• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2005년도 Proceedings of ISRS 2005
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• pp.321-324
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• 2005

In these days, the management and visualization of 3D geo-spatial information is regarded as one of an important issue in GiS and remote sensing fields. 3D GIS is considered with the database issues such as handling and managing of 3D geometry/topology attributes, whereas 3D visualization is basically concerned with 3D computer graphics. This study focused on the design and implementation for the OpenGL API-based rendering system for the complex types of 3D geo-spatial features. In this approach 3D features can be separately processed with the functions of authoring and manipulation of terrain segments, building segments, road segments, and other geo-based things with texture mapping. Using this implementation, it is possible to the generation of an integrated scene with these complex types of 3D features. This integrated rendering system based on the feature-based 3D-GIS model can be extended and effectively applied to urban environment analysis, 3D virtual simulation and fly-by navigation in urban planning. Furthermore, we expect that 3D-GIS visualization application based on OpenGL API can be easily extended into a real-time mobile 3D-GIS system, soon after the release of OpenGLIES which stands for OpenGL for embedded system, though this topic is beyond the scope of this implementation.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권12호
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• pp.87-98
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• 1999

This study is concentrated on the development of real-time estimation model and vision control method as well as the experimental test. The proposed method permits a kind of adaptability not otherwise available in that the relationship between the camera-space location of manipulable visual cues and the vector of manipulator joint coordinates is estimate in real time. This is done based on a estimation model ta\hat generalizes known manipulator kinematics to accommodate unknown relative camera position and orientation as well as uncertainty of manipulator. This vision control method is roboust and reliable, which overcomes the difficulties of the conventional research such as precise calibration of the vision sensor, exact kinematic modeling of the manipulator, and correct knowledge of position and orientation of CCD camera with respect to the manipulator base. Finally, evidence of the ability of real-time vision control method for manipulator's position control is provided by performing the thin-rod placement in space with 2 cues test model which is completed without a prior knowledge of camera or manipulator positions. This feature opens the door to a range of applications of manipulation, including a mobile manipulator with stationary cameras tracking and providing information for control of the manipulator event.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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• pp.1777-1778
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• 2007

In this paper, We design and implement a humanoid robot, With Educational purpose, which can collaborate and communicate with human. We present an affective human-robot communication system for a humanoid robot, D2, which we designed to communicate with a human through dialogue. D2 communicates with humans by understanding and expressing emotion using facial expressions, voice, gestures and posture. Interaction between a human and a robot is made possible through our affective communication framework. The framework enables a robot to catch the emotional status of the user and to respond appropriately. As a result, the robot can engage in a natural dialogue with a human. According to the aim to be interacted with a human for voice, gestures and posture, the developed Educational humanoid robot consists of upper body, two arms, wheeled mobile platform and control hardware including vision and speech capability and various control boards such as motion control boards, signal processing board proceeding several types of sensors. Using the Educational humanoid robot D2, we have presented the successful demonstrations which consist of manipulation task with two arms, tracking objects using the vision system, and communication with human by the emotional interface, the synthesized speeches, and the recognition of speech commands.

• 대한원격탐사학회지
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• 제23권5호
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• pp.401-408
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• 2007

Animated anaglyph is the most cost-effective method for 3D stereo visualization of virtual or actual 3D geo-based data model. Unlike 3D anaglyph scene generation using paired epipolar images, the main data sets of this study is the multi-typed 3D feature model containing 3D shaped objects, DEM and satellite imagery. For this purpose, a prototype implementation for 3D animated anaglyph using OpenGL API is carried out, and virtual 3D feature modeling is performed to demonstrate the applicability of this anaglyph approach. Although 3D features are not real objects in this stage, these can be substituted with actual 3D feature model with full texture images along all facades. Currently, it is regarded as the special viewing effect within 3D GIS application domains, because just stereo 3D viewing is a part of lots of GIS functionalities or remote sensing image processing modules. Animated anaglyph process can be linked with real-time manipulation process of 3D feature model and its database attributes in real world problem. As well, this approach of feature-based 3D animated anaglyph scheme is a bridging technology to further image-based 3D animated anaglyph rendering system, portable mobile 3D stereo viewing system or auto-stereo viewing system without glasses for multi-viewers.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.73-81
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• 2024

Recently, mobile manipulators have been utilized in agriculture industry for weed removal and harvest automation. This paper proposes a domain adaptive fruit detection method for harvest automation, by utilizing OWL-ViT model which is an open-vocabulary object detection model. The vision-language model can detect objects based on text prompt, and therefore, it can be extended to detect objects of undefined categories. In the development of deep learning models for real-world problems, constructing a large-scale labeled dataset is a time-consuming task and heavily relies on human effort. To reduce the labor-intensive workload, we utilized a large-scale public dataset as a source domain data and employed a domain adaptation method. Adversarial learning was conducted between a domain discriminator and feature extractor to reduce the gap between the distribution of feature vectors from the source domain and our target domain data. We collected a target domain dataset in a real-like environment and conducted experiments to demonstrate the effectiveness of the proposed method. In experiments, the domain adaptation method improved the AP50 metric from 38.88% to 78.59% for detecting objects within the range of 2m, and we achieved 81.7% of manipulation success rate.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.33-42
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• 2015

