• Journal of Power Electronics
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• 제18권4호
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• pp.1075-1085
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• 2018

To deal with the operation performance degradation of permanent magnet synchronous machine (PMSM) drives with uncertainties and unmodeled dynamics, this paper presents a finite-time nonlinear disturbance observer (FTNDO) based discretized integral sliding mode (DISM) composite control scheme. Based on the reaching-law approach, a DISM speed controller featuring a superior dynamic quality and global robustness against disturbances is constructed. This controller can avoid the reaching phase and overlarge control action. In addition, a sliding mode differentiator based FTNDO is devised and extended to the discrete-time domain for disturbance estimation. The attractive features of the FTNDO are that it can provide a finite-time converging estimation and alleviate the chattering effect in conventional sliding mode observers, while retaining robustness to parameter variations. By feeding the estimate forward to the pre-stage DISM controller, both disturbances and chattering can be significantly suppressed. Moreover, considering the estimation error of a FTNDO caused by discrete sampling, a stability analysis of the composite controller is discussed. Experimental results validate the superiority of the presented scheme.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제28권4호
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• pp.449-454
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• 2007

An electrohydraulic (EH) pump-driven closed-loop blood pressure regulatory system was developed based on flow-mediated vascular occlusion using the vascular occlusive cuff technique. It is very useful for investigating blood pressure-dependant physiological variability, in particular, that could identify the principal mediators of renal autoregulation, such as tubuloglomerular feedback (TGF) and myogenic (MYO), during blood pressure regulation. To address this issue, renal perfusion pressure (RPP) should be well regulated under various experimental conditions. In this paper, we designed a new EH pump-driven RPP regulatory system capable of implementing precise and rapid RPP regulation. A closed-loop servo-controlwas developed with an optimal proportional plus integral (PI) compensation using the dynamic feedback RPP signal from animals. An in vivo performance was evaluated in terms of flow-mediated RPP occlusion, maintenance, and release responses. Step change to 80 mmHg reference from normal RPP revealed steady state error of ${\pm}3%$ during the RPP regulatory period after PI action. We obtained rapid RPP release time of approximately 300 ms. It is concluded that the proposed EH RPP regulatory system could be utilized in in vivo performance to study various pressure-flow relationships in diverse fields of physiology, and in particular, in renal autoregulation mechanisms.

• 한국조명전기설비학회:학술대회논문집
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• 한국조명전기설비학회 2004년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.347-352
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• 2004

The author present a modified multi-loop algorithm including feedforward for controlling a 55kW step down chopper in the power supply of Maglev. The control law for the duty cycle consists of three terms. The first is the feedforward term which compensates for variations in the input voltage. The second term consists of the difference between the slowly moving inductor current and output current. The third term consists of proportional and integral terms involving the perturbation in the output voltage. This perturvation is derived by subtracting the desired output voltage from the actual output voltage. The proportional and integral action stabilizes the system and minimizes output voltage error. In order to verify the validity of the proposed multi-loop controller, simulation study was tried using Matlab simulink.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.1262-1264
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• 2003

The author Present a modified multiloop algorithm including feedforward for controlling a 45kW step down chopper in the power supply of Maglev. The control law for the duty cycle consists of three terms. The first is the feedforward term which compensates for variations in the input voltage. The second term consists of the difference between the slowly moving inductor current and output current. The third term consists of proportional and integral terms involving the perturbation in the output voltage. This perturvation is derived by subtracting the desired output voltage from the actual output voltage. The proportional and integral action stabilizes the system and minimizes output voltage error. To verify the validity of the proposed multiloop controller, simulation study was tried using Matlab/sirnulink.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.128-135
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• 2004

본 논문은 자기부상열차용 전원의 문제점을 개선시키기 위해서 다중루프 제어기를 제시하였다. 제시된 제어기는 3개의 부분으로 구성되어 있다. 첫 번째는 입력전압의 변동에 대하여 보상할 수 있는 Feed Forward제어기이며 두 번째는 리액터 전류와 출력 전류의 차를 보상하며, 세 번째는 비례적분제어기를 사용하여 출력전압에 포함된 리플을 감소시키므로써, 안정화된 시스템을 구현하였다. 이 시스템의 특성을 확인하기 위해서 Matlab Simulink와 고성능 DSP소자인 TMS320F240을 이용하여 비교 분석하였다.

• Nuclear Engineering and Technology
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• 제41권6호
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• pp.753-764
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• 2009

JAEA started the LSTF experiments in 1985 for the fourth stage of the ROSA Program (ROSA-IV) for the LWR thermal-hydraulic safety research to identify and investigate the thermal-hydraulic phenomena and to confirm the effectiveness of ECCS during small-break LOCAs and operational transients. The LSTF experiments are underway for the ROSA-V Program and the OECD/NEA ROSA Project that intends to resolve issues in thermal-hydraulic analyses relevant to LWR safety. Six types of the LSTF experiments have been done for both the system integral and separate-effect experiments among international members from 14 countries. Results of four experiments for the ROSA Project are briefly presented with analysis by a best-estimate (BE) code and a computational fluid dynamics (CFD) code to illustrate the capability of the LSTF and codes to simulate the thermal-hydraulic phenomena that may appear during SBLOCAs and transients. The thermal-hydraulic phenomena dealt with are coolant mixing and temperature stratification, water hammer up to high system pressure, natural circulation under high core power condition, and non-condensable gas effect during asymmetric SG depressurization as an AM action.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.653-658
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• 2006

