• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.47-51
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• 1990

In the system of contemporary factory, the frequent generation of robot program reduces the efficiency of robot working. In this study, the SIOPS (Soldering and Insertion Offline Programming System) that automatically generates the robot program is presented. The system can change the parameter about soldering and insertion interactively and generate the robot tool path.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권5호
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• pp.42-52
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• 1997

Computer aided process planning and Offline programming are decisive factors in successful implementation of automated robotic production. However, conventional offline programming procedure has proven ineffective due to time-consuming teaching process for robot programming and due to inefficient system modeling. The paper presents an efficient procedure to semi-automatically generate robot job programs for ship block welding applications. In the research, the teaching positions are automatically determined by predefined rules which are functions of the type and the dimensions of the given welding section of ship block. And a sequence of robot movements and welding conditions such as welding type, welding current, welding speed, and welding torch orientation, are determined by use of Standard Program which is experimentally proved to work well for the welding wection group. Finally, a robot program for the welding section is generated automatically. Based on the algorithm, a offline automatic teaching software is developed. The paper presents also the algorithm and structure of the software.

• 한국정밀공학회지
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• 제13권1호
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• pp.131-142
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• 1996

Most industrial robots cannot be off-line programmed to carry out a task accurately, unless their kinematic model is suitably corrected through a calibration procedure. However, normal calibration is an expensive and time-consumming precedure due to the highly accurate measurement equipment required and due to the significant amount of data that must be collected. This paper presents a simple and economic procedure to improve the efficiency of robot calibration especially for arc welding application. To simplify the measurement process, an automotic data measurement algorithm as well as a simple measurement device are developed. Also, a calibration algorithm which can automatically identify the independent model parameters to be estimated is presented. To demonstrated the simplicity and the effectiveness of the procedure, experimental studies and computer simulations are performed and their results are discussed.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제13권5호
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• pp.2074-2079
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• 2018

Global state space's optimal policy is used for offline controller in the form of table by using Dynamic Programming. If an optimal policy table has a large amount of control data, it is difficult to use the system in a low capacity system. To resolve these problem, controller using the compressed optimal policy table is proposed in this paper. A DCT is used for compression method and the cosine function is used as a basis. The size of cosine function decreased as the frequency increased. In other words, an essential information which is used for restoration is concentrated in the low frequency band and a value of small size that belong to a high frequency band could be discarded by quantization because high frequency's information doesn't have a big effect on restoration. Therefore, memory could be largely reduced by removing the information. The compressed output is stored in memory of embedded system in offline and optimal control input which correspond to state of plant is computed by interpolation with Inverse DCT in online. To verify the performance of the proposed controller, computer simulation was accomplished with a one link inverted pendulum.

• 문화기술의 융합
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• 제7권3호
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• pp.247-253
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• 2021

컴퓨터 프로그램 초보 학습자의 프로그래밍 실습과정에서 발생하는 프로그래밍 오류는 다양하다. 이때 학습자는 스스로 오류사항을 인지하기 어렵기 때문에 교수자의 피드백을 통해 프로그램 오류를 수정하게 된다. 그러나 최근 코로나19로 인해 온라인 환경에서 프로그래밍 기법을 학습하게 됨에 따라 오프라인 수업에 비해 교수자와의 상호작용에 한계가 있으므로 학습자 스스로 프로그래밍 오류를 해결하는 능력을 키울 필요가 있다. 이에 본 연구에서는 파이썬 언어를 이용한 온라인 프로그래밍 수업에서 발생된 학습자들의 오류 사례를 분석하고, 그 결과를 바탕으로 학습자의 프로그래밍 오류 수정 능력을 키워줄 수 있는 온라인 프로그래밍 교육 방안을 제시하였다.

• 산업융합연구
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• 제20권7호
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• pp.37-50
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• 2022

이 연구에서는 코로나19(COVID-19) 대유행 이후 전 세계 교육현장에서 활용되고 있는 비동기식 온라인 수업의 학습효과에 대해 분석하고자 한다. 이를 위해 2019년에 오프라인 대면으로 진행되고, 2020년에 코로나로 인해 비동기식 온라인으로 진행된 HTML5 웹프로그래밍 과목의 강의평가와 기말고사 문항을 비교 분석하였다. 분석 결과, 두 수업방식 사이에 유의미한 차이가 도출되지는 않았지만, 전체 교과과정의 온라인 수업 적용에 대한 우려와 달리, 동영상 기반 온라인 수업의 강의평가와 기말고사 점수가 높게 나타나 향후 온라인 수업의 구성과 관리가 잘 이루어질 경우 오프라인 수업보다 더 효과적일 수 있다는 가능성을 볼 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권9호
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• pp.908-913
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• 2014

In this paper, we propose a method by which QP (Quadratic Programming) problems can be solved in realtime so that we can implement the predictive control algorithm on a microcontroller system. Firstly, we derive a solution to QP problems by converting the original QP problems to its equivalent least squares with inequalities. Secondly, we propose a predictive control algorithm that can give good realtime computation performance by utilizing the fact that some parameters needed for solving QP problems can be computed offline. Finally, we illustrate that the proposed method can give good realtime features by running the C-code application constructed using the proposed method on a microncontroller system.

