Fault-tolerant gait generation of a hexapod robot with crab walking is proposed. The considered fault is a locked joint failure, which prevents a joint of a leg from moving and makes it locked in a known position. Due to the reduced workspace of a failed leg, fault-tolerant crab walking has a limitation in the range of heading direction. In this paper, an accessible range of the crab angle is derived for a given configuration of the failed leg and, based on the principles of fault-tolerant gait planning, periodic crab gaits are proposed in which a hexapod robot realizes crab walking after a locked joint failure, having a reasonable stride length and stability margin. The proposed crab walking is then applied to path planning on uneven terrain with positive obstacles. i.e., protruded obstacles which legged robots cannot cross over but have to take a roundabout route to avoid. The robot trajectory should be generated such that the crab angle does not exceed the restricted range caused by a locked joint failure.
Purpose: The purpose of this study was to investigate the effects of the scapulothoracic mobilization on subject with lateral epicondylalgia. This was done through lateral slide scapular test, grip strength, visual analogue scale, glenohumeral joint external rotation range of motion. Methods: Before the experiment, Lateral slide scapular test, grip strength, visual analogue scale, glenohumeral joint external rotation range of motion were measured. Scapulothoracic joint mobilization was applied and then measurements were taken again to compared the changes. Results: After applying the scapulothoracic joint mobilization, lateral slide scapular test, grip strength, visual analogue scale, glenohumeral joint external rotation range of motion significantly improved. Conclusion: This study found that the scapulothoracic mobilization was effective in improving functional aspects and pain on subject with lateral epicondylalgia. The results suggest that the scapulothoracic joint mobilization is a significant considered intervention method that could be used for subject with lateral epicondylalgia.
A normal range of motion is essential for performing activities of daily living. The capsular pattern is the proportional motion restriction in range of motion during passive exercises due to tightness of the joint capsule. Although the capsular pattern is widely referred to in clinical practice, there is no scientific evidence to support the concept. In this review, the appropriateness of the capsular pattern for evaluation of joint pathology was assessed. In the Textbook of Orthopaedic Medicine written by Cyriax, the capsular pattern did not specify how much reduction in angular motion is considered motion restriction. As the definition proposed initially was unclear, different methods have been used in previous studies investigating capsular pattern. In addition, the capsular pattern described all the major joints of the human body, but only the hip joint, knee joint, and shoulder joint were studied in experimental studies. Sensitivity and specificity were reported in one study and were meaningful in specific pathologies (loss of extension to loss of flexion). There was no consensus on the reliability and validity. In summary, the capsular pattern suggested by Cyriax or Kaltenborn is not supported or applies only to certain conditions. Various components around a joint complement each other and provide stability to the joint. It is recommended that the therapist perform multiple assessments rather than rely on a single assessment when evaluating joints.
The purpose of this study is to analyze joint angle for a range of swing motion derived through 3D motion analysis in order to design the ergonomic golf wear, use it for evaluation method of apparel fit to improve exercise functionality and provide the basic materials necessary for designing clothes. In order to do this, the subjects for this study were 3 men of age 20s. The data for a range of motion of golf swing were collected by using equipment for 3D motion analysis and then were used for analysis of joint angles and evaluation method of apparel fit. Range of motion was derived through 3D motion analysis of golf swing motion and joint angles for items of joint motion item and of X, Y, and Z-axis were calculated, respectively. In order to set the evaluation questions for evaluation of apparel fit, to find a range of motion at the maximal value and the minimal value of swing motion. As a result, during the swinging motion, neck extension, right shoulder extension, right/left elbow extension, right/left elbow supination did not appear. Items of joint motion showing the maximum at range of each swing motion were applied into 55 questions and consisted. The results of this study were meaningful as a basic study to apply 3D motion analysis to the fashion industry. It's expected to be used to design functional clothing.
A relation between the movement range of arms and arising moment has been studied to find out efficient movement range to minimize impact concerning arm landing in sports aerobics. Four male athletes who won top three in national-level sports aerobics competition were chosen for the experiment. They were allowed to jump in between two force platform so that the right hand and the right leg could land onto the front and rear force platform, respectively. The sampling frequency was 200 Hz. The main conclusions based on the analysis of the angle and joint moment parameters of wrist, elbow, and shoulder are as follows: 1. The wrist moment was small when its angle was small, indicating that the dorsi-flexion of the wrist joint offered a positive influence to reduce wrist moment. 2. The elbow angle increased as wrist angle decreased and vice versa. This means that the movement range of the wrist joint affects that of the elbow joint. The darsi-flexion of the wrist is the position to absorb the impact of the elbow effectively rather than to absorb the impact of the wrist itself. The impact is absorbed by the flexion of wrist joint rather than the wrist. 3. The degree of moment transfer of the shoulder joint, having absorbed the impact from the elbow and elbow joint, became dependent on the efficiency of the fore-joints impact absorption.
Generally, the laser vision sensor makes it possible design a highly reliable and precise range sensor at a low cost. When the laser vision sensor is applied to lap joint welding, however. there are many limitations. Therefore, a specially-designed hardware system has to be used. However, if the multi-lines are used instead of a single line, multi-range data .:an be generated from one image. Even under a set condition of 30fps, the generated 2D range data increases depending on the number of lines used. In this study, a laser vision sensor with a multi-line pattern is developed with conventional CCD camera to carry out high speed seam tracking in lap joint welding.
