• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• 제4권6호
• /
• pp.1169-1193
• /
• 2010

In this paper, we present and compare two different multiple camera collaboration strategies to reduce false association in finding the correspondence of objects. Collaboration matrices are defined with the required minimum separation for an effective collaboration because homographic lines for objects association are ineffective with the insufficient separation. The first strategy uses the collaboration matrices to select the best pair out of many cameras having the maximum separation to efficiently collaborate on the object association. The association information in selected cameras is propagated to unselected cameras by the global information constructed from the associated targets. While the first strategy requires the long operation time to achieve the high association rate due to the limited view by the best pair, it reduces the computational cost using homographic lines. The second strategy initiates the collaboration process of objects association for all the pairing cases of cameras regardless of the separation. In each collaboration process, only crossed targets by a transformed homographic line from the other collaborating camera generate homographic lines. While the repetitive association processes improve the association performance, the transformation processes of homographic lines increase exponentially. The proposed methods are evaluated with real video sequences and compared in terms of the computational cost and the association performance. The simulation results demonstrate that the proposed methods effectively reduce the false association rate as compared with basic pair-wise collaboration.

• 한국수학교육학회지시리즈E:수학교육논문집
• /
• 제22권4호
• /
• pp.417-444
• /
• 2008

본 논문에서는 세 가지 관련된 분야의 연구를 통하여 우리나 대학 신입생들의 함수 개념을 조사하였다. 대학 신입생들은 함수를 어떻게 이해하고 있는가?; 인식론적 장애를 포함한 오 개념에는 어떤 것들이 있는가?; 함수 개념은 어떤 경로를 거쳐서 획득되는가? 등이다. 이와 함께 대학의 여러 분야에서 함수가 어떻게 정의되고 쓰이는지를 살펴보고, 미국의 교과서들에 나타난 함수 정의와 도입을 살펴보았다. 설문조사와 이들을 토대로 함수를 대응의 관점에서 도입하는 새로운 교육과정에 대하여 수직선 테스트의 도입을 포함한 몇 가지 제언을 하였다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
• /
• 제17권10호
• /
• pp.1431-1442
• /
• 2003

A new method of estimating the pose of a mobile-task robot is developed based upon an active calibration scheme. The utility of a mobile-task robot is widely recognized, which is formed by the serial connection of a mobile robot and a task robot. To be an efficient and precise mobile-task robot, the control uncertainties in the mobile robot should be resolved. Unless the mobile robot provides an accurate and stable base, the task robot cannot perform various tasks. For the control of the mobile robot, an absolute position sensor is necessary. However, on account of rolling and slippage of wheels on the ground, there does not exist any reliable position sensor for the mobile robot. This paper proposes an active calibration scheme to estimate the pose of a mobile robot that carries a task robot on the top. The active calibration scheme is to estimate a pose of the mobile robot using the relative position/orientation to a known object whose location, size, and shape are known a priori. For this calibration, a camera is attached on the top of the task robot to capture the images of the objects. These images are used to estimate the pose of the camera itself with respect to the known objects. Through the homogeneous transformation, the absolute position/orientation of the camera is calculated and propagated to get the pose of a mobile robot. Two types of objects are used here as samples of work-pieces: a polygonal and a cylindrical object. With these two samples, the proposed active calibration scheme is verified experimentally.

• 인터넷정보학회논문지
• /
• 제7권3호
• /
• pp.119-132
• /
• 2006

지금까지 잘 알려진 네트워크 기반 보안 기법들은 공격에 수동적이고 우회한 공격이 가능하다는 취약점을 가지고 있어 인라인(in_line) 모드의 공격에 능동적 대응이 가능한 오용탐지 기반의 침입방지시스템의 출현이 불가피하다. 하지만 오용탐지 기반의 침입방지시스템은 탐지 규칙에 비례하여 과도한 오경보(False Alarm)를 발생시켜 정상적인 네트워크 흐름을 방해하는 잘못된 대응으로 이어질 수 있어 기존 침입탐지시스템보다 더 위험한 문제점을 갖고 있으며, 새로운 변형 공격에 대한 탐지가 미흡하다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 보완하기 위해 오용탐지 기반의 침입방지시스템과 Anomaly System 중의 하나인 서포트 벡터 머신(Support Vector Machines; 이하 SVM)을 이용한 침입방지시스템 기술을 제안한다. 침입 방지시스템의 탐지 패턴을 SVM을 이용하여 진성경보만을 처리하는 기법으로 실험결과 기존 침입방지시스템과 비교하여, 약 20% 개선된 성능결과를 보였으며, 제안한 침입방지시스템 기법을 통하여 오탐지를 최소화하고 새로운 변종 공격에 대해서도 효과적으로 탐지 가능함을 보였다.

