In this paper, we discuss an optimization approach for time-synchronizations in networked simulators. This method is a sub-technology that is required to combine heterogeneous simulators into a single simulation. In previous time-synchronization studies, they had built a network system among networked simulators. The network system collects network packets and adds time-stamps to the networked packets based on the time that occurs in events of simulation objects in the individual simulators. Then, it sorts them in chronological order. Finally, the network system applies time-synchronization to each simulator participating in interworking sequentially. However, the previous approaches have a limitation in that other participating simulators should wait for while processing an event in a simulator in a time stamp order. In this paper, we attempt to solve the problem by optimizing time-synchronizations in networked simulation environments. In order to prove the practicality of our approach, we have conducted an experiment. Finally, we discuss the contributions of this paper.
This paper presents the visualization method of the KAIST interactive bicycle simulator. The simulator consists of two bicycles of 6 DOF and 4 DOF platforms, force feedback handlebars and pedal resistance systems to generate motion feelings; a real-time visual simulator, a HMD and a beam projection system; and a 3D sound system. The system has an integrating control network with the server-client network structure for multiple simulators. The visual simulator generates dynamic images in real-time while communicating with other modules of the simulator. The operator of the simulator can have realistic visual experience of riding on a velodrome or through the KAIST campus, while being able to watch the other bicycle with an avatar.
International journal of advanced smart convergence
/
제5권1호
/
pp.34-46
/
2016
Networked Control System (NCS) has evolved in the past decade through the advances in communication technology. The problems involved in NCS are broadly classified into two categories namely network issues due to network and control performance due to system network. The network problems are related to bandwidth allocation, scheduling and network security, and the control problems deal with stability analysis and delay compensation. Various delays with variable length occur due to sharing a common network medium. Though most delays are very less and mostly neglected, the network induced delay is significant. It occurs when sensors, actuators, and controllers exchange data packet across the communication network. Networked induced delay arises from sensor to controller and controller to actuator. This paper presents an adaptive delay compensation process for efficient control. Though Smith predictor has been commonly used as dead time compensators, it is not adaptive to match with the stochastic behavior of network characteristics. Time delay adaptive compensation gives an effective control to solve dead time, and creates a virtual environment using the plant model and computed delay which is used to compensate the effect of delay. This approach is simulated using TrueTime simulator that is a Matlab Simulink based simulator facilitates co-simulation of controller task execution in real-time kernels, network transmissions and continuous plant dynamics for NCS. The simulation result is analyzed, and it is confirmed that this control provides good performance.
Until now, many networked robots have been connected to the Internet for the various applications. With these networked robots, very long distance teleoperation can be possible through the Internet. However, the promising area of the Internet-based teleoperation may be distance learning, because of several reasons such as the unpredictable characteristics of the Internet. In robotics class, students learn many theories about robots, but it is hard to perform the actual experiments for all students due to the rack of the real robots and safety problems. Some classes may introduce the virtual robot simulator for students to program the virtual robot and upload their program to operate the real robot through the off-line programming method. However, the students may also visit the laboratory when they want to use the real robot for testing their program. In this paper, we developed an Internet-based robot education system. The developed system was composed of two parts, the robotics class materials and the web-based Java3d robot simulator. That is, this system can provide two services for distance learning to the students through the Internet. The robotics class materials can be provided to the student as the multimedia contents on the web page. As well, the web-based robot simulator as the real experiment tool can help the students get good understanding about certain subject. So, the students can learn the required robotics theories and perform the real experiments from their web browser when they want to study themselves at any time.
본 논문에서는 인터넷 정보가전 제어를 위하여 무선 통합 서비스를 설계 제안한다. 무선 통신은 블루투스와 CDMA를 사용하고 휴대폰과 PDA와 같은 무선 단말기로 집안의 정보가전을 원격에서 제어한다. 정보가전 제어를 위하여 XML 메시지와 SMS 정보가전 메시지 형식을 설계한다. 흠 게이트웨이에는 모바일 에이전트와 정보가전 메시지 처리기를 설계 구현한다. 휴대폰과 PDA용 정보가전 통합 리모콘을 설계 구현하고 검증을 위해서 웹상에 동작하는 정보가전 시뮬레이터를 구현하여 테스트한다.
This paper presents a control algorithm for smart actuators that can be used in a 'steer-by-wire' system for next-generation intelligent automobiles. 'Steer-by-wire' is a network-based mechatronic steering system in which mechanical linkages and hydraulics are replaced by electric motors and a digital communication network. The algorithm is designed not only to achieve the capabilities of following the desired steering angles while minimizing the discrepancy between two steering wheels, but also to tolerate an actuator with faults. The proposed algorithm is based on a simple proportional control so that it can be implemented in real-time with a low-cost embedded microcontroller. The effectiveness of the control algorithm is examined using a hardware-in-the-loop simulator consisting of two DC motors and a CAN bus network.