• 한국소프트웨어감정평가학회 논문지
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• 제17권1호
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• pp.67-73
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• 2021

본 논문에서는 리눅스 기반 프로그래밍 언어를 온라인으로 실습할 수 있는 시스템의 구성 방법을 제시하였다. 제시한 시스템은 리눅스 운영체제의 가장 큰 특징인 웹-서버 기능을 활용하며, 방화벽이나 기타 보안적 제약을 받지 않으면서 telnet과 FTP 기능을 모사하여 실제 리눅스 콘솔과 유사한 실습이 가능하다. 이를 위해 웹 상에서 프로그래밍 도구가 가져야 할 기능적 요소들을 분석하고 이를 구현하기 위한 알고리즘을 정립하였으며, 특히 사용자의 실수에 의한 오류 메시지 등이 실재 telnet 화면과 동일한 형태로 나타날 수 있는 방법을 구현하였다. 구현된 학습 시스템을 학생들을 대상으로 수업에 활용한 결과 온라인으로 리눅스 프로그래밍 언어의 실습이 가능함은 물론 교수자가 학습자들의 모든 사항들을 직접 점검하고 지도할 수 있어 학습자의 만족도가 오프라인 수업 때와 유사한 결과를 확인하였다.

• 융합정보논문지
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• 제9권12호
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• pp.124-132
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• 2019

일정계획은 오프라인(offline) 일정계획과 온라인(online) 일정계획으로 구분할 수 있고, 본 논문은 온라인 상황에서 병렬설비의 주기적 일정계획 수립문제를 다룬다. 도착시간(ready time)이 다른 여러 작업들에 대해 makespan을 최소화하기 위한 작업 일정계획 알고리즘 개발이 목적이다. 이를 위해 각 설비에서의 작업처리 순서는 ERD(Earliest Ready Date) 규칙에 따른 순서가 최적임을 밝혔다. 각 설비 별 배정 작업도 결정 해야하는 병렬설비 문제를 위해서는 혼합정수계획모형(MIP)을 이용하는 알고리즘을 제시하였다. 개발한 알고리즘의 유용성과 성능분석을 위해 수치 예를 활용하여 오프라인 일정계획과 비교하였다. 비교분석 결과, 오프라인 일정계획에 비해 매우 빠른 시간에 일정계획을 수립할 수 있음을 보였고, 주기시간의 감소를 통한 makespan의 단축 가능성을 보였다. 본 논문의 주기적 일정계획 방법은 계획수립을 위한 시간이 매우 작으므로, 설비 및 작업의 수가 많은 온라인 환경에서도 활용할 수 있다. 더불어서 스마트공장이나 블록체인 플랫폼에서의 작업일정 수행을 위해 활용될 수 있을 것으로 기대한다.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제12권2호
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• pp.890-903
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• 2017

The problem of determining a smooth and collision-free path with maximum possible speed for a Mobile Robot (MR) which is chasing a moving target in a dynamic environment is addressed in this paper. Genetic Network Programming with Reinforcement Learning (GNP-RL) has several important features over other evolutionary algorithms such as it combines offline and online learning on the one hand, and it combines diversified and intensified search on the other hand, but it was used in solving the problem of MR navigation in static environment only. This paper presents GNP-RL based on predicting collision positions as a first attempt to apply it for MR navigation in dynamic environment. The combination between features of the proposed collision prediction and that of GNP-RL provides safe navigation (effective obstacle avoidance) in dynamic environment, smooth movement, and reducing the obstacle avoidance latency time. Simulation in dynamic environment is used to evaluate the performance of collision prediction based GNP-RL compared with that of two state-of-the art navigation approaches, namely, Q-Learning (QL) and Artificial Potential Field (APF). The simulation results show that the proposed GNP-RL outperforms both QL and APF in terms of smooth movement and safer navigation. In addition, it outperforms APF in terms of preserving maximum possible speed during obstacle avoidance.