• 제목/요약/키워드: Mobile Manipulation

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산업용 자동화 장비를 위한 스마트 제어 시스템 설계 (A Design of the Smart Control System for Industrial Automation Equipment)

  • 김보헌;김황래
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제18권4호
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    • pp.677-684
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    • 2017
  • 스마트 기기는 휴대하기 편리하고 애플리케이션이 개발이 쉬운 장점으로 다양한 산업 분야에 적용되고 있다. 그러나 산업용 장비 분야에서는 장비에서 제공되는 정보에 대한 보안 문제 및 원격지에서 장비의 액추에이터를 제어할 경우 사고가 발생할 수 있다. 본 논문에서는 위 문제에 대한 해결 방법과 스마트 제어 시스템을 산업용 자동화 장비에 적용할 경우 장점에 관한 연구를 수행하였다. 이런 문제 해결을 위해 장비 조작 시 발생할 수 있는 사고에 대해 질의를 이용한 매뉴얼 조작 방법과 스마트 기기를 이용한 장비 제어 시 스마트 제어 접근 허용 절차를 제안하였으며, 통신 데이터 보호 및 사용자 인증 방법으로 다중 암호화 프로토콜을 이용한 데이터 전송 방법과 단말기 고유 정보 및 Q&A를 이용한 사용자 인증 방법 제안하였다. 구현된 스마트 제어 시스템의 성능을 평가하기 위해 스마트 제어 시스템의 동작 실험과 사용자 인증 비교 실험을 하였으며, 장비에 적용 시 장점을 파악하기 위한 실험에서 스마트 제어 시스템은 티칭 팬던트 보다 편리하게 티칭 조작이 가능하였고, 다양한 정보 취득과 하드웨어 조작이 가능하였다. 또한, 스마트 제어 시스템 적용 시 장비의 에러 조치 시간을 약 13% 단축할 수 있었다.

타일드 디스플레이에서의 천리안 해양관측 위성영상을 위한 다중 입력 장치 및 멀티 스케일 인터랙션 설계 및 구현 (Design and Development of Multiple Input Device and Multiscale Interaction for GOCI Observation Satellite Imagery on the Tiled Display)

  • 박찬솔;이관주;김낙훈;이상호;서기영;박경신
    • 한국정보통신학회논문지
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    • 제18권3호
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    • pp.541-550
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    • 2014
  • 본 논문은 타일드 디스플레이에서 여러 사용자들이 천리안 해양관측 위성영상을 관측 및 분석하기 위하여 다중 입력 장치를 활용한 멀티스케일 인터랙션 기반의 가시화 시스템을 설명한다. 이 시스템은 멀티터치 스크린, 키넥트 동작 인식, 모바일 인터페이스를 제공하여 여러 사용자들이 타일드 디스플레이 화면에 근접하거나 원거리에서 다양한 인터랙션을 통하여 한반도 중심의 해양 환경 및 기후 변화 정보를 효과적으로 관측할 수 있다. 천리안 해양관측 위성영상은 고화질의 메모리양이 많아서 원본 영상을 작은 영상으로 분할한 멀티레벨 이미지 로드 기법을 사용하여 시스템의 부하를 줄이면서 사용자의 다양한 조작에서 타일드 디스플레이 화면에 매끄럽게 출력되도록 하였다. 이 시스템은 다중 사용자의 키넥트 제스처와 터치 포인트 입력 및 모바일 장치로 부터 입력된 정보를 일반화 처리하여 타일드 디스플레이 응용프로그램에 공통적으로 활용 가능한 다양한 인터랙션을 지원하였다. 또한 특정 날짜에 해당하는 시간 단위의 해양관측 위성 영상이 순차적으로 화면에 출력되며, 여러 사용자들이 동시에 위성영상을 자유롭게 확대 축소하고 상하좌우로 이동하며 다양한 기능의 버튼을 누르는 등의 인터랙션을 할 수 있도록 하였다.

