• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.694-697
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• 1996

The aim of this work for 5 years from 1994 is to develop a multi-fingered robot hand and its control system for grasp and manipulation of objects dexterously. Since the robot hand is still being developed, a commercialized robot hand from Barrett Company is utilized to implement a hand controller and control algorithm. For this, VME based motion control and interface boards are developed and multi-sensors such as encoder, force/torque sensor, dynamic sensor and artificial skin sensor are partly developed and employed for the grasping control algorithm. In oder to handle uncertainties such as mechanical idleness and backlash, a fuzzy rule based grasping algorithm is also considered and tested with the developed control system.

• 한국전산유체공학회:학술대회논문집
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• 한국전산유체공학회 2010년 춘계학술대회논문집
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• pp.43-49
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• 2010

Aerodynamic design of the vane type multi-function probe was tried by using CFD and wind tunnel test for the MALE UAV and small business jets. The present multi-function probe can measure total pressure, static pressure and angle of attack by using rotating vane. Therefore major performances are determined by aerodynamic characteristics of vane. In oder to design the sensor compatible to the requirement, aerodynamic characteristics of sensors was investigated by using CFD and dynamic response analysis was also performed for trasient performance. The final aerodynamic performance was measured by the wind tunnel test at Aeorsonic and the results successfully used for the design of vane type multi-function air data sensor.

• 대한설비공학회:학술대회논문집
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• 대한설비공학회 2006년도 하계학술발표대회 논문집
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• pp.454-459
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• 2006

There are two main streams for pattern classification technology One is the method using PCA (Principal Component Analysis) and the other is the method using Neural network. Both of them have merits and demerits. In general, using PCA is so simple while using neural network can improve algorithm continually. Algorithm using neural network needs so many calculations rendering very slow response. In this work, an attempt is made to develop algorithms adopting both PCA and neural network merits for simpler, but faster and smarter.

• 산업기술연구
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• 제34권
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• pp.67-70
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• 2014

In this paper, we propose a diagnosis algorithm for 25.8kV $N_2$ insulated Pad-mounted Switchgear in oder to improve reliability by preventing of fault in advance. The proposed algorithm can diagnose the problems of Pad-mounted Switchgear such as gas leakage and VI(Vacuum Interrupter) trouble (contact abrasion, coil aging etc.) by using pressure sensor, stroke sensor and coil current sensor.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제9권8호
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• pp.889-897
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• 2014

무선 통신과 센서 기술의 발달과 더불어 센서 네트워크의 응용이 다양한 분야에서 활용되고 있다. 센서 네트워크 환경에서 센서의 전력 소비를 최소화하는 것은 시스템의 수명을 연장하기 위한 중요한 요인 중의 하나이다. 센서 네트워크에서 각 센서 노드의 전력 소모는 헤드(싱크) 노드와의 통신 방법에 따라 달라 질 수 있다. 본 연구에서는 각 센서의 전력 소모를 최소하기 위한 새로운 계층적 통신 방법을 제안한다. 제안된 방법은 분할 정복 기법을 사용하여 센서 네트워크의 영역을 네 개의 영역으로 구분하고 각 영역에서 헤드 노드와 가장 가까운 노드를 그 노드의 자식 노드로 구성한다. 다음에 더 이상 영역이 분할되지 않을 때까지 같은 방법을 반복적으로 적용하여 계층적 트리를 구성한다. 각 센서 노드는 이러한 계층적 트리를 이용하여 헤드 노드와 통신을 수행한다. 본 연구에서 제안된 결과는 시뮬레이션을 통하여 기존의 방법과 비교하였으며 그 결과 센서 네트워크의 에너지 효율에서 우수한 결과가 도출됨을 보였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.561-566
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• 2016

