• 로봇학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.264-272
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• 2022

Human-robot cooperative tasks are increasingly required in our daily life with the development of robotics and artificial intelligence technology. Interactive reinforcement learning strategies suggest that robots learn task by receiving feedback from an experienced human trainer during a training process. However, most of the previous studies on Interactive reinforcement learning have required an extra feedback input device such as a mouse or keyboard in addition to robot itself, and the scenario where a robot can interactively learn a task with human have been also limited to virtual environment. To solve these limitations, this paper studies training strategies of robot that learn table balancing tasks interactively using deep reinforcement learning with human's facial expression feedback. In the proposed system, the robot learns a cooperative table balancing task using Deep Q-Network (DQN), which is a deep reinforcement learning technique, with human facial emotion expression feedback. As a result of the experiment, the proposed system achieved a high optimal policy convergence rate of up to 83.3% in training and successful assumption rate of up to 91.6% in testing, showing improved performance compared to the model without human facial expression feedback.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.55-64
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• 2009

본 논문에서는 양방향 데이터 방송 미들웨어를 위한 검증 및 정합 애플리케이션을 설계하고 구현한다. 이 애플리케이션은 양방향 데이터 방송의 표준인 ACAP과 OCAF 검증 항목을 format, protocol, resource presentation으로 분류하여 구현한다. 따라서 이 애플리케이션을 사용하면 지상파 TV와 케이블 TV에 공용으로 사용되는 디지털 셋탑박스(settop-box)가 ACAP과 OCAF 미들웨어 표준에 따라 개발 되었는지 여부를 검증할 수 있다. 본 논문에서는 양방향 TV 애플리케이션을 실제 방송 환경과 동일한 환경에서 검증할 수 있는 에어코드(Aircode)사의 TYFLYSiTM Verifier를 사용하여 개발한 검증 및 정합 애플리케이션의 성능을 평가하였다. 그 결과 DTB-H650F 셋탑박스의 경우 OCAP, ACAP양방향 데이터방송 미들웨어 표준에 대하여 각각 80%, 95%를 지원하고 있음을 검증할 수 있었다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 3부
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• pp.306-317
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• 2007

We present an interactive and accurate collision detection algorithm for deformable, polygonal objects based on the streaming computational model. Our algorithm can detect all possible pairwise primitive-level intersections between two severely deforming models at highly interactive rates. In our streaming computational model, we consider a set of axis aligned bounding boxes (AABBs) that bound each of the given deformable objects as an input stream and perform massively-parallel pairwise, overlapping tests onto the incoming streams. As a result, we are able to prevent performance stalls in the streaming pipeline that can be caused by expensive indexing mechanism required by bounding volume hierarchy-based streaming algorithms. At run-time, as the underlying models deform over time, we employ a novel, streaming algorithm to update the geometric changes in the AABB streams. Moreover, in order to get only the computed result (i.e., collision results between AABBs) without reading back the entire output streams, we propose a streaming en/decoding strategy that can be performed in a hierarchical fashion. After determining overlapped AABBs, we perform a primitive-level (e.g., triangle) intersection checking on a serial computational model such as CPUs. We implemented the entire pipeline of our algorithm using off-the-shelf graphics processors (GPUs), such as nVIDIA GeForce 7800 GTX, for streaming computations, and Intel Dual Core 3.4G processors for serial computations. We benchmarked our algorithm with different models of varying complexities, ranging from 15K up to 50K triangles, under various deformation motions, and the timings were obtained as 30~100 FPS depending on the complexity of models and their relative configurations. Finally, we made comparisons with a well-known GPU-based collision detection algorithm, CULLIDE [4] and observed about three times performance improvement over the earlier approach. We also made comparisons with a SW-based AABB culling algorithm [2] and observed about two times improvement.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제22권3호
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• pp.43-48
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• 2022