관계형 강화 학습을 위한 도메인 지식의 효과적인 활용 (Effective Utilization of Domain Knowledge for Relational Reinforcement Learning)

  • 강민교;김인철
    • 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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    • 제11권3호
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    • pp.141-148
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    • 2022
  • 최근 들어 강화 학습은 심층 신경망 기술과 결합되어 바둑, 체스와 같은 보드 게임, Atari, StartCraft와 같은 컴퓨터 게임, 로봇 물체 조작 작업 등과 같은 다양한 분야에서 매우 놀라운 성공을 거두었다. 하지만 이러한 심층 강화 학습은 행동, 상태, 정책 등을 모두 벡터 형태로 표현한다. 따라서 기존의 심층 강화 학습은 학습된 정책의 해석 가능성과 일반성에 제한이 있고, 도메인 지식을 학습에 효과적으로 활용하기도 어렵다는 한계성이 있다. 이러한 한계점들을 해결하기 위해 제안된 새로운 관계형 강화 학습 프레임워크인 dNL-RRL은 센서 입력 데이터와 행동 실행 제어는 기존의 심층 강화 학습과 마찬가지로 벡터 표현을 이용하지만, 행동, 상태, 그리고 학습된 정책은 모두 논리 서술자와 규칙들로 나타내는 관계형 표현을 이용한다. 본 논문에서는 dNL-RRL 관계형 강화 학습 프레임워크를 이용하여 제조 환경 내에서 운송용 모바일 로봇을 위한 행동 정책 학습을 수행하는 효과적인 방법을 제시한다. 특히 본 연구에서는 관계형 강화 학습의 효율성을 높이기 위해, 인간 전문가의 사전 도메인 지식을 활용하는 방안들을 제안한다. 여러 가지 실험들을 통해, 본 논문에서 제안하는 도메인 지식을 활용한 관계형 강화 학습 프레임워크의 성능 개선 효과를 입증한다.

건강신념모델을 확장한 소셜게임(Social Game) 보안의지행동에 관한 연구 (A study on security independent behavior in social game using expanded health belief model)

  • 안호정;김성준;권두순
    • 경영과정보연구
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    • 제35권2호
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    • pp.99-118
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    • 2016
  • 최근 인터넷의 발달과 스마트폰 보급의 대중화를 통해 소셜 네트워크 서비스가 급격히 발달하고 있다. 거기에 스마트폰 게임시장의 급격한 성장과 모바일 소셜 게임(SG) 이용이 크게 증가하고 있다. 이들 서비스를 대상으로 한 게임 데이터 조작, 개인정보 유출 등의 문제가 발생함으로써 소셜 게임 보안의 중요성이 강조되고 있다. 본 연구는 국내 소셜게임 이용자들의 보안의지 행동에 영향을 미치는 요인을 파악하고 이 요인이 프라이버시 침해에 대한 인지된 행동통제와 태도를 통하여 보안의지 행동에 영향을 미치는 요인들 자기효능감과 신뢰에 대한 인과관계를 실증 연구함으로써 소셜 게임 서비스에서 보안의지에 대한 효과적이고 효율적인 발전방안을 제시하고자 한다. 이를 위해 소셜 게임 사용자가 보안의지 행동에 영향을 주는 건강신념 모델(HBM : Health Belief Model)을 확장하여 주요 변수로 적용한 연구 모형을 제시하였다. 본 연구의 연구모형을 실증적으로 검증하기 위해 소셜 게임 서비스를 이용한 경험이 있는 서울 소재 S대학, D대학의 대학생들과 직장인들을 대상으로 설문조사를 실시하였다. 연구결과 첫째, 지각된 심각성은 신뢰에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 그러나 지각된 심각성은 자기효능감에 긍정적인 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 둘째, 지각된 개연성은 자기효능감과 신뢰에 긍정적인 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 셋째, 지각된 이익은 자기효능감과 신뢰에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 넷째, 지각된 장애는 자기효능감과 신뢰에 긍정적인 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 다섯째, 자기효능감은 신뢰에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 그러나 자기효능감은 보안의지행동에 긍정적인 영향을 미치지 않은 것으로 나타났다. 여섯째, 신뢰는 보안의지 행동에 긍정적인 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 이를 통해 소셜 게임 이용자들의 인식 제고로 인한 보안 인식 수준과 보안의지가 높아질 수 있도록 전략적인 제언을 하고자 한다.

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