승강장에는 승객의 안전사고를 방지하기 위하여 스크린도어를 설치하고 있으며 스크린도어에는 장애물 검지를 위해 Area센서를 설치하고 있다. 그러나 먼지, 햇빛, 눈, 벌레 등으로 인한 스크린도어의 빈번한 동작오류가 원활한 열차운행을 방해하고 있어 장애물 감지 센서의 동작오류 감소와 장애물 검지 기능을 고도화하기 위한 대체 검지기의 연구가 필요하다. 본 논문에서는 대구 문양역에 시범운영 중인 로프타입 상하개폐식 스크린도어에 Area센서와 장애물검지 다중공간분할 검지알고리즘을 적용한 3D센서를 설치하여 검지 데이터를 수집하고 CCTV를 이용한 영상데이터 판독결과를 비교하였다. 3D 센서의 장애물 검지율은 약 86.91%로 Area센서의 약 78.88% 대비 장애물 검지율이 6.87~9.79%가 더 높아 설치비용의 절감과 검지성능을 개선한 3D 센서의 적용 가능성을 확인 할 수 있었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.36-41
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• 2010

무선 센서 네트워크의 효율적인 에너지 사용과 개별 노드의 수명 증대는 센서 네트워크의 효율적인 운영을 위한 매우 중요한 요소이다. 센서 네트워크에 많이 사용되는 LEACH, HEED 등과 같은 클러스터 기반의 라우팅 방식들은 클러스터 헤드들과 해당 멤버 노드들 간의 데이터 전달을 통하여 에너지의 효율성을 얻는다. 본 논문에서는 대표적인 클러스터 기반 라우팅 방식인 LEACH와 HEED의 방법을 비교분석하고 데드 노드의 최대 지연 발생 등과 같은 새로운 에너지 효율적인 클러스터 헤드 선출 방법을 제안한다. 제안된 방법의 효율성은 MATLAB 시뮬레이션을 통해 확인하였다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제55권8호
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• pp.353-362
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• 2006

This paper illustrates the practical design procedure on a position control of an electrical fin actuator for the guided missile using Time Delay Control(TDC) and Enhanced Time Delay Observer(ETDO). Since TDC is robust to the model uncertainties such as the parameter variation and the external disturbance, it has been frequently used in nonlinear control systems. For a position control of an electrical fin actuator in the missile system, TDC requires the velocity sensor as well as the position sensor. To resolve the problems of the cost, the space and the malfunction due to the velocity sensor, ETDO is used as the velocity observer. ETDO is enhanced version of TDO that has the problems of the reconstruction errors and the restriction on selecting its gains. To maximize the control performance, the parameters of ETDO are optimized by using the genetic algorithm. The effectiveness of this approach is proved through a series of simulation studies and experiments, and the designed controller is compared with the typical TDC and TDC using the reduced oder observer.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제13권2호
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• pp.29-36
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• 2005

In oder to generate various shock signals in a field study, a passenger car was driven at several speeds over road profiles that included a number of half sine shaped bumps of various heights. A triaxial SAE pad sensor was mounted on the front passenger seat to measure the acceleration signals which might produce subjective discomfort. The measured accelerations were correlated with the subjective assessments of 14 subjects. The magnitude of subjective discomfort was found to be proportional to the VDV and also the peak to peak of the frequency weighted acceleration signal.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.377-388
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• 2020

본 논문에서는 고정된 장애물이 포함된 글로벌 맵 환경에서 LRF 센서만을 가진 자율이동 로봇이 이동장애물을 회피하기 위한 알고리즘을 제안한다. 우선 이동장애물을 회피하기 위해 LRF 거리 센서 데이터와 글로벌 맵을 이용하여 이동장애물을 추출한다. 추출된 이동장애물과 자율이동 로봇의 상대적인 벡터 성분의 합을 이용해 타원 형태의 안전반경을 생성한다. 생성된 안전반경을 고려하여 자율이동 로봇이 이동장애물을 회피하고 목적지에 도착할 수 있도록 한다. 제안된 알고리즘을 검증하기 위해 정량적인 분석 방법을 사용하여 기존 알고리즘과 비교하고 분석한다. 분석 방법은 이동장애물이 없을 때를 기준으로 제안된 알고리즘과 기존의 알고리즘의 경로의 길이와 주행 시간을 비교한다. 제안된 알고리즘은 이동장애물의 상대적 속도와 방향을 고려하여 회피할 수 있어서 경로와 주행 시간 모두 기존의 알고리즘보다 높은 성능을 보인다.