• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2006년도 추계학술대회 학술발표 논문집 제16권 제2호
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• pp.87-90
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• 2006

생활의 일부라 할 수 있는 교통시스템은 도시화, 산업화가 진행됨에 따라 더욱 복잡해지고 있다. 이를 보완하기 위해 내비게이션, 텔레메틱스 와 같은 다양한 보조 수단이 개발되고 있다. 하지만 이러한 운전자 보조 시스템은 개별화된 특성을 반영하지 않으며, 가장 일반적인 경우에 치중되어 있다. 본 논문에서는 개별화되고 사용자 중심적인 운전자 보조 시스템을 제안하며, 어떠한 정보가 이에 활용될 수 있는지를 고찰해 보았다. 또한 이런 정보를 해결하기 위한 소프트 컴퓨팅 기법을 제안하고자 한다.

• 대한조선학회논문집
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• 제60권6호
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• pp.473-481
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• 2023

In this study, a simulation system was developed to verify autonomous navigation algorithm in complex maritime traffic areas. In particular, real-world maritime traffic scenario was applied by considering near real-time maritime traffic information provided by Korean e-Navigation service. For this, a navigation simulation system of Unmanned Surface Vehicle (USV) was integrated with an e-Navigation equipment, called Electronic Chart System (ECS). To verify autonomous navigation algorithm in the simulation system, initial conditions including initial position of an own ship and a set of paths for the ship to follow are assigned by an operator. Then, considering real-world maritime traffic information obtained from the service, the simulation is implemented in which the ship repeatedly travels by avoiding surrounding obstacles (e.g., approaching ships). In this paper, the developed simulation system and its application on verification of the autonomous navigation algorithm in complex maritime traffic areas are introduced.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2009년도 공동학술대회
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• pp.496-497
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• 2009

This paper describes about the realization of a remote RF sensor system and its applications. RF Sensor System was designed and realized on DSP over the range of high frequency such as about 200[KHz]. It should be "wireless", "implantable" and "batteryless". Futhermore, the system should be consist of passive components such as R, Land C. The measurement was given using the inductive coupling principle between primary source part and secondary sensor part. This newly developed parameter estimation system can be easily applied to the Ambient Intelligent System including the ubiquitous computing and the sensitive environmental changes.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2004년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.459-464
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• 2004

In this paper, an autonomous navigation system for autonomous guided vehicles (AGVs) operated in an automated container terminal is designed. The navigation system is based on the sensors detecting the range and bearing. The navigation algorithm used is an interacting multiple model (IMM) algorithm to detect other AGVs and avoid other obstacles using informations obtained from multiple sensors. As models to detect other AGVs (or obstacles), two kinematic models are derived： Constant velocity model for linear motion and constant speed turn model for curvilinear motion. For constant speed turn model, an unscented Kalman filter (UKF) is used because of drawbacks of the extended Kalman filter (EKF) in nonlinear system. The suggested algorithm reduces the root mean squares error for linear motions, while it can rapidly detect possible turning motions.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.681-686
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• 2003

In this paper, we propose an algorithm to extract valid planar regions from stereo images for visual navigation of mobile robots. The algorithm is based on the difference image between the stereo images obtained by applying Homography matrix between stereo cameras. Illegal planar regions are filtered out by the use of labeling of the difference images and filtering of invalid blobs using the size of each blob. Also, illegal large planar regions such as walls are removed by adopting a weighted low-pass filtering of the difference image using the past difference images. The algorithms are experimented successfully by the use of stereo camera system built in a mobile robot and a PC-based real-time vision system.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제13권4호
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• pp.19-25
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• 2005

This paper presents a lateral control system for the autonomous navigation vehicle that was developed and tested by Robotics Centre of Ecole des Mines do Paris in France. A robust lane detection algorithm was developed for detecting different types of lane marker in the images taken by a CCD camera mounted on the vehicle. $^{RT}Maps$ that is a software framework far developing vision and data fusion applications, especially in a car was used for implementing lane detection and lateral control. The lateral control has been tested on the urban road in Paris and the demonstration has been shown to the public during IEEE Intelligent Vehicle Symposium 2002. Over 100 people experienced the automatic lateral control. The demo vehicle could run at a speed of 130km1h in the straight road and 50km/h in high curvature road stably.

