• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1996년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.309-312
• /
• 1996

In view of physical mechanics, unicycle's dynamical system is a very sensitive system. Mechanical unicycle's structure has mechanical components of wheel, body frame, driving actuator and several mechanical elements. Mechanical unicycle is closed link system. Each component is chained with the others. For design of unicycle robot. we must decide the sizes, masses, positions of mechanical components throughout kinematics and kinetics analysis of unicycle robot. In this paper, we analized driving and closed link mechanism of unicycle robot

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2002년도 추계학술발표논문집 (중)
• /
• pp.1039-1042
• /
• 2002

안전한 라우팅 프로토콜의 계산적 비용을 줄이기 위한 많은 제안들이 있었다. 본 논문에서는 이미 제안되었던 안전한 링크-상태 라우팅 기법을 소개하고, 안전한 링크-상태 라우팅 프로토콜에서 LSU(Link State Update) 프로세싱과 관련하여 기존의 문제점을 개선, 확장한 효율적인 보안 메커니즘에 대하여 기술한다.

• 문화기술의 융합
• /
• 제6권1호
• /
• pp.515-520
• /
• 2020

본 연구에서는 4절 평행 링크의 설계와 실제 구현에 대한 것으로 평행 4절 링크는 한축의 회전을 다른 축의 회전 운동으로 전달하기 위한 기본적인 기구학적 메카니즘으로 널리 이용되고 있다. 그런데 평행 4절 링크는 운동 도중에 전환점에서 위상 역전이 발생하는 문제가 발생하여 실제 구현에서는 이를 고려하여 설계하여야 한다. 링크 역전을 방지하기 위해서는 추가적인 위상 역전 억제용 링크를 옵셋을 두어 붙이는 2중 평행 사변형 형태의 링크를 제작하면 되는 것으로 일부 알려져 있으나 실제 제작하여 실험한 결과 전환점에서 운동이 부드럽지 않은 현상이 발생하였다. 본 연구에서는 이 문제를 해결하기 위해 위상 역전 방지를 위한 옵셋을 주는 링크외에 보조적으로 평활한 운동을 위한 링크를 추가시켜 피동축이 구동축을 따라 회전할 때에 특정지점에서 위상 역전이 발생하지 않고 평활한 운동을 수행하는 것을 확인 할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
• /
• pp.209-214
• /
• 2003

We developed a new type of human-sized BWR (biped walking robot), named KUBIR1 which is driven by the closed-chain type of actuator. A new type of the closed-chain actuator for the robot is developed, which is composed of the four-bar-link mechanism driven by the ball screw which has high strength and high gear ratio. Each leg of the robot is composed of 6 D.O.F joints. For front walking, three pitch joints and one roll joint at the ankle. In addition to this, one yaw joint for direction change, and another roll joint for balancing the body are attached. Also, the robot has two D.O.F joints of each hand and three D.O.F. for eye motion. There are three actuating motors for stereo cameras for eyes. In all, a 18 degree-of-freedom robot was developed. KUBIR1 was designed to walk autonomously by adapting small 90W DC motors as the robot actuators and batteries and controllers are on-boarded. The whole weight for Kubir1 is over 90Kg, and height is 167Cm. In the paper, the performance test of KUBIR1 will be shown.

• 로봇학회논문지
• /
• 제7권4호
• /
• pp.267-275
• /
• 2012

When using commercialized robot assisted laparoscopic, surgeon has met some problems to depend only on image of the surgical field. To solve it, there were various researches. The previous study showed that it is possible to estimate the operation force on the commercialized instrument inside patient without sensors. To apply the estimated force to a haptic master console for the laparoscopy surgical robot system, the light haptic master console should be designed. This paper suggests the design of lighter master console handle to reduce a weight of the console whose structure can match with the joint and DOF of an instrument. A cable-conduit mechanism is designed to make light structure to perform a delicate manipulation. The cable-conduit mechanism removes the weight and inertia of link caused by haptic actuator and encoder which is separated from handle link of a manipulator.

• International Journal of Contents
• /
• 제2권2호
• /
• pp.10-16
• /
• 2006

In this paper, we propose a predictive resource metric region (RMR) based radio resource metric estimation (RRME) mechanism, which utilizes a resource metric mapping function (RMMF), both of which permit efficient inter-working between the physical layer and higher layers for envisaging multimedia service applications over a CDMA communication system platform. The RMR can provide the acceptable resource region where QoS and acceptable link quality can be guaranteed with an achievable resource margin to be utilized in terms of capacity margin, the degree of confidence (DCL) of user, second-order statistics of Eb/Io. With predicted capacity margin and variance, DCL can deliver decision parameters with which an adaptive QoS based admission control can perform well taking capacity and resource availability into account in a dynamic and predictive manner. Combined with advanced techniques such as adaptive modulation or rate control and power control, the proposed mechanism can adjust the conventional stringent link quality information efficiently, and deliver accurate information of the resource availability. Thus, these can guarantee the maximization of resource utilization of multimedia service applications.

