• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제15권10호
• /
• pp.1047-1055
• /
• 2009

Since nuclear and chemical materials could damage people and disturb battlefield missions in a wide region, nuclear/chemical reconnaissance systems utilizing multiple mobile robots are highly desirable for rapid and safe reconnaissance. In this paper, we design a nuclear/chemical reconnaissance system including mobile robots. Also we propose time-efficient trajectory planning algorithms using grid coverage and contour finding methods for reconnaissance operation. For grid coverage, we performed in analysis on time consumption for various trajectory patterns generated by straight lines and arcs. We proposed BCF (Bounded Contour Finding) and BCFEP (Bounded Contour Finding with Ellipse Prediction) algorithms for contour finding. With these grid coverage and contour finding algorithms, we suggest trajectory planning algorithms for single, two or four mobile robots. Various simulations reveal that the proposed algorithms improve time-efficiency in nuclear/chemical reconnaissance missions in the given area. Also we conduct basic experiments using a commercial mobile robot and verify the time efficiency of the proposed contour finding algorithms.

• Radiation Oncology Journal
• /
• 제11권2호
• /
• pp.421-430
• /
• 1993

The calculation of dose distribution in multiple arc stereotactic radiotherapy is a three-dimensional problem and, therefore, the three-dimensional dose calculation algorithm is important and the algorithm's accuracy and reliability should be confirmed experimentally. The aim of this study is to verify the dose distribution of stereotactic radiosurgery experimentally and to investigate the effect of the beam quality, the number of arcs of radiation, and the tertiary collimation on the resulting dose distribution. Film dosimetry with phantom measurements was done to get the three-dimensional orthogonal isodose distribution. All experiments were carried out with a 6 MV X-ray, except for the study of the effects of beam energy on dose distribution, which was done for X-ray energies of 6 and 15 MV. The irradiation technique was from 4 to 11 arcs at intervals of from 15 to 45 degrees between each arc with various field sizes with additional circular collimator. The dose distributions of square field with linear accelerator collimator compared with the dose distributions obtained using circular field with tertiary collimator. The parameters used for comparing the results were the shape of the isodose curve, dose fall-offs fom $90\%$ to $50\%$ and from $90\%\;to\;20\%$ isodose line for the steepest and shallowest profile, and $A=\frac{90\%\;isodose\;area}{50\%\;isodose\;area-90\%\;isodose\;area}$(modified from Chierego). This ratio may be considered as being proportional to the sparing of normal tissue around the target volume. The effect of beam energy in 6 and 15 MV X-ray indicated that the shapes of isodose curves were the same. The value of ratio A and the steepest and shallowest dose fall-offs for 6 MV X-ray was minimally better than that for 15 MV X-ray. These data illustrated that an increase in the dimensions of the field from 10 to 28 mm in diameter did not significantly change the isodose distribution. There was no significant difference in dose gradient and the shape of isodose curve regardless of the number of arcs for field sizes of 10, 21, and 32 mm in diameter. The shape of isodose curves was more circular in circular field and square in square field. And the dose gradient for the circular field was slightly better than that for the square field.

• 한국수학교육학회지시리즈A:수학교육
• /
• 제13권2호
• /
• pp.6-10
• /
• 1974

We consider 'ordinary' graphs: that is, finite undirected graphs with no loops or multiple edges. An intersection representation of a graph G is a function r from V(G), the set of vertices of G, into a family of sets S such that distinct points $\chi$$_{\alpha}$ and $\chi$$_{\beta}$/ of V(G) are. neighbors in G precisely when ${\gamma}$($\chi$$_{\alpha}$)∩${\gamma}$($\chi$$_{\beta}$/)$\neq$ø, A graph G is a rigid circuit grouph if every cycle in G has at least one triangular chord in G. In this paper we consider the main theorem; A graph G has an intersection representation by arcs on an acyclic graph if and only if is a normal rigid circuit graph.uit graph.d circuit graph.uit graph.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제24권8호통권197호
• /
• pp.97-107
• /
• 2007

The present CNC machining system if without any CAM software has been limited to 2D or 2.5D plane cut using lines, arcs and curves. If the CNC is equipped with a surface interpolation module and a surface reorganizing module inside it, we can easily try 3D surface machining without aid of CAM software. The existing NURBS surface interpolator is simple and direct to use for a unit surface. However, it enables only machining of each reference surface individually even when machining a simple composite surface. In this paper, we propose a method which can unify and reorganize various reference surfaces with a newly defined NURBS surface cycle command: a multi-repetitive cycle command such as in a CNC turning center. We also introduce a reorganizing rule for reference surfaces using NURBS properties. The usefulness of the proposed method is verified through computer simulation.