본 논문에서는 1:N 멀티캐스트 미디어 스트리밍을 위한 적응형 재생제어 기법을 제안한다. 제안된 적응형 재생 제어에서는 음성의 시간규모 변환(time-scale modification)을 통해 음성과 영상이 함께 있는 미디어의 재생속도를 조절한다. 수신자의 동기화 상태 및 버퍼 점유율에 기초해 재생속도가 조절되며 재생 품질에 영향을 미치지 않는 범위 내에서 속도 변화가 가해지게 된다. 이를 통하여 시스템의 불안정성 및 네트워크 혼잡에 의해 발생할 수 있는 미디어 재생의 끊김 현상을 최소화하고 멀티미디어 품질을 극대화시킬 수 있다. 또한 적응형 재생제어 기법은 재전송에 의한 손실 복구 시 복구를 위한 가용 시간을 보상해 줄 수 있다. 네트워크 시뮬레이터에 기초한 모의실험을 통해 제안된 멀티캐스트 스트리밍 기법이 재생 시 발생하는 끊김 현상을 줄이고 그룹 참가자들 간의 이질성을 완화시킴을 확인한다.
무선 네트워크 환경은 채널의 페이딩 현상 및 채널 잡음으로 인해 다량의 패킷 손실 및 전송 지연의 변동이 유발되며 이는 스트리밍 미디어의 급격한 화질 열화를 발생시킨다. 이러한 채널 변동이 심한 무선 네트워크 환경에서 성공적으로 미디어를 전송하기 위해서는 유동적이고 네트워크에 적응적인 전송 기법이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 무선 채널의 변동에 적응적이고 패킷 손실을 최소화하는 패킷 단위 interleaved FEC와 delay-constrained ARQ로 이루어진 응용계층 레벨에서의 네트워크적응형 전송오류 제어 기법을 제안한다. 또한 제안 기법을 포함한 각종 전송오류 제어 (혼합) 기법들을 검증하기 위해 시뮬레이션 툴을 개발하였다. 이를 통해 전송 계층에서의 전송오류 제어 성능을 확인하고, 전송되는 영상에 대한 객관적인 품질 평가를 진행한다. 진행된 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 전송오류 제어 기법이 전송 계층에서의 전송오류 제어 성능을 향상시키며, 나아가서 전송되는 영상의 품질을 개선함을 확인한다.
미래 전장환경이 네트워크 중심으로 변해감에 따라, 워게임 시뮬레이터는 네트워크에 분산된 모듈간의 높은 상호운영성과 전장 이벤트에 따른 동적구성의 필요성이 높아지고 있다. 본 논문에서는 이벤트 기반의 워게임 시뮬레이터 개발방법론을 제안한다. 워게임 시뮬레이터의 페더레이트들은 이벤트 기반의 웹서비스로 개발되며, 각 페더레이트는 전장 이벤트를 감지하고, 관계있는 이벤트가 발생할 경우에만 워게임에 반응하게 된다. 이러한 감지-반응 방법과 비동기적 이벤트 처리방법을 이용하여 시뮬레이션 수행 시간을 줄일 수 있다. 본 논문에서는 간단한 수상전 시뮬레이터를 구성하여, 제안된 방법이 전장 장비 및 네트워크상에서 모델러 및 운영자를 통해 발생되는 다양한 이벤트를 처리해야 하는 미래 전장환경 시뮬레이션 수행시 효과적임을 보이도록 한다.
네트워크 디지털 사이니지는 일반적으로 필요한 멀티미디어 콘텐츠를 WAN상에 있는 대용량 스토리지로 부터 크기가 제한적인 로컬디스크에 다운로드 한 후에 재생 작업을 수행한다. 필요한 모든 콘텐츠를 다운로드하기 위해서 소요되는 시간이 길어질 경우에 디지털 사이니지의 콘텐츠 재생시작 시간이 지연될 수 있다. 본 논문에서는 디지털 사이니지에서 필요한 콘텐츠들을 신속한 확보를 위해 기존 로컬디스크와 WAN 스토리지 사이에 iSCSI 스토리지 계층을 추가하고 콘텐츠 캐싱 기법을 제공하는 하이브리드 스토리지 구조를 제안한다. 제안된 캐싱 기법은 로컬디스크 콘텐츠 저장영역과 iSCSI 스토리지 콘텐츠 저장영역에 어떻게 WAN 스토리지로부터 다운로드한 콘텐츠를 배치할 것인지를 결정한다. 특히, 제안된 캐싱 기법은 iSCSI 스토리지를 디지털 사이니지가 콘텐츠를 로컬디스크로 다운로드 하지 않고서도 iSCSI 스토리지로부터 직접 실행할 수 있는 영역과 그렇지 않은 영역으로 iSCSI 스토리지를 분할하여 관리한다. 시뮬레이터 및 실제 시스템상에서 다양한 콘텐츠로 구성된 작업부하를 이용한 성능시험에서 하이브리드 스토리지가 기존 스토리지에 비해 최대 3배 이상의 짧은 콘텐츠 다운로드 시간이 소요됨을 볼 수 있었다.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.