최근 스마트폰의 성능이 급격히 향상되고 모바일 플랫폼에서 백그라운드 앱의 실행이 늘면서 모바일 환경의 멀티태스킹이 활성화되고 있다. 모바일 환경에서는 종래의 데스크탑 및 서버 응용들과 달리 응답시간이 중요한 대화형 작업들이 대부분을 차지하고 있으며, 일부 응용은 데드라인이 존재하는 실시간 작업에 해당된다. 본 논문에서는 스마트폰에서 실시간 작업과 대화형 작업이 동시에 실행될 때 메모리 관리를 어떻게 함으로써 이질적인 멀티태스킹 환경의 요구사항을 충족할 수 있는지에 대해 연구한다. 본 논문에서는 실시간 작업의 요구 조건 만족을 위해 필요한 메모리 크기를 분석 및 모델링하고 이에 기반해서 멀티태스킹 작업 간의 메모리를 할당하는 방안을 제안한다. 이종 앱의 스토리지 접근 트레이스를 추출하고 이에 기반한 시뮬레이션을 통해 제안한 기법이 실시간 작업의 요구를 일정 수준으로 보장하면서 대화형 작업에 합리적인 성능을 제공함을 확인하였다.

• 대한물리의학회지
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• 제7권1호
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• pp.87-94
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• 2012

Purpose : The purpose of this study was to examine the feasibility and efficiency of balance training program through an interactive video game regimen in people with chronic stroke. Methods : Thirty patients with chronic hemiparetic stroke were recruited. Participants were randomly assigned to either a control group (n=15) or an experimental group (n=15). The control group received the general physical therapy including of strengthening and balance exercise five times a week whereas the experimental group received a program of balance exercise with video game play based on virtual reality as well as the same typical physical therapy. The experimental group received 6 sessions for four weeks. Each session was given 5 minutes. An interactive computer game exercise regimen lasted 30 minutes without rest periods. Outcome measures for weight transfer to paretic side, non-paretic side and sit-squat-speed, sit-squat-length, sit-to-standspeed and sit-to-stand-area for the control group (n=15) and experimental group (n=15) before and after treatment were obtained by using the biorescure. Results: Outcomes demonstrated significant improvement in the experimental group compared with the control group in weight transfer to paretic side, non-paretic side and sit-squat-speed, sit-squat-length, sit-to-stand-speed. No significant training effect was showed in sit-to-stand-area between pretraining and post-training. Conclusion : An interactive computer game exercise based on task oriented approach for balance in chronic stroke were feasible. In other words, This regimen resulted in a greater improvement in dynamic balance for people with chronic stroke.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제4권5호
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• pp.919-930
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• 2000

본 논문은 정수계획 문제로 수리모형화 되는 선박운항 일정계획 문제에 대한 컴퓨터 그래픽기반의 상호대화식 모델링 시스템의 개발에 관해서 논한다. 선박운항 일정계획 문제는 "최대의 운임수익을 얻기 위하여 선박과 화물을 적절히 배정하는 문제"로 요약되며 수리모형과 해법에 대한 많은 연구가 있어왔다. 1970년 후반부터 컴퓨터의 발전에 힘입어 수학적 모델링 뿐만 아니라 컴퓨터 그래픽을 활용한 시각적 상호대화식 모델링에 관한 연구가 시도되었고 현재는 MS/OR(management Science / Operational Research) 및 경영정보시스템(Management Information System : MIS)의 중요한 한 분야가 되었다. 시각적 상호대화식 모델링(Visual Interactive Modeling : VIM)이란 자료의 입력과 모델의 생성 및 해의 표현에 이르는 모델링 생명주기 전체에 걸쳐 의사결정자가 직접 개입하여 의사결정자가 원하는 해를 얻는 과정을 말한다. 본 논문에서는 선박운항일정계획 문제에 있어 컴퓨터 그래픽을 이용한 자료의 입력, 모델의 생성 및 검증, 적절한 해법의 선택 그리고 해의 표현 방법을 제안하고 개발된 프로토타입 시스템을 소개한다.시스템을 소개한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제10권5호
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• pp.152-164
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• 2010