• Radiation Oncology Journal
• /
• 제31권2호
• /
• pp.104-110
• /
• 2013

Purpose: Intensity modulated arc therapy (IMAT) is a form of intensity modulated radiation therapy (IMRT) that delivers dose in single or multiple arcs. We compared IMRT plans versus single-arc field (1ARC) and multi-arc fields (3ARC) IMAT plans in high-risk prostate cancer. Materials and Methods: Sixteen patients were studied. Prostate ($PTV_P$), right pelvic ($PTV_{RtLN}$) and left pelvic lymph nodes ($PTV_{LtLN}$), and organs at risk were contoured. $PTV_P$, $PTV_{RtLN}$, and $PTV_{LtLN}$ received 50.40 Gy followed by a boost to $PTV_B$ of 28.80 Gy. Three plans were per patient generated: IMRT, 1ARC, and 3ARC. We recorded the dose to the PTV, the mean dose ($D_{MEAN}$) to the organs at risk, and volume covered by the 50% isodose. Efficiency was evaluated by monitor units (MU) and beam on time (BOT). Conformity index (CI), Paddick gradient index, and homogeneity index (HI) were also calculated. Results: Average Radiation Therapy Oncology Group CI was 1.17, 1.20, and 1.15 for IMRT, 1ARC, and 3ARC, respectively. The plans' HI were within 1% of each other. The $D_{MEAN}$ of bladder was within 2% of each other. The rectum $D_{MEAN}$ in IMRT plans was 10% lower dose than the arc plans (p < 0.0001). The GI of the 3ARC was superior to IMRT by 27.4% (p = 0.006). The average MU was highest in the IMRT plans (1686) versus 1ARC (575) versus 3ARC (1079). The average BOT was 6 minutes for IMRT compared to 1.3 and 2.9 for 1ARC and 3ARC IMAT (p < 0.05). Conclusion: For high-risk prostate cancer, IMAT may offer a favorable dose gradient profile, conformity, MU and BOT compared to IMRT.

• 한국의학물리학회:학술대회논문집
• /
• 한국의학물리학회 2005년도 제30회 춘계학술대회
• /
• pp.47-50
• /
• 2005

The aim of radiosurgery cures a patient to deliver the lower dose at the normal organ and the higher dose at the tumor. Therefore accuracy of the dose is required to gain effect of radiosurgery in surgical planning. In this paper, we developed the methods of target approximation for a fast treatment planning. Nominally, the stereotactic radiosurgery(SRS) using Linac and Gamma knife produces spherical dose distribution through circular collimators using multiple arcs and 201 holes on semi-spherical helmet by $^{60}Co$. We developed an automatic radiosurgical plan about spherical packing arrangement. To automatically plan the SRS, new planning methods based on cylinder and cube structure for target shaping was developed. This approach using heuristic and stochastic algorithm is a useful radiosurgical plan without restrictions in the various tumor shapes and the different modalities.

• 인지과학
• /
• 제4권1호
• /
• pp.177-212
• /
• 1993

본 연구는 잘못 형성된 입력에 대한 멜리쉬의 연구(1989)에 기반하고 있다. 이 글은 chart-based parser를 이용하여 구문론적 차원에서 잘못 형성된 입력 문자의 복구에 촛점을 둔다. 멜리쉬의 체계는 두가지 분석기, 즉 잘형성된 입력 분석기와 잘못 형성된 입력 분석기로 구성되는데, 필자의 연구는 그에 생각을 따르고 있다. 이글에서는 주로 chartparsing의 개념, 잘못형성된 입력에 대한 분석전략이 논의된다. 또한 필자가 제시하는 체계의 디자인과 구현, 필자의 체계를 멜리쉬의 체계와의 비교와 같은 사항들이 다루어질 것이다.