신뢰는 다른 상대가 특정한 행동을 할 것이라고 믿는 정도를 나타내는 주관적인 확률값으로 정의할 수 있다. 본 논문에서는 신뢰값을 결정하는 데서 고려되는 기질신뢰, 일반신뢰, 상황신뢰를 모두 고려하고, 또한 상대에 대한 명성정보를 이용하는 종합적인 퍼지 신뢰모델을 제안한다. 제안한 모델은 거래에 대한 평가결과들에 대해서 만족하는 정도를 퍼지집합으로 나타내고 평가 항목에 대한 중요도를 ${\lambda}$-퍼지측도의 성질을 만족하도록 설정하고, 평가항목별 만족정도를 Sugeno 퍼지적분을 이용하여 결합하는 방법을 사용한다.

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제58권3호
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• pp.430-437
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• 2020

본 연구에서는 다단제어(Cascade Control)를 위한 안티 와인드업(Anti-windup) 기술을 개발하였다. 다단제어는 외란을 보다 효과적으로 제어하기 위해 내부에 되먹임(Feedback) 제어루프를 추가한 제어구조이다. 단일루프제어(Single-loop Control)와는 다르게 두 개의 제어루프로 이루어져 내부의 종속제어루프(Secondary Control)가 외부의 주제어루프(Primary Control)에 영향을 미치는 특징을 가지고 있다. 산업현장에서 다단제어에 적용하는 기존의 안티 와인드업 기술은 주로 주제어기(Primary Controller)와 종속제어기(Secondary Controller)에 각각 로컬 역연산법(Back Calculation)을 적용하는 것이다. 하지만 이 방법은 종속제어기의 제어출력이 포화되었을 때 발생하는 주제어기의 적분누적(Integral-windup) 현상을 효과적으로 제거하지 못한다. 이를 해결하기 위해 기존 로컬 안티 와인드업 기술을 확대 적용한 두 가지의 다단제어용 안티 와인드업 기술을 제안한다. 첫 번째는 다단 조건부 적분법(Cascade Conditional Integration)이고 두 번째는 다단 역연산법(Cascade Back Calculation)으로 단일루프제어에 적용되어 왔던 로컬 조건부 적분법과 역연산법을 다단제어로 확대 적용하여 다단제어 시스템에서 PID제어기의 적분누적 현상을 방지하고자하였다. 개발한 다단 조건부 적분법과 다단 역연산법은 간단하고 직관적이면서도 종속제어기의 제어출력의 포화로 인해 발생한 적분누적현상을 효과적으로 방지할 수 있고 공정이나 제어기 형태에 상관없이 우수한 제어성능을 유지할 수 있었다. 향후 실제 공정 적용을 통해 신뢰성을 확보한다면 산업현장의 다단제어기 성능을 개선하는데 크게 기여를 할 수 있을 것이다.

• 인간행동과 음악연구
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• 제12권1호
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• pp.65-94
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• 2015

심리학계와 비슷하게 음악치료 분야 내의 세부적 치료이론 및 접근법들의 수는 날이 갈수록 빠르게 증가하고 있다. 이와 같은 다양한 접근법들의 개발은 특정 치료기법의 발전과 같은 긍정적 영향을 미치기도 하는 반면 지나친 세분화로 인해 임상적 또는 실용적인 측면에서 혼란을 야기시킬 수도 있다. 이와 같은 우려 하에 치료사들은 내담자를 위한 가장 효과적인 임상접근법은 무엇일지, 치료효과가 기대에 미치지 못할 때 전문성과 윤리성을 고려한 대처 방법은 어떻게 되는지, 보다 적합한 치료적 접근을 위해 다양한 치료이론과 접근법들을 융합 또는 통합 한 치료가 가능한지 등의 임상적 딜레마를 경험하기도 한다. 저자는 케네스 브루샤가 제안하는 "음악치료에서의 통합적 사고"(Integral Thinking in Music Therapy: ITMT)의 소개를 통해 위와 같은 임상적 딜레마들에 대한 하나의 방안을 제시하고자 한다. ITMT는 치료사들에게 내담자의 필요를 파악하고 접근함에 있어 다른 관점의 사고를 제안한다. ITMT는 다양한 치료 모델과 이론들을 수용하는 치료사의 사고 방법으로 각 모델들이 제 각기 다른 이유로 가치가 있음을 부각 시키며 어느 때에 어떠한 접근이 보다 적절한지 제시함으로써 내담자를 위한 최선의 선택을 위해 하나의 고정된 사고방식에서 벗어나 통합적인 사고를 하도록 유도한다. 이를 위해 본 논문은 ITMT의 기본 전제와 임상적 적용 및 실제 사례연구를 기반으로 ITMT의 적용 예시를 제시한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.731-737
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• 2013

In this paper, we propose an image-based output feedback robust controller of robot manipulators which have bounded parametric uncertainty. The proposed controller contains an integral action and high-gain observer in order to improve steady state error of joint position and performance deterioration due to measurement errors of joint velocity. The stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov approach. The performance of the proposed method is demonstrated by simulations on a 5-link robot manipulators with two degrees of freedom.