• 대한임베디드공학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.119-127
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• 2021

The aim of this paper is to propose a less conservative stabilization condition for leader-following sampled-data control of wheeled mobile robot (WMR) systems by using a clock-dependent Lyapunov function (CDLF) with looped functionals. In the leader-following WMR system, the state and input of the leader robot are measured by digital devices mounted on the following robot, and they are utilized to construct the sampled-data controller of the following robot. To design the sampled-data controller, a stabilization condition is derived by using the CDLF with looped functionals, and formulated in terms of sum of squares (SOS). The considered Lyapunov function is a polynomial form with respect to the clock related to the transmitted sampling instants. As the degree of the Lyapunov function increases, the stabilization condition becomes less conservative. This ensures that the designed controller is able to stabilize the system with a larger maximum sampling interval. The simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.269-275
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• 2019

This paper addresses the control problem of cyber-physical systems under controller attack. A novel discontinuous Lyapunov functionals are employed to fully utilize sampled-data pattern which characteristic is commonly appeared in cyber-physical systems. By considering the limited resource of networks, cyber-attacks on the controller are considered randomly occurring and are described as an attack function which is nonlinear but assumed to be satisfying Lipschitz condition. Novel criteria for designing controller with robustness for cyber-attacks are developed in terms of linear matrix inequality (LMI). Finally, a numerical example is given to prove the usefulness of the proposed method.

• 대한관절경학회지
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• 제9권2호
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• pp.123-131
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• 2005

슬개건과 슬괵건은 전방 십자 인대의 관절 내 재건에 가장 빈번하게 사용되는 조직이다. 일반적으로 중앙 1/3 슬개건 이식을 전방 십자 인대 재건에 있어서 gold standard로 생각하고 있다. 그러나 Harder와 Aglietti 등의 저자들에 의한 최근의 연구들은 슬관절 안정성과 기능적인 결과에 있어서 중앙 1/3 슬개건 이식과 슬괵건 이식 사이에 통계학적으로 의미 있는 차이점을 발견하지 못했다. 이 연구의 목적은 문헌 고찰을 통하여 (1) 전방 십자 인대 재건술에 있어서 슬괵건 이식의 역사를 고찰하고 (2) 전방 십자 인대 재건술에 있어서 슬괵건 이식의 사용에 대한 적응증을 논의하고 (3) 연합 이중 고리의 반건양건과 박건 이식을 사용하여 $RIGIDFIX^{circledR}$와 $INTRAFIX^{circledR}$로 고정하는 전방 십자 인대 재건술의 술기를 묘사하고 (4) 슬괵건 전방 십자 인대 재건술의 결과를 재검토하는 것이다.