• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.64.3-64
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• 2002

$\textbullet$ Introduction to 3-Dimensional Nanorobotic Manipulation System $\textbullet$ Concept Design and Operating Principle $\textbullet$ Analytic Model for target System $\textbullet$ Fabrication and Experimental Setup of 3-DOF Mobile Microrobot $\textbullet$ Experimental Works or 3-DOF Mobile Microrobot

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권6호
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• pp.774-779
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• 2010

본 논문에서는 다양한 서비스를 제공할 수 있는 모바일 매니퓰레이션 시스템에 장착된 로봇 팔과 몸체 메커니즘의 동적 운동 특성을 분석하고자 한다. 이 목적을 위하여 팔 및 몸체 메커니즘의 동특성 요소를 제시하고, 경로 추종 시뮬레이션을 통하여 이러한 요소들의 주요 동향을 확인한다. 또한, 이러한 요소들이 몸통, 어깨 및 팔꿈치 운동에 미치는 영향을 고찰한다. 이러한 분석은 로봇 팔과 몸체 메커니즘을 갖는 모바일 매니퓰레이션 시스템의 효과적인 조작행위를 위하여 유용하게 활용될 수 있을 것으로 기대한다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.526-530
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• 2009

본 논문에서는 맥락 정보와 물리적 속성 부여가 가능한 모바일 증강 현실 콘텐츠 조작 방법을 제안한다. 유비쿼터스 컴퓨팅 개념의 확산과 더불어 센서와 모바일 장치의 급속한 발전은 고성능 PC에서만 가능했던 증강 현실 시스템들이 모바일 장치에서도 동작 가능하게 되었다. 또한, 최근에는 다양한 센서 정보를 활용하여 보다 현실 공간이나 사용자의 정보를 증강 현실 콘텐츠에 반영하는 증강 현실 시스템들이 소개되고 있다. 특히, 일반 사용자들이 모바일 장치를 이용하여 보다 사실적인 증강 현실 콘텐츠를 손쉽게 저작하기 위해서는 모바일 장치의 제한적인 사용자 인터페이스를 극대화하고, 센서 정보를 이용하여 사용자와 환경의 맥락 정보를 활용할 수 있는 방법이 요구된다. 따라서 제안된 방법은 모바일 증강 현실 저작 시스템에 있어서 콘텐츠 조작에 필요한 시각적 큐(cue)를 제공하여 사용자가 모바일 장치의 터치 스크린을 통해서 증강된 콘텐츠를 자유롭게 조작할 수 있도록 한다. 뿐만 아니라, 센서정보를 콘텐츠의 속성에 부여할 수 있도록 하여 사용자가 직접 센서 조작을 통해서 증강된 콘텐츠를 직접 조작하거나 환경 정보가 증강된 콘텐츠에 반영될 수 있도록 한다. 그리고 증강된 콘텐츠들 간의 사실적인 충돌을 위해서, 물리 속성 부여가 가능한 물리 콘텐츠 로더(physics contents loader)를 구현하고, 증강 현실 공간과 물리 공간 간의 좌표 일치를 통해서 증강된 콘테츠들 간의 물리 충돌이 가능하도록 한다. 제안된 방법의 유용함을 검증하기위해서 모바일 장치와 센서를 이용한 모바일 증강 현실 저작 시스템을 구현하였다. 따라서 제안된 방법은 향후 모바일 증강 현실 저작 시스템에 요구되는 맥락 정보와 물리 속성 부여가 가능한 콘텐츠 조작 방법으로 기대된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2731-2736
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• 2003

In highly informative, perception-rich environments that we call Omniscient Spaces, robots interact with physical objects which in turn afford robots the information showing how the objects should be manipulated. Object manipulation is commonly believed one of the most basic tasks in robot applications. However, no approaches including visual servoing seem satisfactory in unstructured environments such as our everyday life. Thus, in Omniscient Spaces, the features of the environments embed themselves in every entity, allowing robots to easily identify and manipulate unknown objects. To achieve this end, we propose a new paradigm of the interaction through Radio Frequency Identification (RFID). The aim of this paper is to learn about RFID and investigate how it works in object manipulation. Specifically, as an innovative trial for autonomous, real-time manipulation, a likely mobile robot equipped with an RFID system is developed. Details on the experiments are described together with some preliminary results.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.507-514
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• 2022