현대에 주요하게 부각되고 있는 상호작용 공간을 효과적으로 디자인하기 위해서는 상호작용성 영향요인들을 이해하고 이를 수용하는 사용자 중심적인 공간디자인 방법론이 필요하다. 본고는 이를 위한 기반을 마련하고자 하였으며 이 연구주제로 수행될 3편의 연계논문 중 첫번째 연구이다. 디자인의 기본 관련영역을 기반으로 설정한 분석지표(시스템영역, 사용자영역, 관계영역)에 의거하여 상호작용성 영향요인에 대해 분석한 결과, 상호작용성의 첫번째 영향요인은 상호작용성을 위한 접속의 장인 인터페이스로 분석되었다. 이의 세부유형 분석은 연계연구 II 편의 연구과제이다. 두번째 영향요인은 상호작용성의 발생 주체인 인터서브젝트이다. 이의 세부유형은 사용자의 상호작용 욕구의 측면에서 파악되어 기능적 & 조형적욕구, 외현 & 잠재 욕구, 정보커뮤니케이션 & 공감 욕구의 6개 세부유형이 분석되었다. 세번째 영향요인은 상호작용성의 실제 수행과정인 인터랙션이다. 이의 세부유형은 상호작용 행태 프로세스의 측면에서 파악되었고 접속, 몰입, 심성모형 형성, 상호작용 행위, 변형, 경험적 발생의 여섯 단계로 분석되었다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제14B권4호
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• pp.273-280
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• 2007

본 논문은 2D/3D 가상환경에서 실감 사운드의 실시간 합성을 위한 $EVE-Sound^{TM}$ 툴킷의 설계와 개발결과를 제시한다. $EVE-Sound^{TM}$는 사운드 효과 계산에 필요한 장면요소를 간추리는 전처리 도구와 실시간 렌더링 API들로 구성되며, 다중 모달리티의 실감 재현을 필요로 하는 가상현실, 게임 등의 각종 인터랙티브 콘텐츠에서 사용자에게 고급 그래픽 환경을 허용하면서 동시에 사운드의 실시간 재현을 가능하게 함을 목표로 하였다. 3차원 사운드 계산이 매우 복잡하기 때문에 기존의 사운드 API들이 간단한 사운드 효과와 재생을 제공하는 것과 달리, 복잡한 가상환경에서 3차원 사운드의 원리를 반영하되 그 렌더링을 실시간화하는 데 초점을 두었고, 이를 위해 새로운 장면 간략화 및 공간사운드 계산 방법이 제시되었다. 응용 사례 및 실험, 알고리즘 분석을 통해 제시된 툴킷의 활용성 및 향상된 실시간성을 확인하였다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제29권3호
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• pp.127-135
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• 2023

조직병리에서 전체 슬라이드 영상의 정확한 분할은 질병 진단과 치료 계획에 매우 중요한 작업이다. 그러나 전체 슬라이드 영상은 크기가 크고 조직의 형태, 염색 및 촬영 조건이 다양하기 때문에 기존의 자동 영상 분할 알고리즘을 항상 적용하는 것은 어렵다. 최근 인간의 전문 지식과 알고리즘을 결합한 대화형 영상 분할 기술의 발전은 전체 슬라이드 영상 분할의 효율 성과 정확성을 개선할 수 있는 가능성을 보여주었다. 그러나 이러한 접근 방식은 동시에 어려운 과제를 제기하기도 했다. 본 논문에서는 다중 해상도 전체 슬라이드 영상을 활용하는 새로운 대화형 분할 방법인 ZoomISEG를 제안한다. 기존의 단일 스케일 방법과의 비교 및 ablation study를 통해 제안된 방법의 효율성과 성능을 입증한다. 실험 결과, 제안된 방법은 사람의 개입을 줄이면서도 최고 해상도 데이터를 사용하는 방식에 필적하는 정확도를 달성함을 확인했다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2011년도 추계학술대회
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• pp.199-200
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• 2011

Uninterruptible Power Supply(UPS) is largely divided into passive-standby, line-interactive and double-conversion methods. This paper proposes the double-conversion UPS for low cost and high performance. The proposed UPS are composed of PFC, inverter, battery charger and discharger. Finally, the validity of proposed UPS was verified by experiments.