• 한국통신학회논문지
• /
• 제30권11B호
• /
• pp.772-783
• /
• 2005

본 논문에서는 무선 에드혹 네트워크에서 효율적인 데이터 전송을 위한 밀티캐스팅 프로토콜을 제안한다. 기존에 제안된 유무선망에서의 밀티캐스팅 프로토콜들은 이동성에 의한 망의 동적인 변화, 제한된 대역폭, 높은 에러율등의 특성을 지닌 무선 에드혹 네트워크 환경을 고려하지 못하여 이를 그대로 무선 에드혹 망에 적용할 경우 나쁜 성능을 보인다. 이를 해결하기 위하여 에드혹 네트워크 환경을 고려한 멀티캐스팅 프로토콜들이 제안되었다. 그러나 이들 프로토콜 또한 제어메시지 오버헤드와 대역폭의 낭비를 줄이는 동시에 높은 데이터 전달률을 제공하지는 못하고 있다. 따라서 본 논문에서는 이를 개선한 지역 기반 트리를 이용한 멀티캐스팅 프로토콜(RTMA)을 제안한다. 지역 기반 트리를 이용한 멀티캐스팅은 위치 정보를 이용하여 지역을 나누어 지역 별로 트리를 구성한다. 이것은 송신자의 수가 많은 경우에도 제어 메시지의 오버헤드를 줄이는 동시에 효율적인 데이터 전송을 위한 것이다. 또한 이동성에 대처하지 못하는 트리 구조의 특성을 보완하기 위하여 속도정보를 이용하여 이동성이 큰 노드를 경로에서 제외시켜 신뢰성 있는 트리를 구성한다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
• /
• 제51권2호
• /
• pp.55-60
• /
• 2002

This paper presents a controller for the multiple DC motors using the CAN(Controller Area Network). The controller has a benefit of reducing the cable connections and making the controller boards compact through the network including expansibility. CAN, among the field buses, is a serial communication methodology which has the physical layer and the data link layer in the ISO's OSI (Open System Interconnect) 7 layered reference model. It provides the user with many powerful features including multi-master functionality and the ability to broadcast / multicast telegrams. When we use a microprocessor chip embedding the CAN function, the system becomes more economical and reliable to react shortly in the data transmission. The controller, we proposed, is composed of two main controllers and a sub controller, which have built with a one-chip microprocessor having CAN function. The sub controller is plugged into the Pentium PC to perform a CAN communication, and connected to the main controllers via the CAN. Main controllers are responsible for controlling two motors respectively. Totally four motors, actuators for the biped robot in our laboratory, are controlled in the experiment. We show that the four motors are controlled properly to actuate the biped robot through the network in real time.