스마트폰을 통한 정보 활용도가 증가하고 화면의 크기와 해상도가 높아지면서 스마트폰 화면의 대형화가 빠르게 진행되고 있다. 스마트폰 화면 최적의 크기를 4인치로 고집하던 애플도 5.5인치의 '아이폰6플러스'를 출시했을 정도로 스마트폰의 대형화 추세에 제조사들은 한손 조작의 편의성을 지키기 위해 5인치 이상의 스마트폰에 한손 조작모드를 탑재 하고 있지만 대부분 화면 크기를 줄여서 표시하는 방식이고 한손 모드를 설정하기 위해서는 메뉴에 들어가 몇 차례 화면을 터치해야 하는 번거로움이 있다. 이에 본 연구에서는 스마트폰에서 사용빈도가 높은 웹브라우징을 한손으로 조작할 경우의 문제점을 파악하기 위해 제조사별 한손 모드 사례를 분석하였으며, 사용자 조사를 통해 한손 조작 웹 검색을 위한 요구사항을 도출하였다. 이를 통해 화면크기를 줄이지 않고 한손 조작이 원활한 모바일웹 검색 인터페이스를 설계하였다. 이후 사용성이 얼마나 개선되었는지 알아보기 위해 5.5인치 대화면 스마트폰에 프로토타입을 적용하여 관찰과 설문을 통해 평가를 수행하여 조작 만족도와 향후 개선 방안을 제시하였다.

• 게임&엔터테인먼트 논문지
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• 제2권1호
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• pp.1-7
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• 2006

연간 수없이 많은 온 오프라인 및 모바일 게임이 출시되고 있는 국내 게임시장에서 메카닉 게임의 출시는 아주 극소수에 불과하다. 본 논문에서는 국내 게임시장 중에서 로봇형 메카닉 게임의 시장성은 계속적으로 넓어지지 않고 있는 실정이다. 본 논문은 국내 게임에서의 로봇형 메카닉 게임이 저변 확대가 되지않는 이유와 유독 국내에서만 로봇형 메카닉 게임의 제작 및 수요가 없는 것인가에 대하여 분석한다. 본 논문은 국내 외에 출시된 로봇형 메카닉 게임의 현황 및 판매 인기 순위를 통하여 로봇형 메카닉 게임이 게임사용자들에게 외면되는 이유에 대하여 기획력 부재, 로봇에 대한 문화적 배타감, 조작상의 어려움이라는 3가지 큰 요인을 분석하고 마지막으로 국내 로봇형 메카닉 게임의 활성화 필요성 및 중요성에 대하여 알아보고자 한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.99-107
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• 2009

최근 IT와 네트워크 기술이 발전하고, 유무선 네트워킹을 통한 개인 간 교류가 매우 활성화됨에 따라, 개인의 개성과 감성을 잘 표현할 수 있는 시스템이 각광 받고 있다. 특히 휴대인터넷이 발달하면서 모바일을 중심으로 개인화된 시스템에 대한 요구가 증가하고 있다. 이에 발맞추어 사용자의 감성을 표현하는 지능형 캐릭터시스템을 감성인자 메타데이터 검색방법으로 구현하였다. 이 검색방법은 감성인자 근접도 측정을 통해 다양한 감성표현을 가능하게 함으로써 텍스트 기반의 기존 검색방식을 보완하고 개인의 감성을 표현하는 툴로 유용하게 사용될 수 있으며 지능형 캐릭터 시스템은 모바일 단말기에 탑재되어 다양한 서비스에 활용될 수 있을 것이다.

• 한국측량학회지
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• 제32권3호
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• pp.191-204
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• 2014

In recent years, multi-camera systems have been recognized as an affordable alternative for the collection of 3D spatial data from physical surfaces. The collected data can be applied for different mapping(e.g., mobile mapping and mapping inaccessible locations)or metrology applications (e.g., industrial, biomedical, and architectural). In order to fully exploit the potential accuracy of these systems and ensure successful manipulation of the involved cameras, a careful system calibration should be performed prior to the data collection procedure. The calibration of a multi-camera system is accomplished when the individual cameras are calibrated and the geometric relationships among the different system components are defined. In this paper, a new single-step approach is introduced for the calibration of a multi-camera system (i.e., individual camera calibration and estimation of the lever-arm and boresight angles among the system components). In this approach, one of the cameras is set as the reference camera and the system mounting parameters are defined relative to that reference camera. The proposed approach is easy to implement and computationally efficient. The major advantage of this method, when compared to available multi-camera system calibration approaches, is the flexibility of being applied for either directly or indirectly geo-referenced multi-camera systems. The feasibility of the proposed approach is verified through experimental results using real data collected by a newly-developed indirectly geo-referenced multi-camera system.

• 정보처리학회논문지A
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• 제16A권2호
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• pp.89-100
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• 2009

디지털 기술의 발전과 고화질 미디어의 확산에 따라 휴대폰, 디지털 TV, PMP, 디지털 캠코더, 디지털 카메라 등의 멀티미디어 장치에 대한 사용자 수요가 점차 증가하는 추세이다. 이러한 장치들은 멀티미디어 파일 재생 및 편집 등의 멀티미디어 파일 처리와 관련된 다양한 서비스를 제공하고 있다. 그 중 편집된 대용량 멀티미디어 파일을 저장하는데 있어, 기존 파일 시스템은 많은 시간과 디스크 입출력을 소요하는 성능상의 문제점을 갖고 있다. 본 논문에서는 Ext3 파일 시스템에 아이노드 블록 포인터 재설정을 통한 데이터 블록 공유 기법을 추가하여 편집된 대용량 멀티미디어 파일을 빠르고 효율적으로 저장할 수 있는 기법을 제시한다. 제안된 기법을 적용할 경우 다양한 형태로 편집된 파일에 대한 Ext3 파일 시스템의 저장 성능을 평균 16배 향상시킬 뿐 아니라, 데이터 블록 공유를 통해 사용된 디스크 공간을 획기적으로 줄여줄 수 있음을 실험을 통하여 보여준다.