• 한국컴퓨터산업학회논문지
• /
• 제5권1호
• /
• pp.87-100
• /
• 2004

최근에 인터넷의 급속한 발전과 더불어 대량의 정보를 효과적으로 표현 및 교환할 수 있는 새로운 데이터 표준으로 XML (extensible Markup Language)이 제안되었으며, XML 문서에 대한 저장과 인덱싱에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 본 논문에서는 실시간 XML 문서 처리에 효율적인 주기억장치 기반의 XML 전용 저장 시스템을 설계하고, 사용자 질의에 포함된 엘리먼트 타입 정보를 이용하여 XML 문서트리에 대한 순회를 최소화시킬 수 있는 구조적 검색 기법을 설계한다 또한, 엘리먼트의 삭제 및 삽입 등 동적인 변경에 빠르고 유연하게 대처할 수 있는 인덱스 구조와, 링크 정보를 가지고 있는 XML 문서의 질의 처리를 위해 XLink 표준을 준수하여 테이블 형식의 링크 정보 인덱스 구조를 설계한다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제28권12B호
• /
• pp.1135-1144
• /
• 2003

본 논문에서는 IEEE 802.11 무선 LAN의 불완전한 link mobility를 해결하기 위한 semi-soft 핸드오프 방안을 고찰하였다. 제안한 방법은 AP와 portal 부분에 버퍼와 MAC 라우팅 테이블을 추가하여 이동 단말이 핸드오프 시간동안 받지 못하는 프레임을 기존 AP의 버퍼에 저장하고 핸드오프 후에 갱신된 MAC 라우팅 테이블을 이용하여 프레임을 Portal에서 이동한 AP로 reroute 하였다. 이후 이동 단막은 이동 중에도 프레임의 손실 없이 지속적으로 프레임의 수신이 가능하게 되어 IEEE 802.11 무선 LAN 환경에 mobile IP나 voice over IP (VoIP) 같은 길시간 서비스의 구현을 가능하게 한다. 제안한 핸드오프 방법의 성능 측정을 위하여 시뮬레이션을 수행하였으며 프레임 손실 없이 실시간 서비스에 적합한 지연 시간안에 프레임이 이동 단말로 전달되는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국기계가공학회지
• /
• 제20권7호
• /
• pp.41-47
• /
• 2021

In this study, the hinges of heavy weight doors were designed and analyzed in line with the trend that built-in appliances are becoming larger and the weight of doors is also increasing. The main specification of the heavy weight door hinge is to allow the deflection at the end of the door to be less than 2 mm when opening and closing, including the automatic closing, slow closing, and closing force control functions. The structural analysis of the design mechanism, component design, and methods for improving the deflection are as follows: 1) Mechanism of the automatic closing function should sense automatically using the spring compression force at a specific angle by the contact between the cam and the cam module roller. 2) Through structural analysis, the maximum stress of the door was found in the link pin hole connected to the pin at each link. 3) Consequently, the pin holder was designed and applied, with little variance, but up to 93% of the specification limit.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
• /
• 제12권1호
• /
• pp.78-89
• /
• 2006

정보가전기기를 개발하는데 있어서 가장 어려운 일 중 하나는 네트워크 성능을 최적화하거나 성능상의 특이 현상을 극복하는 일이다. 본 논문에서는 상용 홈 네트워크 게이트웨이를 개발하면서 이런 네트워크 성능 최적화의 한 문제를 발견하고 정의하며, 그 원인을 규명하고, 이를 해결한 연구를 기술한다. 본 논문의 흠 게이트웨이는 비대칭 링크인 ADSL 을 사용하는데 업링크로의 패킷 전송 속도가 다운링크로의 패킷 전송 유무에 간섭을 받는 특이 현상인 속도 간섭 현상을 보인다. 이러한 현상은 보통 receive livelock 문제로 생각되어 입력 큐에서의 패킷 경쟁이 그 원인이라고 분석된다. 그러나 본 논문에서는 실험적 검증을 통해 이 현상이 receive livelock과는 그 원인이 다른 새로운 문제임을 밝혀낸다. 추가적인 분석과 실험의 결과 출력 큐에서의 패킷 경쟁과 TCP 프로토콜의 메커니즘이 이 현상의 원인임을 밝힌다. 우리는 이 문제를 해결하기 위해 패킷 스케줄링 메커니즘을 제안하며 이를 흠 게이트웨이에 구현한다. 그 결과 개선된 흠 게이트웨이에서는 속도 간섭 현상이 완전히 해결됨을 보인다.