가정에서 사람을 보조하기 위해 이동과 작업이 모두 가능한 모바일 매니퓰레이터의 필요성이 커지고 있다. 본 논문에서는 크기가 작고 낮은 가격으로 구성할 수 있는 모바일 매니퓰레이터를 개발하기 위해 모바일 로봇에 탑재할 수 있는 소형 매니퓰레이터 시스템을 개발하였다. 개발한 매니퓰레이터는 4자유도를 가지며, 끝단에 그리퍼와 카메라를 부착하여 물체의 인식과 인식한 물체에 대한 작업 수행이 가능하다. 개발한 매니퓰레이터는 수직 방향의 선형 이동이 가능하여 상대적으로 높이 위치한 사람의 손에 물건을 전달하거나 협업을 수행하는 데 유리하다. 개발한 매니퓰레이터의 4자유도 동작을 위한 4개의 액츄에이터를 매니퓰레이터의 베이스에 가깝게 배치하고 매니퓰레이터의 회전 관성을 줄임으로써 매니퓰레이터의 작업 중 안정성을 높이고 모바일 매니퓰레이터의 전복 위험을 낮추었다. 개발한 매니퓰레이터의 끝단에 위치한 카메라에서 RGB 영상을 획득하고 영상처리를 통해 물체를 인식하여 목표한 위치로 옮기는 픽 앤 플레이스 동작을 시험하였으며 로봇의 작업영역(workspace) 내에서 성공적으로 동작함을 확인하였다.

• 한국생산제조학회지
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• 제20권2호
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• pp.133-138
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• 2011

RFID system can be used to improve object recognition, map building and localization for robot area. A novel method of indoor navigation system for a mobile robot is proposed using RFID technology. The mobile robot With a RFID reader and antenna is able to find what obstacles are located where in circumstance and can build the map similar to indoor circumstance by combining RFID information and distance data obtained from sensors. Using the map obtained, the mobile robot can avoid obstacles and finally reach the desired goal by $A^*$ algorithm. 3D map which has the advantage of robot navigation and manipulation is able to be built using z dimension of products. The proposed robot navigation system is proved to apply for SLAM and path planning in unknown circumstance through numerous experiments.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.524-526
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• 2006

We proposes integrated information system, Service Robot Information System(SRIS), for mobile robot. The system has objectives that can heir efficient management and sharing as support information for mobile service robot like recognition, navigation, manipulation and modeling. This paper introduces the concert and architecture of SRIS. An Implementation is done by using ER based database and CAD modeling which is DXF format. The experimental shows the result of object and environment map matching by SLAM. This system is expected that can help reduce the cost and efforts of information management under multiple mobile robot environment.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1593-1597
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• 2003

The home service robot supports human beings by performing various kinds of works at home. This paper presents a simple control method for opening a door from the viewpoint of the mobile manipulation. The simulation shows various results of path planning and motion planning for opening a door. The joint trajectories were generated by the simulation system. In general, a six-axis force/torque sensor at an end-effector is needed in order to maintain the static equilibrium of the manipulator. But we show another method. From three components of applied forces which was directly obtained by the three-axis force sensor and three components of applied forces which was indirectly estimated by the joint-torque sensors, all of joint torques that will exactly balance forces at the end-effector in the static situation can be found. It is more practical method than using a six-axis force sensor in a wrist. Experimental results have shown that the opening a door can be realized more effectively from the suggested control method of mobile manipulation.

• 디지털산업정보학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.33-42
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• 2013

Mobile voting has been considered as a promising technology, but it has not been used widely or popular enough in the world. We think this situation is caused by immature technologies of mobile voting and no agreement among people in our society. In this paper, we reviewed literature on electronic voting systems in order to find out technical issues on mobile voting system, and we also surveyed people's opinions via the Internet in order to understand what they worry about mobile voting. From the literature review, we understand that the existing electronic voting systems did not consider security, robustness, and reliability issues enough. From the survey, we also get to know that people worry about "manipulation of the result of mobile voting" mostly. Our work can help researchers on mobile voting to consider the ways or technologies that convince people of the reliability of mobile voting.

• Journal of Multimedia Information System
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• 제8권1호
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• pp.23-30
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• 2021

Palmprint has become a popular biometric modality; however, palmprint recognition has not been conducted in video media. Video palmprint recognition (VPR) has some advantages that are absent in image palmprint recognition. In VPR, the registration and recognition can be automatically implemented without users' manual manipulation. A good-quality image can be selected from the video frames or generated from the fusion of multiple video frames. VPR in contactless mode overcomes several problems caused by contact mode; however, contactless mode, especially mobile mode, encounters with several revere challenges. Double-line-single-point (DLSP) assisted placement technique can overcome the challenges as well as effectively reduce the localization error and computation complexity. This paper modifies DLSP technique to reduce the invalid area in the frames. In addition, the valid frames, in which users place their hands correctly, are selected according to finger gap judgement, and then some key frames, which have good quality, are selected from the valid frames as the gallery samples that are matched with the query samples for authentication decision. The VPR algorithm is conducted on the system designed and developed on mobile device.