This study aims to provide joint angles of comfort for females, based on the psychophysical scaling method. Ten female subjects participated in the experiment for measuring perceived discomfort for varying joint motions. The subjects were instructed to maintain given joint motions for a minute, and to rate their perceived discomfort for the motions during a minute's rest by using the free modulus method of the magnitude estimation. Joint angles of comfort were calculated from the regression equations based on the experimental results, in which levels of joint motions were used as independent variables and perceived discomforts as dependent variables. The results showed that joint angles of comfort for the joint motions investigated were much smaller than full range of motions for corresponding joint motions. The ratios of joint angle of comfort to its range motion for the hip were found to be smallest of all joint motions dealt with in this study, and those for the neck were the largest. In addition, comfortable joint angles for females were much smaller than those for males. It is recommended that when designing or evaluating workplaces ergonomically, different comfortable joint angles should be applied according to workers' or population's gender.
PURPOSE: The purpose of this study was to determine the effect of corrective exercise on hip joint range of motion, lower limb alignment, radiographs of hip and knee joints, and quadriceps muscle activity in a patient with knee joint valgus deformity. METHODS: A single-subject A-B-A experimental design was used to determine the effects of therapeutic exercise. The single-subject was a 27-year-old male, who presented with knee joint valgus deformity. Corrective exercise program was performed for 40 min/day twice a week for 12-week. Range of motion (hip flexion, extension, abduction, adduction, internal rotation, and external rotation), lower limb alignment test (Q-angle, rear foot alignment, and leg length), standing anterior-posterior radiographs (neck shaft angle and knee joint space), and quadriceps muscle activity of both lower limbs were measured before (A 1), after 6 weeks (B 1) and after 12-weeks (B 2) of corrective exercise and after 6 weeks of exercise completion (A 2). RESULTS: Hip range of motion increased in all directions of both sides at B 2 and A 2 compared to at A 1. Q-angle of both side and leg length discrepancy decreased at B 2 and A 2 compared to at A 1. Neck shaft angle and knee joint space of both sides improve at B 2 and A 2 compared to at A 1. Quadriceps of both side muscle activities improved at B 2 and A 2 compared to at A 1. CONCLUSION: We demonstrated that corrective exercise increases range of motion, and improves lower limb alignment and muscle activity in a patient with knee joint valgus deformity.
Park, Sam Sik;Kim, Ki Do;Hwang, Yong Pil;Moon, Ok Kon;Kim, Bo Kyung;Choi, Wan Suk
국제물리치료학회지
/
제6권1호
/
pp.824-827
/
2015
The purpose of this study was to investigate the effects of joint position on the distraction distance in patients with adhesive capsulitis of glenohumeral joint. The study was conducted upon 20 adults in their 40's with the findings of adhesive capsulitis of glenohumeral joint. These subjects were subdivided into 3 groups, which were a group with neutral position(n=7), second group with resting position(n=7) and third group with end-range position(n=6). After having the subject wearing sleeveless shirts exposing armpit and lying straight on the plinth, a physical therapist with OMT qualification pulled glenohumeral joint at the Grade III of Kaltenborn-Evjenth traction; and the distance between glenoid fossa and humeral head was measured with ultrasound. Following the application of traction, the group with resting position($.67{\pm}0.29$) exhibited the longest distance between humeral head and glenoid fossa, and it was followed by neutral position($.50{\pm}0.25$) and end-range position($.35{\pm}.21$) in this order. From the comparison of these groups, there was no significant difference in distraction distance between resting position and neutral position; and there was again no significant difference in distraction distance between end-range position and neutral position. However, there was a significant difference in distraction distance between end-range position and resting position(p<.05). Upon application of the Grade III of Kaltenborn-Evjenth traction, it was evident that the distance between humeral head and glenoid fossa can be varied depending on the location of the joint.
Purpose: To evaluate the effect of shortening scarf osteotomy on pain relief and range of motion (ROM) of the first metatarsophalangeal joint in hallux rigidus patients. Materials and Methods: Twenty-three cases of 19 patients who had been treated with shortening scarf osteotomy for the hallux rigidus between January 2007 and December 2013 were reviewed. The mean follow-up period was 21.4 months, and the mean age was 59.2 years. The first metatarsal bone was shortened until the ROM of the first metatarsophalangeal joint was greater than $80^{\circ}$ or $40^{\circ}$ of dorsiflexion. The length shortened by scarf osteotomy was measured. The authors also measured and compared the joint interval difference of the standing foot using an anteroposterior radiography. Moreover, the difference of ROM of the first metatarsophalangeal joint between the preoperative and final follow-up periods was also compared. The clinical results were evaluated and compared using the American Orthopaedic Foot and Ankle Society (AOFAS) scoring system and visual analogue scale (VAS) score. Results: The mean shortening length was about 6.5 mm (range, 4~9 mm). The joint space has been increased to 1.8 mm, and the ROM of the first metatarsophalangeal joint has also been increased to $18.4^{\circ}$ after the operation. In three cases, the postoperative ROM has been decreased to less $10^{\circ}$. The AOFAS score has been improved from 41.7 (range, 32~55) to 86.2 (range, 65~95), and the VAS score was also decreased from 3.7 (range, 3~5) to 1.3 (range, 0~3). Two cases have shown no decrease in pain even after the operation. Conclusion: Shortening scarf osteotomy was found to decrease joint pain by decompressing the pressure of the first metatarsophalangeal joint. This osteotomy also helped improve the ROM of the first metatarsophalangeal joint. Shortening scarf osteotomy can be considered one of the effective methods for joint preservation.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.