study has a great value of graft marketing view on the planning of Housing cultural center.