• 한국소음진동공학회논문집
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• 제23권1호
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• pp.41-48
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• 2013

In this work, 4-DOF ER haptic master is proposed and integrated with a slave robot for minimally invasive surgery(MIS). Using a controllable ER fluid, the haptic master can generate a repulsive force/torque with the 4-DOF motion. For realization of master-slave robot system, the motion command of the haptic master is realized by slave surgery robot. In order to follow the 4-DOF motion of the haptic master, novel mechanism of slave surgery robot with gimbal joint is devised. Accordingly, the haptic master-slave robot system is established by incorporating the slave robot with the haptic master device in which the desired repulsive force/torque and position are transferred to each other via wireless communications. In order to obtain the desired force/torque and position trajectories, tracking controllers for haptic master and slave robot are designed and implemented, respectively. It has been demonstrated that the desired effective torque tracking control performance is well achieved using the proposed haptic master-slave robot system.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2012년도 추계학술대회 논문집
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• pp.421-427
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• 2012

In this work, 4 DOF ER haptic master is proposed and integrated with a slave robot for minimally invasive surgery (MIS). Using a controllable ER fluid, the haptic master can generate a repulsive force/torque with the 4-DOF motion. For realization of master-slave robot system, the motion command of the haptic master is realized by slave surgery robot. In order to follow the 4 DOF motion of the haptic master, novel mechanism of slave surgery robot with gimbal joint is devised. Accordingly, the haptic master-slave robot system is established by incorporating the slave robot with the haptic master device in which the desired repulsive force/torque and position are transferred to each other via wireless communications. In order to obtain the desired force/torque and position trajectories, tracking controllers for haptic master and slave robot are designed and implemented, respectively. It has been demonstrated that the desired effective torque tracking control performance is well achieved using the proposed haptic master-slave robot system.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제21권8호
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• pp.1611-1618
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• 2017

최근 해양 환경에서 국방과 관련한 임무를 수행하는 무인수상정(USV, unmaned surface vehicle)의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 무인수상정이 해양 환경에서 성공적인 임무를 수행하기 위해서는 선체부, 추진시스템, 조향시스템, 제어시스템, 전원시스템 등을 포함하는 원격/자율 무인수상정 플랫폼이 필수적으로 요구된다. 기존 무인수상정은 기계식 제어 방식을 채택하고 있었지만, 이는 중량 등 여러가지 측면에서의 제약을 가진다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 본 논문에서는 무인수상정의 플랫폼 장비를 전자적으로 제어하기 위한 시스템을 개발하고, 개발한 시스템을 실험하여 유용성을 검증하는 것에 관한 내용을 다룬다. 이를 위해서 제어 명령에 따라 엔진, 워터젯, 전원 등 플랫폼 장비를 제어하기 위한 주 제어 시스템과 엔진 제어장치, 워터젯 제어장치, 전원 제어장치에 관한 시스템 아키텍처를 설계하고, 각 구성 요소를 개발한다. 또한, 개발한 시스템의 수조 실험 및 검증을 위하여 엔진 및 워터젯의 각 구성 요소를 포함하는 테스트베드를 설계 및 제작하였고, 이를 기반으로 실험을 수행하여 개발한 시스템의 유용성을 검증하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제13권5호
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• pp.1029-1036
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• 2018

본 논문은 캠퍼스환경에서 에너지 절약을 위해 조명 및 공조기기의 최적제어 시스템 개발에 대한 연구이다. 본 연구를 통해 개발 된 제어 시스템의 경우 모션센서와 영상처리를 통해 출입 인원수 파악과 온/습도에 대한 정보로 조명과 에어컨을 제어한다. 또한 데이터 통합 모니터링과 제어 신호에 따른 명령 수행 기능을 통해 제어한 결과들로 에너지 절약을 가능하도록 하였다.

• 융합보안논문지
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• 제16권6_2호
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• pp.23-32
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• 2016

급격한 정보통신기술의 발달은 경찰에게 새로운 도전이자 기회가 되고 있다. 이 연구는 국내외 치안분야의 ICT기술 활용사례를 검토하고, 그 시사점을 확인하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 정보통신기술 활용에 관한 경찰활동의 근거이론으로 정보주도 경찰활동(intelligence-led policing), 예측적 경찰활동(predictive policing), 증거기반 경찰활동(evidence-based policing)의 개념에 대해 소개하였다. 또, 빅데이터 기반 범죄분석과 예측기술 활용방안과 경찰의 정보통신체계 및 지휘통제기술의 고도화방안에 대해 논의하였다. 이 연구를 통해 확인한 시사점으로 (1) 기본데이터의 확보, (2) 활용가능한 통합D/B의 구축, (3) 정책결정자의 활용성 증대, (4) 유관기관 사이의 교류협력, (5) 전문가집단의 양성, (6) 통합 D/B구축의 법적 근거와 실무적 가이드라인 마련을 제안한다.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권11호
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• pp.934-943
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• 2018

고기동 위성은 영상획득수량 등의 주요 임무성능을 향상시킬 수 있는 진보된 위성으로, 특히 지구관측분야에서 그 수요가 꾸준히 증대되고 있다. 본 논문은 고-토크 리액션휠을 장착한 위성의 기동성능을 높일 수 있는 자세제어 기법을 연구한다. 크게 3가지의 서로 독립된 방법을 제안하며, 위성 자세제어 시스템에 따라 모든 방법을 적용하거나 1-2개 방법만 적용하는 것도 가능하다. 각 방법을 요약하면 다음과 같다. 첫 번째로, 기존 피드백 제어기에 피드포워드(자세명령) 입력을 추가한 피드포워드/피드백 제어기를 소개하고 그 장단점을 요약한다. 두 번째로, 리액션휠 클러스터의 토크/모멘텀 용량을 최대한 활용하는 방법을 제안한다. 세 번째로, 마찰토크를 보상하는 토크기반 리액션휠 제어기법을 소개한다. 시뮬레이션을 통해 기존 피드백 제어기에 비해, 피드포워드/피드백 제어기를 적용 시 기동성이 향상됨을 확인하였다. 특히, 기동각이 클 때, 정착시간 감소가 두드러짐을 확인하였다.