• 전자공학회논문지CI
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• 제45권3호
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• pp.68-74
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• 2008

유비쿼터스 사회는 초고속 인터넷, 모바일, 디지털 컨버전스 단계를 거치면서 점차 가시화 되고 있다. 현재 일상적인 커뮤티케이션뿐만 아니라 경제 및 산업 분야로 다양하게 확산되고 있다. 특히 RFID와 내비게이션은 국내외적으로 이슈화되고 있으며 점점 발전하고 경제적 산업적으로 국가 경쟁력 향상에 도움을 줄 것으로 예상된다. 하지만 이러한 RFID와 내비게이션의 활용 범위를 살펴보면 가장 일반적인 경우에 치중되었다. 본 논문에서는 RFID와 내비게이션을 사용하여 개별화된 특성을 반영하고 그것을 사용하는 사용자들의 특성을 고려하여 변화하는 환경에 적응하기 쉬운 시스템을 제안하고자 한다. 그리고 특정환경에서 어떠한 정보가 이에 활용될 수 있는지를 정의하고, 여러 가지 정보를 이용하여 지능형 경로 안내 시스템을 만들기 위해 퍼지 로직과 TSP를 적용한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.139-144
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• 2009

최근 초고속 인터넷, 모바일, 디지털 컨버전스 단계를 거치면서 유비쿼더스(Ubiquitous) 사회는 점차 가시화 되고 있다. 현재 일상적인 통신뿐만 아니라 경제 및 산업 분야로 다양하게 확산되고 있다. 특히 RFID와 네비게이션(Navigation) 시스템은 국내 외적으로 많은 분야에 사용되고 있으며 점점 발전하고 경제적 산업적으로 국가 경쟁력 향상에 도움을 줄 것이다. 하지만 이러한 RFID와 네비게이션의 활용 범위를 살펴보면 가장 일반적인 경우에 치중되어있다. 본 논문에서는 RFID와 네비게이션을 사용하여 개별화된 특성과 환경 상태 정보를 반영하고 그것을 사용하는 사용자들의 특성을 고려하여 변화하는 환경에 적응하기 쉬운 시스템을 제안하고 특정 환경에서 어떠한 정보가 이에 활용될 수 있는지를 정의한다. 또한 여러가지 정보를 이용하여 지능형 경로 탐색 및 안내 시스템을 위해 퍼지 로직과 TSP 개념을 적용한다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제11권3호
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• pp.209-215
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• 2022

As intelligent autonomous driving vehicle development has become a big topic around the world, accurate reference dynamics estimation has been more important than before. Current systems generally use speed and heading information sensed from a distant point as a vehicle reference dynamic, however, the dynamics between different points are not same especially during rotating motions. In order to estimate properly estimate the reference dynamics from the information such as velocity and heading sensed at a point distant from the reference point such as center of gravity, this study proposes estimating reference dynamics from any location in the vehicle by combining the Bicycle and Ackermann models. A test system was constructed by implementing multiple GNSS/INS equipment on an Robot Operating System (ROS) and an actual car. Angle and speed errors of 10° and 0.2 m/s have been reduced to 0.2° and 0.06 m/s after applying the suggested method.

• 한국항행학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.906-912
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• 2011

본 논문에서는 건물에 산재되어 있는 비상등을 효과적으로 관리하기 위하여 별도의 통신선을 포설하지 않고 지능형 클러스터 감시망을 구성한다. 또한, 비상등의 위치에 구애받음 없이 감시장치를 설치할 수 있고, 감시망을 구성함에 있어 게이트웨이로 지정된 감시장치가 고장나더라도 사각지대 없이 비상등의 상태를 감시 및 관리가 가능하며, 비상등을 항시 점검 및 관리할 수 있는 비상등감시장치와 비상등관리시스템을 구현하였다. 실험결과, 구현 시스템은 설계 규격대로 동작하였고, 감시망 구성, 상태정보 측정 및 초기화가 안정적으로 구성됨을 확인하였다.