• Radiation Oncology Journal
• /
• 제17권3호
• /
• pp.261-267
• /
• 1999

목적 : Multiple arc FSRT (fractionated stereotactic radiotherapy)와 conformal FSRT의 치료계획에 있어서 종양의 모양과 DVH (dose volume histogram)를 비교하여 두 기법간의 유용성에 대하여 논하고자 한다. 대상 및 방법 : 16명의 뇌종양 환자들을 대상으로 1997년 8월부터 1998년 12월까지 충남대학교병원 치료방사선과에서 112회의 FSRT를 실시하였다. 치료 전 모의치료에서 얻은 AP(Anterior-posterior), Lateral 필름상의 금속표지자의 좌표값을 ISOLOC프로그램에 입력하여 얻은 기준점과의 오차를 확인한 후 치료계획을 하였다. 치료계획은 종양용적과 종양표면적를 계산한 후 if (Irregular factor)를 고려하여 multiple arc FSRT 혹은 conformal FSRT를 선택하였다. Multiple arc FSRT는 종양의 IF값이 1-1.2인 경우에 고려하였고, conformal FSRT는 IF값이 1.3 이상인 경우에 고려한 후 종양용적에 대하여 처방선량 이상의 선량에 대한 DVH곡선에 의한 면적이 최소이면서 처방선량 이하의 선량에 대한 DVH곡선에 의한 면적이 최대가 되도록 하는 치료계획을 선택하여 평가하였다. 결과 : 치료전 모의치료에서 시행한 금속표지자의 좌표값을 ISOLOC프로그램에 입력하여 얻은 기준점과의 오차는 1 mm 이내였다. Huitlple arc FSRT는 누적DVH상에서 처방선량의 90, 91, 92, $93\%$에서 전체 종양용적을 포함하고 있었으며 평균값은 $90.6\%$이었고, conformal FSRT 는 누적DVH상에서 처방선량의 81, 85, 86, 87, $91\%$에서 전체 종양용적을 포함하고 있었으며 평균값은 $8\%$이었다. 두 방식 모두 결정장기들에는 최대선량의 $5\%$이하의 적은 선량이 조사되었다. 결론 : Multiple arc FSRT와 conformal FSRT를 IF를 기준으로 치료 계획하여 구형의 종양에 multiple arc FSRT를 시행하였으며, 불규칙한 모양의 종양에는 conformal FSRT를 시행하여 종양의 모양에 관계없이 적절한 FSRT치료계획을 수립할 수 있었다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제23권4호
• /
• pp.93-98
• /
• 2023

최근 들어 디스플레이 장치의 크기가 커지는 경향이 있고 스마트폰으로 사진을 촬영하는 경우가 일상화되어 있어, 높은 해상도의 사진을 스마트폰으로 촬영할 필요성이 커지고 있다. 그러나 스마트폰과 같이 카메라의 렌즈 크기가 제한된 경우에는 사진의 해상도를 높이는 것에 물리적인 한계가 있다. 본 논문은 스마트폰 카메라와 같이 작은 크기의 렌즈를 사용하는 경우에도 사진의 해상도를 높이기 위한 기술에 관한 것이다. 스마트폰을 이동시키면서 복수의 사진을 촬영하고 이 사진들을 하나의 사진으로 합성하여 해상도를 높이는 것이다. 우선적으로 2차원 사진을 대상으로 스마트폰을 수평으로 이동하면서 2장의 사진을 촬영하였다. OpenCV를 이용하여 카메라 매트릭스의 추정, 호모그패피 역변환등의 과정을 수행하였고, 한 장의 사진으로 합성하여 해상도가 향상되었다. 여러 장의 시험 사진 상의 사선이나 원호등의 부분에서 해상도가 향상되는 것을 확인하였다.

• 한국의학물리학회지:의학물리
• /
• 제18권2호
• /
• pp.93-97
• /
• 2007

본 연구는 세기 변조된 multiple noncoplanar arc를 이용한 방사선수술 기법을 평가하기 위해 고안되었다. 정위적 방사선수술은 0.5 cm resolution의 MLC가 장착된 6-MV X-ray beam을 사용하였다. 본 연구에서는 단일 중심점(single isocenter)으로 5 gantry-couch 조합을 이용한 intensity modulated arc therapy (IMAT)를 응용하였다. 저자들은 2 cm의 구형 표적용적에 대하여 $25{\times}25cm$ 아크릴 팬톰으로 선량분포 특성을 조사하였다. 단일 중심점을 이용한 방사선조사에서 구형의 표적에 대하여 비교적 적절한 선량분포를 얻을 수 있음을 확인할 수 있었다. 80%의 선량 곡선이 frontal, saglttal, transverse planes에서 표적 용적을 적절히 포함하였으며, 40%와 80% 선량곡선 사이는 $4.0{\sim}4.5mm$이었다. 이것은 cylindrical cone을 이용한 다른 연구자들의 선량분포와 유사한 결과였다. 따라서, 본 연구에서 사용한 방사선수술 기법을 비정형적 모양의 뇌내 표적에 대한 방사선수술시에 이용이 가능할 것으로 사료된다.