• 해양환경안전학회지
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• 제15권3호
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• pp.205-212
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• 2009

2007년 6월 14일, OPRC-HNS 의정서의 발효로 해양에서 대형 위험 유해물질(HNS) 오염사고발생시 범국가적 차원에서 신속하고 효율적으로 대응할 수 있는 사고대응체제 구축이 필요하게 되었다. 이에 따라 이미 화학물질에 대한 긴급계획을 수립하여 운영하고 있는 미국에서의 화학물질 해양오염사고에 대한 재난관리 사고대응체제 등 국가방제체제의 특성을 분석하였다. 미국의 국가방제체제에는 단일화된 신고 접수체계와 통합된 사고지휘시스템을 운용하고, 재난대응기관간 원활한 협력을 위한 공동책임제 등의 주요 특징을 가지고 있다. 또한 방제작업은 중소사고의 경우 정부관리 아래서 민간주도로 이루어지나 대규모 사고 등 재난적 규모가 예상되거나 발생시에는 정부 주도로 대응하며 이에 대한 경비는 별도 기금(Superfund)으로 운용 보전하고 있다. 이러한 특징을 바탕으로 국내 실정에 맞는 관련법 정비를 통해 육상 사고기관과의 장비, 인력 및 기술 협력체제를 구축하고, 방제조치의 민간참여 활성화 및 방제지휘체계의 일원화 등을 제시하였다.

• 시스템엔지니어링학술지
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• 제4권2호
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• pp.45-54
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• 2008

This paper describes an operational concept of the network based future airborne force power using a systems engineering approach. The battlefield is changing to new system of systems that command and control by the network based BM/C4ISR. Also, it is composed of various sensors and shooters in an single theater. Future threats may be characterized as unmanned moving bodies that the strategic effect is great such as UAVs, cruise missile and tactical ballistic missiles. New threats such as low altitude stealth cruise missile may also appear. The implementation of future airborne force power network systems against these future threats is required to complex and integrated approach based on systems engineering. This work developed the operational concepts of the future airborne network system, and then derived the requirements for performing missions effectively. In addition, the scheme of future airborne force power network systems is presented.

• 대한안전경영과학회지
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• 제17권1호
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• pp.45-52
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• 2015

The purpose of this investigation is to enhance the survival rate of patients by transporting them to the hospital within the golden hour through the operational improvement of emergency dispatch instruction. To this end, problems and improvements of current operating system were derived by carrying out a survey against paramedics of Incheon city in 2012 and analyzing the current emergency dispatch instruction. This study analyzed the emergency activity daily reports for one year from January 1 through December 31, 2012 and researched the consciousness of 119 emergency medical technician. According to the analysis of the survey, there were no meaningful differences in the on-site arrival times per triage. Therefore, the item of 'Emergency Classification' specified in the emergency dispatch instruction needs to be integrated in the scheme of "triage". Also, the feedbacks of the emergency action log and the emergency dispatch instruction are necessary for 'duty for operation' to review the adequacy to the severity after the end of emergency operation. Finally, the improvement of the system for the continuous communication between the paramedics and the command staff is necessary. This improvements as stated above are expected to contribute to raise survival rate of patients.

• 전자공학회논문지
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• 제49권9호
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• pp.279-286
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• 2012

최근 범용소프트제어기 설계는 원자력발전소의 첨단주제어실에 적용되고 있다. 범용소프트제어기는 고집적 주제어실에서 비안전 기기뿐만이 아니라 안전기기를 제어할 수 있는 소프트웨어 기반의 수동제어 수단이다. 따라서 범용소프트제어기는 신형 주제어실의 단일 워크스테이션 구현을 위한 필수적인 설계특성을 갖고 있다. 전통적인 주제어실은 컴퓨터 기반으로 하는 통합 운전원 인터페이스 체계로 대체되고 있다. 범용소프트제어기의 오작동신호 발생 가능성을 줄이기 위해 어떠한 기기의 조작을 위해서는 2단계의 구분된 운전원 조작을 요구하는 설계를 고려하였다. 범용소프트제어기 오작동 가능성은 매우 낮기 때문에 범용소프트제어기 그자체로 발전소의 트립 가능성을 증가시키지는 않는다. 범용소프트제어기는 원자력발전소의 계측제어분야/인간연계 분야의 혁신을 대표한다. 범용소프트제어기는 인간연계를 기반으로 하는 단일 표시장치에 다양한 디비젼의 제어와 표시기를 통합하고 있다. 범용소프트제어기의 고장으로부터 안전기능 수행의 영향을 막기 위해 안전기기 및 기능에는 공학적 안전설비 신호가 적용된다. 또한 안전등급 수동스위치는 범용소프트제어기의 신호보다 우선한다. 그러므로 범용소프트제어기의 오작동 신호는 안전관련 스위치로부터의 제어신호에 의해 차단되어질 수 있다.