• Journal of the Korean Data and Information Science Society
• /
• 제21권6호
• /
• pp.1071-1079
• /
• 2010

10종경기 전 종목에 관한 효율적이고 포괄적인 동시훈련은 불가능하다는 Tidow (2000)의 지적처럼 힘, 민첩성, 속력, 지구력 및 개개인의 심리적 특성을 요구하는 10종경기에서 선수들이 가지고 있는 체력과 기술을 각 종목에 효율적으로 안배하여 활용할 수 있는 능력은 매우 중요하다. 본 연구에서는 1990년 이후 거행된 올림픽과 세계육상선수권대회에서의 10종경기 기록을 이용하여 세계적인 선수들은 경기운영을 어떻게 하는지 선도표, 대응분석, 정준상관분석 및 상관분석을 이용하여 살펴보았다. 그 결과 최상위권에 속하는 선수들은 스피드가 매우 뛰어나며 투척경기에도 강하나 지구력 경기에만 약점을 보였으며 경기력 패턴이 뚜렷하게 나타났다. 또한 상위권 선수들은 도약경기에 강세를 보이고 최하위권 선수들은 지구력 경기에 강점을 보였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보통신학회 2013년도 추계학술대회
• /
• pp.83-86
• /
• 2013

본 논문은 모핑을 이용하여 양 쪽 눈 크기가 같지 않을 경우 눈 영역 크기를 보정하는 기법을 제안한다. 먼저, 입력받은 영상에서 haarcascade를 이용하여 얼굴과 눈을 검출한다. 검출된 눈 모양 중 한 쪽 눈 영역은 좌우를 반전시킨 후, 이전 단계에서 검출된 눈 모양을 캐니 엣지를 사용하여 눈매를 뽑아내고 제어선으로 이용하여 두 눈 사이의 대응관계를 설정한다. 그 후, 각각의 눈 영역을 이전 단계에서 설정한 대응관계에 맞추어 워핑을 한다. 그 후, 두 영상을 합병한다. 합변한 결과 영상을 두 눈 중 크기가 작은 눈에 적용한다. 이 결과 정면으로 바라보는 얼굴 영상을 테스트 영상으로 실험한 결과 제안된 시스템은 단순히 눈의 크기만 맞추는 방법보다 더 효율적이라는 것을 증명한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (2)
• /
• pp.619-621
• /
• 1999

여러 대의 카메라를 통해 캡춰된 2차원 데이터를 사용하여 3차원의 좌표를 추출하기 위해서는 각 카메라의 2차원 영상 데이터들의 대응점(correpondence point)을 구해야 한다. 이를 위해 에피폴라 제약조건(epipolar constraints)을 이용하여 에피포라 라인(epipolar line)에 근접한 점을 추출할 수 있다. 에피폴라 제약조건을 사용하면, 실제 원하는 점 이외에 많은 수의 고스트(ghost)가 발생할 수 있다. 또한 카메라로부터 은닉(occlusion)된 점들로 인해 모든 카메라에서 대응되는 점이 존재하는지의 여부를 보장할 수 없다. 본 논문에서는 가 카메라의 대응관계를 k-partite graph로 모델링하고, 전역 탐색을 위해 가중치를 적용하여 클릭(clique)을 추출함으로서, 고스트가 제거된 대응점을 구한다.

• 대한수학회지
• /
• 제48권1호
• /
• pp.63-82
• /
• 2011

On the hyperbolic space $D^n$, codimension-one totally geodesic foliations of class $C^k$ are classified. Except for the unique parabolic homogeneous foliation, the set of all such foliations is in one-one correspondence (up to isometry) with the set of all functions z : [0, $\pi$] $\rightarrow$ $S^{n-1}$ of class $C^{k-1}$ with z(0) = $e_1$ = z($\pi$) satisfying |z'(r)| ${\leq}1$ for all r, modulo an isometric action by O(n-1) ${\times}\mathbb{R}{\times}\mathbb{Z}_2$. Since 1-dimensional metric foliations on $D^n$ are always either homogeneous or flat (that is, their orthogonal distributions are integrable), this classifies all 1-dimensional metric foliations as well. Equations of leaves for a non-trivial family of metric foliations on $D^2$ (called "fifth-line") are found.

• 전자공학회논문지S
• /
• 제34S권10호
• /
• pp.71-79
• /
• 1997

This paper introduces a methodology of the precise control of a mobile/task robot using visual information captured bythe camera attached at the hand of the task robot. The major problem residing in the precise control of mobile/task robot is providing an accurate and stable base for the task robot through the precise control of mobile robot. On account of uncertainties on the surface, the precise control of mobile robot is not feasible without using external position sensor. In this paper, the methodology for the precise control of mobile robot is proposed, which recognizes the position of mobile robot using the camera attached at the hand of the task robot. While the task robot is approaching to an assembly part, the position of mobile robot is measured using the line correspondence between the image capturesd by the camera and the real assembly part, and using the kinematic transformation from the hand of the task robot to the mobile robot. To verify the solidness of this method, experimental data for the measurement of camera position/orientation and for the precise control of mobile robot using measurement are shown.

• Bulletin of the Korean Chemical Society
• /
• 제12권5호
• /
• pp.529-536
• /
• 1991

In this paper, the question whether the curvature of the minimum energy path can affect the dynamic threshold was tested using the boundary trajectory method developed by Chesnavich and coworkers. For nonreactive system, the MO EXP model potential surface was used with modified equilibrium distance to control the curvature. The results showed that there is no relation between the curvature and the dynamic threshold. In order to study the reactive system, a generalization of the boundary trajectory method was achieved to apply on the nonsymmetric system. We have found no correspondence between the curvature and the dynamic threshold of the system. It was also shown that the fate of the trajectories strongly depends on the shape of potential surface around the turning points along the symmetric stretch line.